一种底盘结构及AGV小车制造技术

本实用新型专利技术涉及输送技术领域，具体涉及一种底盘结构及AGV小车。一种底盘结构，包括：底盘；滚轮组件，所述滚轮组件装配在所述底盘上；顶升机构，所述顶升机构装配在所述底盘上，所述顶升机构包括驱动装置和推杆，在所述驱动装置的驱动作用下，所述推杆可穿过所述底盘向下推出以进行支撑；感应组件，所述感应组件用于感应所述推杆是否位于原点位置，当所述推杆在所述驱动装置的驱动作用下向上缩回至原点位置，所述感应组件发送信号给所述驱动装置，所述驱动装置停止驱动。解决了在支撑面不平的情况下，AGV小车的车轮存在离地现象，会导致车上的机械臂等执行机构在工作时车身容易发生晃动，进而导致工作产生偏差的技术问题。进而导致工作产生偏差的技术问题。进而导致工作产生偏差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘结构及AGV小车


[0001]本技术涉及输送
，具体涉及一种底盘结构及AGV小车。

技术介绍

[0002]AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。目前双轮差速AGV多采用四个万向轮作为支撑轮，与两个驱动轮协同工作的结构，而复合AGV则是在此基础上搭载6轴机械臂作为执行机构。
[0003]如申请号为CN202121130227.X的文件公开了一种AGV底盘及AGV小车，并具体公开了：AGV小车包括AGV底盘，还包括驱动系统，驱动系统设置在底盘连接轴的两端，驱动系统包括驱动轮，驱动轮与底盘连接轴的轴向一致；底盘主体的两端分别设置有第一从动轮总成和第二从动轮总成，第一从动轮总成和第二从动轮总成分别设置在底盘主体的前后两端。上述申请的AGV小车可实现自由运动，但由于复合AGV一般用于对目标机床或生产设备提供上下料工作，当存在工作处支撑面不平时，会产生其中一个万向轮离地情况，此时6轴机械臂在工作时，会造成车身的晃动，从而导致车身与目标工作位置相对位置发生偏移，影响工作的稳定性。

