一种机器人系统、控制机器人的方法和服务器技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人系统，包括：服务器和至少一个机器人；服务器与机器人之间通过无线或有线链路通信；机器人将采集到的其周围的环境信息发送给服务器；服务器接收任务指令，根据任务指令和环境信息，得到动作序列和动作序列中每个动作的运动参数，并按照动作序列中每个动作的顺序，逐一将动作序列中每个动作的运动参数发送给机器人；机器人根据接收到的运动参数执行相应的动作。本发明专利技术实施例提供的机器人系统，将任务规划步骤从机器人本体上分离出来，由服务器负责，可应对机器人执行任务的过程中各类并发的高实时和高可靠计算需求，使得机器人能够完成更多更复杂的任务，提高机器人的智能化，扩大机器人的应用服务场景。

Robot system, method and server for controlling robot

The embodiment of the invention discloses a robot system: the server and at least one robot; through wireless or wired communication link between the server and the robot; robot will be collected to the surrounding environment information sent to the server; the server receives the task instructions, according to the instructions and tasks of environmental information, get the motion parameters of each action sequence and in a sequence, and in accordance with each action in the sequence order, one by one the motion parameters to send each action in the sequence to the robot; robot according to the received motion parameters to execute the corresponding action. The robot system provided by the embodiment of the invention, the task of planning steps out of the robot body separated by the server process can be responsible for the implementation of the tasks in the various types of robots with concurrent high real-time and high reliability computing needs, so the robot can complete more complex tasks, improve the intelligent robot, expand the application of robot service scene.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人系统、控制机器人的方法和服务器。
技术介绍
随着社会的进步，机器人必将成为未来社会生产生活的重要力量，将会渗透到各行各业发挥重要力量和作用。目前大多数的机器人都是在机器人本体上安装计算机、传感器和人机交互设备(如麦克风、触摸屏、按钮、图像识别器等)。利用机器人本体上搭载的计算机完成诸如语音识别、机器人动作指令规划、图像识别、人机交互等任务功能。由于机器人的体积有限，其搭载的计算机的计算能力受限，不能高效精准的完成一系列复杂或大量的计算与存储，机器人的智能程度受到了严重的制约，这制约了机器人更进一步的智能化发展和服务应用场景进一步拓展。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种机器人系统、控制机器人的方法和服务器，能够解决现有技术中机器人的计算能力有限，制约了机器人更进一步的智能化发展和服务应用场景进一步拓展的问题。本专利技术实施例提供的机器人系统，包括：服务器；还包括：至少一个机器人；所述服务器与所述机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述机器人，用于采集其周围的环境信息，并将所述环境信息发送给所述服务器；所述服务器，用于接收任务指令，并根据所述任务指令和所述环境信息，得到动作序列和所述动作序列中每个动作的运动参数；所述服务器，还用于按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人；所述机器人，还用于根据接收到的运动参数执行相应的动作。优选地，所述机器人，还用于发送状态信息给所述服务器；所述服务器，还用于根据所述状态信息，调整所述机器人的动作。优选地，所述服务器，还用于保存所述环境信息和所述动作序列；所述服务器，还用于保存所述动作序列中每个动作的运动参数。优选地，还包括：至少一个人机交互装置；所述服务器与所述人机交互装置之间通过无线链路或有线链路通信；所述人机交互装置，用于接收所述任务指令，并将所述任务指令发送给所述服务器；所述人机交互装置，还用于接收终止指令，并将所述终止指令发送给所述服务器；所述服务器，还用于根据所述终止指令，控制所述机器人停止动作。优选地，所述服务器，还用于将所述动作序列、所述状态信息和任务状态发送给所述人机交互装置，所述任务状态包括所述环境信息以及所述动作序列中每个动作的执行状态，所述执行状态包括成功执行、正在执行和等待执行；所述人机交互装置，还用于显示所述运动序列、所述状态信息和所述动作序列中每个动作的执行状态。本专利技术实施例提供的控制机器人的方法，应用于服务器，所述服务器与机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述方法，包括：接收任务指令，并获取所述机器人周围的环境数据；根据所述任务指令和所述环境数据，得到动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数；按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人，以使所述机器人根据接收到的运动参数执行相应的动作。优选地，还包括：接收所述机器人的状态信息；根据所述状态信息，调整所述机器人的动作。优选地，所述服务器还与人机交互装置连接；所述根据所述任务指令和所述环境数据，得到动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数，具体包括：识别所述任务指令；将识别出的任务指令发送给所述人机交互装置，以使所述人机交互装置显示所述识别出的任务指令；当未接收到所述人机交互装置发送的错误指令时，从所述识别出的任务指令中获取任务的关键信息，所述关键信息包括任务地点、任务动作和任务结果；根据所述关键信息和所述环境数据，得到所述动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数。