本实用新型专利技术公开了一种研磨机机器人手臂，包括箱体，箱体内的第一液压缸通过连杆带动右摆臂箱，右摆臂箱内的第四齿轮转动带动上摆臂箱上下摆动，上摆臂箱内设第二液压缸，第二液压缸上套设蜗轮，上摆臂箱前端部设堵头，堵头前端部设有与第二液压缸的前端部固定连接的封盖，封盖上固定连接夹具，第二液压缸可推动夹具的张开和夹紧，箱体内的伺服电机带动通过皮带联动的主动带轮和从动带轮，从动带轮带动通过链条联动的第五齿轮和第六齿轮，第六齿轮固定连接蜗杆，蜗杆穿过上摆臂箱并啮合蜗轮。本实用新型专利技术的研磨机机器人手臂能够方便对轮毂进行夹紧或松开，并自动将轮毂放入磨料桶内进行旋转，自动化程度高，安全可靠。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及汽车轮毂加工设备上的配件，尤其是涉及一种研磨机机器人手臂。
技术介绍
目前对于汽车轮毂的抛光加工，多数生产厂家仍然采用人工抛光打磨的方式，操作时工作人员手持砂皮打磨或手持抛光打磨机进行抛光打磨，且在抛光打磨过程中需要添加磨料液，这种人工抛光打磨的方式费时费力，工作效率低，且磨料液四处飞，对工作环境造成极大污染，对工作人员的身体健康也带来了极大的威胁，当前也有一些厂家使用汽车轮毂加工的专用设备，但其自动化水平较低，急需改进。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种研磨机机器人手臂，能够方便对轮毂进行夹紧或松开，并自动将轮毂放入磨料桶内进行旋转，自动化程度高，安全可靠。为达到上述目的，本技术的技术方案是：研磨机机器人手臂，包括方形的箱体，所述箱体两侧壁向前延伸形成左挡边和右挡边，所述左挡边的外壁设有传动箱，左挡边和右挡边的内侧分别设有可以联动的左摆臂箱和右摆臂箱，所述箱体内部右后方设有固定块，所述固定块上连接第一液压缸，所述第一液压缸前端的液压杆铰接有连杆，所述连杆另一端连接右摆臂箱，所述右摆臂箱内上部设有第一齿轮，所述第一齿轮固定在右挡边的内壁，第一齿轮啮合下方的第二齿轮，所述第二齿轮内侧同轴设有第三齿轮，所述第三齿轮啮合下方的第四齿轮，所述第四齿轮设在下轴上，所述下轴内端设有位于右摆臂箱的内侧壁上的盖缘，所述盖缘固定连接上摆臂箱，所述上摆臂箱内设有第二液压缸，所述第二液压缸上固定套设蜗轮，第二液压缸和上摆臂箱之间设有第一轴承和第二轴承，所述上摆臂箱前端部设有堵头，所述堵头前端部设有与第二液压缸的前端部固定连接的封盖，所述封盖上固定连接夹具，所述夹具包括与封盖固定连接的罩壳，所述罩壳内设有滑动配合的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块的中心设有供第二液压缸的推杆伸入的中心孔，所述第二滑块的数量为三个，第二滑块部分伸出罩壳的侧壁，第二滑块的外端部固定连接夹杆，所述夹杆的前端部设有可滑动调节的夹头，所述箱体内部左前方设有伺服电机，所述传动箱内设有通过皮带联动的主动带轮和从动带轮，所述主动带轮通过伺服电机带动，所述左摆臂箱内设有通过链条联动的第五齿轮和第六齿轮，所述第五齿轮和从动带轮固定连接在上轴上，所述第六齿轮固定连接蜗杆，所述蜗杆穿过上摆臂箱并啮合蜗轮。所述第一滑块的外缘周向设有三个内斜槽和外斜槽，所述内斜槽和外斜槽连通且均为倾斜设置，内斜槽的宽度大于外斜槽的宽度，所述第二滑块的内端部设有相连的外滑头和内滑道，所述外滑头伸入内斜槽中且两者的贴合面为相适配的斜平面，所述内滑道贴合外斜槽设置。