一种大型货物搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；本发明专利技术可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流运输
，特别涉及一种大型货物搬运机器人。
技术介绍
物流运输过程中经常需要从货架上搬运长条形货物，遇到过道较窄的情况时叉车不方便进入，同时难以对柱状货物进行抓取，货物较重时需要浪费大量人力资源，同时效率较低，有一定危险性。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种大型货物搬运机器人，其可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运。本专利技术所使用的技术方案是：一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；所述的四个电机座固定安装在机座下端面四个角上，四个伺服电机分别向外固定安装在四个电机座上，四个车轮分别固定安装在四个伺服电机输出轴上；所述的动力单元固定安装在机座上端面上；所述的四个第一液压缸固定安装在机座上端面上，升降板固定安装在四个第一液压缸的活塞杆端部；所述的两根导轨沿升降板的宽度方向固定安装在升降板上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪分成两对分别滑动安装在两根导轨上；所述的四个第二液压缸分成两对分别固定安装在两根导轨端部，每个第二液压缸活塞杆端部与夹紧爪后部铰接连接，由第二液压缸控制夹紧爪在导轨上滑动；所述的六个第八液压缸两两一组，每个第八液压缸的缸体底部铰接安装在支撑台上端面上，第八液压缸的活塞杆端部铰接安装在摇臂座下部，每组第八液压缸中的两个第八液压缸的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸的轴线且呈V型分布；所述的摇臂包括摇臂座、支撑杆、摇臂、两根光轴、第三液压缸、控制单元、摄像头，所述的支撑杆竖直安装在摇臂座上端面上，所述的摇臂水平固定在支撑杆上端面上；所述的两根光轴固定安装在摇臂下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸固定安装在摇臂下端面上；所述的控制单元固定安装在摇臂上端面上；所述的摄像头固定安装在摇臂前端；所述的抓取模块包括拖板、四个滑块、托板固定座、第一铰支座、两个第二铰支座、大臂、第三铰支座、第四液压缸、第四铰支座、第五铰支座、第六铰支座、第五液压缸、小臂、推杆、第七铰支座、抓取基座、四个卡爪、四个第八铰支座、四个卡爪座、四个第九铰支座、两个第六液压缸、两个第十铰支座、四个第七液压缸，所述的拖板上端面上设有托板固定座，所述的第三液压缸活塞杆端部与托板固定座固定连接，所述的四个滑块两两一组固定安装在拖板上端面上，每一组滑块与一根光轴滑动配合安装，所述的拖板下端面上设有第一铰支座、两个第二铰支座，其中两个第二铰支座位于第一铰支座前部，所述的大臂上端部铰接在第一铰支座上，在大臂两侧设有两个第十铰支座，所述的两个第六液压缸一端铰接在两个第二铰支座上，另一端铰接在两个第十铰支座上；所述的小臂上端部设有第四铰支座，所述的小臂两侧分别设有第五铰支座和第六铰支座，小臂通过第五铰支座铰接在大臂的下端部；所述的第四液压缸一端铰接在第三铰支座上，另一端铰接在第四铰支座上，第三铰支座固定在大臂上方；所述的抓取基座上设有推杆、第七铰支座，抓取基座通过第七铰支座铰接在小臂下端部；所述的第五液压缸一端铰接在第六铰支座上，另一端铰接在推杆上；所述的抓取基座两侧各设有两个卡爪座和两个第九铰支座，其中第九铰支座位于卡爪座上方；所述的卡爪为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设有第八铰支座，四个卡爪分别铰接在四个卡爪座上，形成两对机械手，卡爪的夹紧动作由第七液压缸控制，第七液压缸一端铰接在第八铰支座上，另一端铰接在第九铰支座上。进一步地，所述的升降板上端面上设有两根支撑条。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。附图说明图1为本专利技术组装完成后的结构示意图。图2为本专利技术组装完成后另一角度的结构示意图。图3为本专利技术的局部放大图。图4为本专利技术另一角度的局部放大图。图5为本专利技术抓取模块的结构示意图。图6为本专利技术抓取模块的局部放大图。附图标号：1-机身；2-摇臂；3-抓取模块；101-机座；102-伺服电机；103-电机座；104-车轮；105-第一液压缸；106-升降板；107-支撑条；108-第二液压缸；109-夹紧爪；110-导轨；111-动力单元；112-支撑台；113-第八液压缸；201-摇臂座；202-支撑杆；203-摇臂；204-光轴；205-第三液压缸；206-控制单元；207-摄像头；301-拖板；302-滑块；303-托板固定座；304-第一铰支座；305-第二铰支座；306-大臂；307-第三铰支座；308-第四液压缸；309-第四铰支座；310-第五铰支座；311-第六铰支座；312-第五液压缸；313-小臂；314-推杆；315-第七铰支座；316-抓取基座；317-卡爪；318-第八铰支座；319-卡爪座；320-第九铰支座；321-第六液压缸；322-第十铰支座；323-第七液压缸。