机器人关节驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；第二螺旋传动装置的螺母与第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；第一液压缸设置有第一油孔，第二液压缸设置有第二油孔；机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接第一油孔和第二油孔；第一液压缸和第二液压缸的液压油通过第一油孔和第二油孔连接并推动机器人关节沿运动方向运动。本发明专利技术能够直接确定机器人关节的运动量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人关节驱动
，尤其涉及机器人关节驱动装置。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。目前，在驱动机器人关节的运动时，需要在机器人的关节设置传感器来查看机器人关节的运动量，并根据传感器反馈的数据来控制关节的运动。因此，现有技术中，需要在机器人关节安装传感器等装置才能确定机器人关节的运动量。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人关节驱动装置，能够直接确定机器人关节的运动量。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；所述驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；所述转动装置用于驱动所述第一螺旋传动装置的螺母转动，所述第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；所述第二螺旋传动装置的螺母与所述第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，所述第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；所述第一液压缸设置有第一油孔，所述第二液压缸设置有第二油孔；所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述第一液压缸和所述第二液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。优选的，所述转动装置为伺服电机。优选的，所述转动装置连接有第一齿轮，所述第一螺旋传动装置的螺母固定连接第二齿轮，所述第二螺旋传动装置的螺母固定连接第三齿轮，所述第二齿轮分别啮合所述第一齿轮和所述第三齿轮；所述第二齿轮和所述第三齿轮为同步齿轮。优选的，所述第一螺旋传动装置包括第一导杆板和第一导杆，所述第一导杆板与所述第一螺旋传动装置的螺杆固定连接；所述第一导杆与所述第一螺旋传动装置的螺杆平行，所述第一导杆一端固定连接所述第一导杆板，所述第一导杆滑动配合有第一线性衬套；所述第二螺旋传动装置包括第二导杆板和第二导杆，所述第二导杆板与所述第二螺旋传动装置的螺杆固定连接；所述第二导杆与所述第二螺旋传动装置的螺杆平行，所述第二导杆一端固定连接所述第二导杆板，所述第二导杆滑动配合有第二线性衬套。优选的，所述第一液压缸的活塞与所述第一液压缸接触部分设置有油封；所述第二液压缸的活塞与所述第二液压缸接触部分设置有油封。采用上述结构，本专利技术提出的机器人关节驱动装置，转动装置转动时第一螺旋传动装置运动，从而带动第一液压缸的活塞和第二液压缸的活塞反向移动，带动液压油推动机器人关节运动；确定转动装置的转动量即可以确定活塞的移动量，从而确定机器人关节的运动量。附图说明图1为本专利技术实施例中驱动机构的主视图；图2为本专利技术实施例中驱动机构的俯视图；图3为沿图2中A-A的剖视放大图；图4为沿图2中B-B的剖视放大图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。结合图1、图2和图3，本专利技术实施例提出了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；驱动机构，包括转动装置101、第一螺旋传动装置102和第二螺旋传动装置103；转动装置101用于驱动第一螺旋传动装置102的螺母1021转动，第一螺旋传动装置102的螺杆1022一端连接第一液压缸104的活塞；第二螺旋传动装置103的螺母1031与第一螺旋传动装置102的螺母1021转动方向相反，第二螺旋传动装置103的螺杆1032一端连接第二液压缸105的活塞；第一液压缸104设置有第一油孔1041，第二液压缸105设置有第二油孔1051；机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接第一油孔1041和第二油孔1051；第一液压缸104和第二液压缸105的液压油通过第一油孔1041和第二油孔1051连接并推动机器人关节沿运动方向运动。可见，本专利技术实施例提出的机器人关节驱动装置，转动装置101转动时第一螺旋传动装置102运动，从而带动第一液压缸104的活塞1043和第二液压缸105的活塞1053反向移动，带动液压油推动机器人关节运动；确定转动装置101的转动量可以确定活塞的移动量，从而确定液压油的运动量，从而确定机器人关节的运动量。在本专利技术实施例中，转动装置101的作用是为螺杆1022提供转动力，因此，转动装置101只要能够提供转动力，知道转动量即可。优选的，转动装置101为伺服电机。其中，伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。通过伺服电机驱动螺杆1022转动，伺服电机的转动量可以精确控制，从而可以准确确定机器人关节的运动量。在本专利技术实施例中，转动装置101连接有第一齿轮106，第一螺旋传动装置102的螺母1021固定连接第二齿轮107，第二螺旋传动装置103的螺母1031固定连接第三齿轮108，第二齿轮107分别啮合第一齿轮106和第三齿轮108；第二齿轮107和第三齿轮108为同步齿轮。在本实施例中，通过齿轮传动，传动平稳，传动比精确，工作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围大。通过第二齿轮和第三齿轮啮合，可以使第二齿轮和第三齿轮的转向相反。举例来说，当转动装置伺服电机顺时针转动时，带动第一齿轮顺时针转动，第二齿轮逆时针转动，第三齿轮顺时针转动；由于第二齿轮和第三齿轮转向相反，可以带动第一螺旋机构和第二螺旋机构的螺杆反向移动，即第一螺旋机构的螺杆上移时，第二螺旋机构的螺杆下移，从而可以形成第一液压缸出油时，第二液压缸进油；第二齿轮和第三齿轮为同步齿轮，第一螺旋机构的螺杆和第二螺旋机构的螺杆的螺距相同，第一螺旋机构的螺杆和第二螺旋机构的螺杆位移量相同，从而第一液压缸和第二液压缸进出油量相同，第一液压缸的出油推动机器人关节向第二液压缸的液压油方向运动，第二液压缸回油，完成机器人关节的运动。在本专利技术实施例中，第一螺旋传动装置102包括第一导杆板1023和第一导杆1024，所述第一导杆板1023与所述第一螺旋传动装置102的螺杆1022固定连接；所述第一导杆1024与所述第一螺旋传动装置102的螺杆1022平行，所述第一导杆1024一端固定连接所述第一导杆板1023，所述第一导杆1024滑动配合有第一线性衬套1025；所述第二螺旋传动装置103包括第二导杆板1033和第二导杆1034，所述第二导杆板1033与所述第二螺旋传动装置103的螺杆1032固定连接；所述第二导杆1034与所述第二螺旋传动装置103的螺杆1032平行，所述第二导杆1034一端固定连接所述第二导杆板1033，所述第二导杆1034滑动配合有第二线性衬套1035。详细的，导杆板和导杆用于对螺杆进行导向，限制螺杆旋转，使螺杆沿螺杆轴向运动。其中，导杆可以为一根或多根，一根或多根导杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括驱动机构和机器人关节机构；所述驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；所述转动装置用于驱动所述第一螺旋传动装置的螺母转动，所述第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；所述第二螺旋传动装置的螺母与所述第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，所述第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；所述第一液压缸设置有第一油孔，所述第二液压缸设置有第二油孔；所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述第一液压缸和所述第二液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括驱动机构和机器人关节机构；所述驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；所述转动装置用于驱动所述第一螺旋传动装置的螺母转动，所述第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；所述第二螺旋传动装置的螺母与所述第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，所述第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；所述第一液压缸设置有第一油孔，所述第二液压缸设置有第二油孔；所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述第一液压缸和所述第二液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动。2.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述转动装置为伺服电机。3.如权利要求1所述的机器人关节驱动装置，其特征在于，所述转动装置连接有第一齿轮，所述第一螺旋传动装置的螺母固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宏俊，苏文章，
申请(专利权)人：合肥瑞硕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34