所述上摆臂箱的后端部设有开孔的端盖，上摆臂箱内设有与端盖套接的压盖，所述压盖和第二液压缸之间设有第二密封圈，所述蜗轮一端抵接在第二液压缸的台阶面上，另一端抵接第三轴承，所述第三轴承的另一端位于压盖内，第三轴承和第二密封圈之间设有垫圈。所述第二液压缸的后端部连接旋转接头，所述第一轴承的外端面抵接有锁紧螺母，所述堵头和第二液压缸之间设有第一密封圈。所述罩壳上端设有向内延伸的凸缘，所述凸缘上固定有防尘盖。所述箱体的一侧壁外设有控制按键，箱体的前端固定有支架，所述支架上设有多个位移传感器，所述位移传感器与右摆臂箱相对。本技术的有益效果是：通过第二液压缸的推杆推动第一滑块上移，由于第一滑块和与其配合的三个第二滑块为斜面配合，因此三个第二滑块均向外水平移动，进而带动连接在一起的夹头和夹杆外移，使得三个夹头和夹杆组成的圆直径范围扩大，便于轮毂的放入，轮毂放入后第二液压缸的推杆回缩，三个夹头和夹杆组成的圆直径范围缩小使得轮毂被夹紧；第一液压缸带动右摆臂箱和左摆臂箱一起上摆或下摆，方便工作人员放入轮毂后将轮毂伸入磨料桶，伺服电机能够带动夹具正转或反转，进而对轮毂进行研磨，整体自动化程度高，使用安全方便。附图说明图1为本技术的左视图；图2为本技术的立体图；图3为本技术的右视图；图4为本技术的爆炸图；图5为本技术的上摆臂箱的局部连接图；图6为本技术的上摆臂箱和夹具配合的剖视图；图7为本技术的上摆臂箱的爆炸图；图8为本技术的夹具的局部爆炸图；图9为本技术的第一滑块的立体图；图10为本技术的第二滑块的立体图；图11为本技术夹住轮毂时的局部结构图。图中：箱体1、固定块11、控制按键12、左挡边13、右挡边14、支架15、位移传感器16、第一通孔17、第二通孔18、伺服电机2、主动带轮21、从动带轮22、第六齿轮23、蜗杆24、蜗轮25、传动箱26、第四轴承27、第一液压缸3、液压杆31、连杆32、右摆臂箱33、左摆臂箱34、第一齿轮35、第二齿轮36、第三齿轮37、第四齿轮38、上轴39、中轴310、下轴311、盖缘312、第五通孔313、第一滑块4、中心孔41、内斜槽42、外斜槽43、罩壳44、凸缘45、防尘盖46、夹头5、夹杆51、第二滑块52、外滑头53、内滑道54、上摆臂箱6、旋转接头61、端盖62、压盖63、第二密封圈64、垫圈65、第三轴承66、第二液压缸67、第二轴承68、第一轴承69、锁紧螺母610、堵头611、第一密封圈612、封盖613、第三通孔614、第四通孔615、推杆616、轮毂7。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。如图1～图11所示，研磨机机器人手臂，包括方形的箱体1，所述箱体1两侧壁向前延伸形成左挡边13和右挡边14，所述左挡边13的外壁设有传动箱26，左挡边13和右挡边14的内侧分别设有可以联动的左摆臂箱34和右摆臂箱33，左摆臂箱34和右摆臂箱33共用上轴39和中轴310，在左摆臂箱34和右摆臂箱33的外部将上轴39和中轴310用套管包覆住，左摆臂箱34内的从动带轮22和第五齿轮(图中被遮盖住)固定在上轴39上，右摆臂箱33内的第一齿轮35则空套在上轴39上(即未与上轴39固定)，右摆臂箱33内的第二齿轮36和第三齿轮37均固定在中轴310上，左摆臂箱34内的中轴310端部通过锁紧装置锁紧。所述箱体1内部右后方设有固定块11，所述固定块11上连接第一液压缸3，所述第一液压缸3前端的液压杆31铰接有连杆32，所述连杆32另一端连接右摆臂箱33，所述右摆臂箱33内上部设有第一齿轮35，所述第一齿轮35固定在右挡边14的内壁本文档来自技高网...