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种大型货物搬运机器人，包括机身1、摇臂2、抓取模块3，其特征在于：所述的摇臂2的摇臂座201下端面球铰在机身1上的六个第八液压缸113活塞杆端部；所述的抓取模块3安装在摇臂2上；所述的机身1包括机座101、四个伺服电机102、四个电机座103、四个车轮104、四个第一液压缸105、升降板106、四个第二液压缸108、四个夹紧爪109、两根导轨110、动力单元111、支撑台112、六个第八液压缸113，所述的机座101上端面左侧设有支撑台112；所述的四个电机座103固定安装在机座101下端面四个角上，四个伺服电机102分别向外固定安装在四个电机座103上，四个车轮104分别固定安装在四个伺服电机102输出轴上；所述的动力单元111固定安装在机座101上端面上；所述的四个第一液压缸105固定安装在机座101上端面上，升降板106固定安装在四个第一液压缸105的活塞杆端部；所述的两根导轨110沿升降板106的宽度方向固定安装在升降板106上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪109分成两对分别滑动安装在两根导轨110上；所述的四个第二液压缸108分成两对分别固定安装在两根导轨110端部，每个第二液压缸108活塞杆端部与夹紧爪109后部铰接连接，由第二液压缸108控制夹紧爪109在导轨110上滑动；所述的六个第八液压缸113两两一组，每个第八液压缸113的缸体底部铰接安装在支撑台112上端面上，第八液压缸113的活塞杆端部铰接安装在摇臂座201下部，每组第八液压缸113中的两个第八液压缸113的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸113的轴线且呈V型分布；所述的摇臂2包括摇臂座201、支撑杆202、摇臂203、两根光轴204、第三液压缸205、控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型货物搬运机器人，包括机身（1）、摇臂（2）、抓取模块（3），其特征在于：所述的摇臂（2）的摇臂座（201）下端面球铰在机身（1）上的六个第八液压缸（113）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）安装在摇臂（2）上；所述的机身（1）包括机座（101）、四个伺服电机（102）、四个电机座（103）、四个车轮（104）、四个第一液压缸（105）、升降板（106）、四个第二液压缸（108）、四个夹紧爪（109）、两根导轨（110）、动力单元（111）、支撑台（112）、六个第八液压缸（113），所述的机座（101）上端面左侧设有支撑台（112）；所述的四个电机座（103）固定安装在机座（101）下端面四个角上，四个伺服电机（102）分别向外固定安装在四个电机座（103）上，四个车轮（104）分别固定安装在四个伺服电机（102）输出轴上；所述的动力单元（111）固定安装在机座（101）上端面上；所述的四个第一液压缸（105）固定安装在机座（101）上端面上，升降板（106）固定安装在四个第一液压缸（105）的活塞杆端部；所述的两根导轨（110）沿升降板（106）的宽度方向固定安装在升降板（106）上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪（109）分成两对分别滑动安装在两根导轨（110）上；所述的四个第二液压缸（108）分成两对分别固定安装在两根导轨（110）端部，每个第二液压缸（108）活塞杆端部与夹紧爪（109）后部铰接连接，由第二液压缸（108）控制夹紧爪（109）在导轨（110）上滑动；所述的六个第八液压缸（113）两两一组，每个第八液压缸（113）的缸体底部铰接安装在支撑台（112）上端面上，第八液压缸（113）的活塞杆端部铰接安装在摇臂座（201）下部，每组第八液压缸（113）中的两个第八液压缸（113）的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸（113）的轴线且呈V型分布；所述的摇臂（2）包括摇臂座（201）、支撑杆（202）、摇臂（203）、两根光轴（204）、第三液压缸（205）、控制单元（206）、摄像头（207），所述的支撑杆（202）竖直安装在摇臂座（201）上端面上，所述的摇臂（203）水平固定在支撑杆（202）上端面上；所述的两根光轴（204）固定安装在摇臂（203）下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸（205）固定安装在摇臂（203）下端面上；所述的控制单元（206）固定安装在摇臂（203）上端面上；所述的摄像头（207）固定安装在摇臂（203）前端；所述的抓取模块（3）包括拖板（301）、四个滑块（302）、托板固定座（303）、第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305）、大臂（306）、第三铰支座（307）、第四液压缸（308）