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本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；第二螺旋传动装置的螺母与第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，第二螺...
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