本专利技术实施例提供的控制机器人的服务器，服务器与机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述服务器，包括：数据接收模块、动作规划模块和数据发送模块；所述数据接收模块，用于接收任务指令，并获取机器人周围的环境数据；所述动作规划模块，用于根据所述环境数据和所述任务指令，得到动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数；所述数据发送模块，用于按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人，以使所述机器人根据接收到的运动参数执行相应的动作。优选地，还包括：动作控制模块；所述数据接收模块，还用于接收所述机器人的状态信息；所述动作控制模块，用于根据所述状态信息，调整所述机器人的动作。优选地，所述服务器还与人机交互装置连接；所述动作规划模块，具体包括：识别子模块、发送子模块、接收子模块、提取子模块和规划子模块；所述识别子模块，用于识别所述任务指令；所述发送子模块，用于将识别出的任务指令发送给所述人机交互装置，以使所述人机交互装置显示所述识别出的任务指令；所述接收子模块，用于接收所述人机交互装置发送的错误指令；所述提取子模块，用于当所述接收子模块未接收到所述人机交互装置发送的错误指令时，从识别出的任务指令中获取任务的关键信息，所述任务的关键信息包括任务地点、任务动作和任务结果；所述规划子模块，用于根据所述关键信息和所述环境数据，得到所述动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数。与现有技术相比，本专利技术至少具有以下优点：本专利技术实施例提供的机器人系统，通过人机交互装置接收用户的任务指令机器人获取器周围的环境信息后，将任务指令发送至服务器来完成指令识别和任务规划步骤。服务器识别任务指令并从机器人处获取其周围的环境信息后，根据环境信息和识别出的任务指令，得到机器人完成该任务指令需进行的动作序列以及动作序列中每个动作的运动参数。之后，服务器按照动作序列中每个动作的顺序将该动作的运动参数发送给机器人，机器人根据接收到的运动参数完成任务指令所指示的任务。本专利技术实施例提供的机器人系统，将任务规划步骤从机器人本体上分离出来，由服务器负责，可应对机器人执行任务的过程中各类并发的高实时和高可靠计算需求。同时，服务器上存有的各类算法，可以整合多种多样的环境数据，并能应付多样的任务需求，使得机器人能够完成更多更复杂的任务，提高机器人的智能化，扩大机器人的应用服务场景。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为现有的机器人架构的示意图；图2为本专利技术提供的机器人系统实施例的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的机器人系统中人机交互装置的结构示意图；图4为本专利技术提供的控制机器人的方法实施例的流程示意图；图5为本专利技术提供的控制机器人的服务器实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。机器人工作时需要许多软硬件功能模块相互配合与协调来完成一项任务，这些功能模块彼此之间往往存在复杂的依赖关系和同步关系。因此，这些功能模块必须能够快速地、实时地完成计算和分析。如果一个关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，包括：服务器；还包括：至少一个机器人；所述服务器与所述机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述机器人，用于采集其周围的环境信息，并将所述环境信息发送给所述服务器；所述服务器，用于接收任务指令，并根据所述任务指令和所述环境信息，得到动作序列和所述动作序列中每个动作的运动参数；所述服务器，还用于按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人；所述机器人，还用于根据接收到的运动参数执行相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：服务器；还包括：至少一个机器人；所述服务器与所述机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述机器人，用于采集其周围的环境信息，并将所述环境信息发送给所述服务器；所述服务器，用于接收任务指令，并根据所述任务指令和所述环境信息，得到动作序列和所述动作序列中每个动作的运动参数；所述服务器，还用于按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人；所述机器人，还用于根据接收到的运动参数执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人，还用于发送状态信息给所述服务器；所述服务器，还用于根据所述状态信息，调整所述机器人的动作。3.根据权利要求1所述的控制机器人的系统，其特征在于，所述服务器，还用于保存所述环境信息和所述动作序列；所述服务器，还用于保存所述动作序列中每个动作的运动参数。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，还包括：至少一个人机交互装置；所述服务器与所述人机交互装置之间通过无线链路或有线链路通信；所述人机交互装置，用于接收所述任务指令，并将所述任务指令发送给所述服务器；所述人机交互装置，还用于接收终止指令，并将所述终止指令发送给所述服务器；所述服务器，还用于根据所述终止指令，控制所述机器人停止动作。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述服务器，还用于将所述动作序列、所述状态信息和任务状态发送给所述人机交互装置，所述任务状态包括所述环境信息以及所述动作序列中每个动作的执行状态，所述执行状态包括成功执行、正在执行和等待执行；所述人机交互装置，还用于显示所述运动序列、所述状态信息和所述动作序列中每个动作的执行状态。6.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与机器人之间通过无线链路或有线链路通信；所述方法，包括：接收任务指令，并获取所述机器人周围的环境数据；根据所述任务指令和所述环境数据，得到动作序列以及所述动作序列中每个动作的运动参数；按照所述动作序列中每个动作的顺序，逐一将所述动作序列中每个动作的运动参数发送给所述机器人，以使所述机器人根据接收到的运动参数执行相应的动作。7.根据权利要求6所述的控制机器人的方法，其特征在于，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄真，邵振洲，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11