、第四铰支座（309）、第五铰支座（310）、第六铰支座（311）、第五液压缸（312）、小臂（313）、推杆（314）、第七铰支座（315）、抓取基座（316）、四个卡爪（317）、四个第八铰支座（318）、四个卡爪座（319）、四个第九铰支座（320）、两个第六液压缸（321）、两个第十铰支座（322）、四个第七液压缸（323），所述的拖板（301）上端面上设有托板固定座（303），所述的第三液压缸（205）活塞杆端部与托板固定座（303）固定连接，所述的四个滑块（302）两两一组固定安装在拖板（301）上端面上，每一组滑块（302）与一根光轴（204）滑动配合安装，所述的拖板（301）下端面上设有第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305），其中两个第二铰支座（305）位于第一铰支座（304）前部，所述的大臂（306）上端部铰接在第一铰支座（304）上，在大臂（306）两侧设有两个第十铰支座（322），所述的两个第六液压缸（321）一端铰接在两个第二铰支座（305）上，另一端铰接在两个第十铰支座（322）上；所述的小臂（313）上端部设有第四铰支座（309），所述的小臂（313）两侧分别设有第五铰支座（310）和第六铰支座（311），小臂（313）通过第五铰支座（310）铰接在大臂（306）的下端部；所述的第四液压缸（308）一端铰接在第三铰支座（307）上，另一端铰接在第四铰支座（309）上，第三铰支座（307）固定在大臂（306）上方；所述的抓取基座（316）上设有推杆（314）、第七铰支座（315），抓取基座（316）通过第七铰支座（315）铰接在小臂（313）下端部；所述的第五液压缸（312）一端铰接在第六铰支座（311）上，另一端铰接在推杆（314）上；所述的抓取基座（316）两侧各设有两个卡爪座（319）和两个第九铰支座（320），其中第九铰支座（320）位于卡爪座（319）上方；所述的卡爪（317）为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设...

【技术特征摘要】
1.一种大型货物搬运机器人，包括机身（1）、摇臂（2）、抓取模块（3），其特征在于：所述的摇臂（2）的摇臂座（201）下端面球铰在机身（1）上的六个第八液压缸（113）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）安装在摇臂（2）上；所述的机身（1）包括机座（101）、四个伺服电机（102）、四个电机座（103）、四个车轮（104）、四个第一液压缸（105）、升降板（106）、四个第二液压缸（108）、四个夹紧爪（109）、两根导轨（110）、动力单元（111）、支撑台（112）、六个第八液压缸（113），所述的机座（101）上端面左侧设有支撑台（112）；所述的四个电机座（103）固定安装在机座（101）下端面四个角上，四个伺服电机（102）分别向外固定安装在四个电机座（103）上，四个车轮（104）分别固定安装在四个伺服电机（102）输出轴上；所述的动力单元（111）固定安装在机座（101）上端面上；所述的四个第一液压缸（105）固定安装在机座（101）上端面上，升降板（106）固定安装在四个第一液压缸（105）的活塞杆端部；所述的两根导轨（110）沿升降板（106）的宽度方向固定安装在升降板（106）上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪（109）分成两对分别滑动安装在两根导轨（110）上；所述的四个第二液压缸（108）分成两对分别固定安装在两根导轨（110）端部，每个第二液压缸（108）活塞杆端部与夹紧爪（109）后部铰接连接，由第二液压缸（108）控制夹紧爪（109）在导轨（110）上滑动；所述的六个第八液压缸（113）两两一组，每个第八液压缸（113）的缸体底部铰接安装在支撑台（112）上端面上，第八液压缸（113）的活塞杆端部铰接安装在摇臂座（201）下部，每组第八液压缸（113）中的两个第八液压缸（113）的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸（113）的轴线且呈V型分布；所述的摇臂（2）包括摇臂座（201）、支撑杆（202）、摇臂（203）、两根光轴（204）、第三液压缸（205）、控制单元（206）、摄像头（207），所述的支撑杆（202）竖直安装在摇臂座（201）上端面上，所述的摇臂（203）水平固定在支撑杆（202）上端面上；所述的两根光轴（204）固定安装在摇臂（203）下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸（205）固定安装在摇臂（203）下端面上；所述的控制单元（206）固定安装在摇臂（203）上端面上；所述的摄像头（207）固定安装在摇臂（203）前端；所述的抓取模块（3）包括拖板（301）、四个滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴利民，王凯盛，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：徐洪恩，
类型：发明
国别省市：河北;13