【技术保护点】
研磨机机器人手臂，包括方形的箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)两侧壁向前延伸形成左挡边(13)和右挡边(14)，所述左挡边(13)的外壁设有传动箱(26)，左挡边(13)和右挡边(14)的内侧分别设有可以联动的左摆臂箱(34)和右摆臂箱(33)，所述箱体(1)内部右后方设有固定块(11)，所述固定块(11)上连接第一液压缸(3)，所述第一液压缸(3)前端的液压杆(31)铰接有连杆(32)，所述连杆(32)另一端连接右摆臂箱(33)，所述右摆臂箱(33)内上部设有第一齿轮(35)，所述第一齿轮(35)固定在右挡边(14)的内壁，第一齿轮(35)啮合下方的第二齿轮(36)，所述第二齿轮(36)内侧同轴设有第三齿轮(37)，所述第三齿轮(37)啮合下方的第四齿轮(38)，所述第四齿轮(38)设在下轴(311)上，所述下轴(311)内端设有位于右摆臂箱(33)的内侧壁上的盖缘(312)，所述盖缘(312)固定连接上摆臂箱(6)，所述上摆臂箱(6)内设有第二液压缸(67)，所述第二液压缸(67)上固定套设蜗轮(25)，第二液压缸(67)和上摆臂箱(6)之间设有第一轴承(69)和第二轴承(68)，所述上摆臂箱(6)前端部设有堵头(611)，所述堵头(611)前端部设有与第二液压缸(67)的前端部固定连接的封盖(613)，所述封盖(613)上固定连接夹具，所述夹具包括与封盖(613)固定连接的罩壳(44)，所述罩壳(44)内设有滑动配合的第一滑块(4)和第二滑块(52)，所述第一滑块(4)的中心设有供第二液压缸(67)的推杆(616)伸入的中心孔(41)，所述第二滑块(52)的数量为三个，第二滑块(52)部分伸出罩壳(44)的侧壁，第二滑块(52)的外端部固定连接夹杆(51)，所述夹杆(51)的前端部设有可滑动调节的夹头(5)，所述箱体(1)内部左前方设有伺服电机(2)，所述传动箱(26)内设有通过皮带联动的主动带轮(21)和从动带轮(22)，所述主动带轮(21)通过伺服电机(2)带动，所述左摆臂箱(34)内设有通过链条联动的第五齿轮和第六齿轮(23)，所述第五齿轮和从动带轮(22)固定连接在上轴(39)上，所述第六齿轮(23)固定连接蜗杆(24)，所述蜗杆(24)穿过上摆臂箱(6)并啮合蜗轮(25)。...
【技术特征摘要】
1.研磨机机器人手臂，包括方形的箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)
两侧壁向前延伸形成左挡边(13)和右挡边(14)，所述左挡边(13)的外壁设
有传动箱(26)，左挡边(13)和右挡边(14)的内侧分别设有可以联动的左摆
臂箱(34)和右摆臂箱(33)，所述箱体(1)内部右后方设有固定块(11)，所
述固定块(11)上连接第一液压缸(3)，所述第一液压缸(3)前端的液压杆(31)
铰接有连杆(32)，所述连杆(32)另一端连接右摆臂箱(33)，所述右摆臂箱
(33)内上部设有第一齿轮(35)，所述第一齿轮(35)固定在右挡边(14)的
内壁，第一齿轮(35)啮合下方的第二齿轮(36)，所述第二齿轮(36)内侧同
轴设有第三齿轮(37)，所述第三齿轮(37)啮合下方的第四齿轮(38)，所述
第四齿轮(38)设在下轴(311)上，所述下轴(311)内端设有位于右摆臂箱
(33)的内侧壁上的盖缘(312)，所述盖缘(312)固定连接上摆臂箱(6)，所
述上摆臂箱(6)内设有第二液压缸(67)，所述第二液压缸(67)上固定套设
蜗轮(25)，第二液压缸(67)和上摆臂箱(6)之间设有第一轴承(69)和第
二轴承(68)，所述上摆臂箱(6)前端部设有堵头(611)，所述堵头(611)前
端部设有与第二液压缸(67)的前端部固定连接的封盖(613)，所述封盖(613)
上固定连接夹具，所述夹具包括与封盖(613)固定连接的罩壳(44)，所述罩
壳(44)内设有滑动配合的第一滑块(4)和第二滑块(52)，所述第一滑块(4)
的中心设有供第二液压缸(67)的推杆(616)伸入的中心孔(41)，所述第二
滑块(52)的数量为三个，第二滑块(52)部分伸出罩壳(44)的侧壁，第二
滑块(52)的外端部固定连接夹杆(51)，所述夹杆(51)的前端部设有可滑动
调节的夹头(5)，所述箱体(1)内部左前方设有伺服电机(2)，所述传动箱(26)
内设有通过皮带联动的主动带轮(21)和从动带轮(22)，所述主动带轮(21...
【专利技术属性】
技术研发人员：李吉林，潘铁勇，沈秋龙，王建，
申请(专利权)人：浙江鹤群机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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