技术实现思路

[0004]为了解决在支撑面不平的情况下，AGV小车的车轮存在离地现象，会导致车上的机械臂等执行机构在工作时车身容易发生晃动，进而导致工作产生偏差的技术问题，本技术提供了一种底盘结构及AGV小车，解决了上述技术问题。本技术的技术方案如下：
[0005]一种底盘结构，包括：
[0006]底盘；<br/>[0007]滚轮组件，所述滚轮组件装配在所述底盘上；
[0008]顶升机构，所述顶升机构装配在所述底盘上，所述顶升机构包括驱动装置和推杆，在所述驱动装置的驱动作用下，所述推杆可穿过所述底盘向下推出以进行支撑；
[0009]感应组件，所述感应组件用于感应所述推杆是否位于原点位置，当所述推杆在所述驱动装置的驱动作用下向上缩回至原点位置，所述感应组件发送信号给所述驱动装置，所述驱动装置停止驱动。
[0010]根据本技术的一个实施例，所述推杆至少为两根，所有所述推杆平行装配在连接板上，所述驱动装置通过驱动所述连接板以带动所有所述推杆同步运动。
[0011]根据本技术的一个实施例，所述驱动装置被平行于所述底盘装配，所述驱动装置通过传动组件来驱动所述推杆运动。
[0012]根据本技术的一个实施例，所述传动组件包括输入轴、蜗轮和输出轴，所述输入轴的轴线与所述输出轴的轴线垂直，所述蜗轮被转动装配，所述输入轴与所述蜗轮的外周面啮合，所述蜗轮的内周面与所述输出轴螺纹配合，所述驱动装置驱动所述输入轴转动，
所述输入轴带动所述蜗轮旋转，所述蜗轮转动带动所述输出轴做轴向升降运动，所述输出轴带动所述推杆运动。
[0013]根据本技术的一个实施例，还包括导向套，所述导向套针对推杆设置，所述导向套被固定装配在底盘上，所述推杆沿所述导向套运动。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述感应组件包括原点感应器和被感应件，所述原点感应器被固定装配，所述被感应件随所述推杆运动，所述原点感应器感应所述被感应件的位置。
[0015]根据本技术的一个实施例，所述滚轮组件包括驱动轮和万向轮，所述万向轮装配在所述底盘的四个角处，所述驱动轮装配在所述底盘的中间两侧。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述顶升机构装配在所述底盘的一端，所述顶升机构位于相邻两个万向轮之间。
[0017]一种AGV小车，包括上述的底盘结构。
[0018]根据本技术的一个实施例，所述底盘结构上搭载有机械臂。
[0019]基于上述技术方案，本技术所能实现的技术效果为：
[0020]1.本技术的底盘结构，通过在底盘上设置顶升机构，在遇到支撑面不平的情况下，顶升机构的推杆可穿过底盘向下推出，与支撑面接触，配合滚轮组件形成对底盘的至少三点支撑，保证底盘结构的稳定，当底盘上的机械臂等执行机构工作时，底盘也不会发生晃动，不会影响到执行机构工作的稳定性；进一步地，还设置有感应组件，在驱动装置驱动推杆向上缩回时，感应组件可感应推杆是否缩回至原点位置，感应组件配合驱动装置可控制推杆准确缩回原点位置，进而准确控制推杆的行程；此外，顶升机构设置在底盘的上表面，仅推杆可穿过底盘运动，可保护顶升机构不受路况的影响；
[0021]2.本技术的底盘结构，设置推杆为至少两根，则可增加顶升机构与支撑面的接触点，进而可保证顶升机构对底盘的稳定支撑；
[0022]3.本技术的底盘结构，驱动装置被平行于底盘装配，则可降低顶升机构的整体高度，避免顶升机构对底盘上的执行机构造成干涉；进一步设置传动组件，传动组件包括输入轴、蜗轮和输出轴，输入轴的轴线与输出轴的轴线垂直，可使驱动装置在被平行装配的情况下，稳定驱动推杆做升降运动；
[0023]4.本技术的底盘结构，还设置有导向套，导向套可起到对推杆的运动的导向作用，此外，导向套与至少两个推杆的对应配合，还可起到防止输出轴随蜗轮转动的作用；
[0024]5.本技术的底盘结构，合理设置滚轮组件的位置分布，可保证驱动轮对底盘的驱动作用，万向轮对底盘的稳定支撑作用；顶升机构装配在底盘的一端，且位于相邻两个万向轮之间，则顶升机构不会位于4个万向轮所在的四边形的对角线上，如此，在任何路况下，顶升机构配合4个万向轮均可形成对底盘的至少三点支撑作用；
[0025]6.本技术的一种AGV小车，采用前述的底盘结构，底盘结构上搭载有机械臂，则在任何路况下，机械臂在执行工作时，车身都不会发生晃动，可提高AGV的工作的稳定性。
附图说明
[0026]图1为本技术的底盘结构的结构示意图；
[0027]图2为顶升机构与感应组件、导向套配合的结构示意图；
[0028]图3为图2中的A部放大图；
[0029]图4为图2所示结构的爆炸图；
[0030]图5为传动组件的结构示意图；
[0031]图6为联轴结构的结构示意图；
[0032]图中：1
‑
底盘；2
‑
滚轮组件；21
‑
驱动轮；22
‑
万向轮；3
‑
顶升机构；31
‑
驱动装置；32
‑
推杆；33
‑
连接板；34
‑
传动组件；341
‑
输入轴；342
‑
输出轴；343
‑
外壳；35
‑
支撑架；36
‑
联轴结构；361
‑
外框；362
‑
联轴器；4
‑
感应组件；41
‑
原点感应器；42
‑
被感应件；5
‑
导向套；51
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括：底盘(1)；滚轮组件(2)，所述滚轮组件(2)装配在所述底盘(1)上；顶升机构(3)，所述顶升机构(3)装配在所述底盘(1)上，所述顶升机构(3)包括驱动装置(31)和推杆(32)，在所述驱动装置(31)的驱动作用下，所述推杆(32)可穿过所述底盘(1)向下推出以进行支撑；感应组件(4)，所述感应组件(4)用于感应所述推杆(32)是否位于原点位置，当所述推杆(32)在所述驱动装置(31)的驱动作用下向上缩回至原点位置，所述感应组件(4)发送信号给所述驱动装置(31)，所述驱动装置(31)停止驱动。2.根据权利要求1所述的一种底盘结构，其特征在于，所述推杆(32)至少为两根，所有所述推杆(32)平行装配在连接板(33)上，所述驱动装置(31)通过驱动所述连接板(33)以带动所有所述推杆(32)同步运动。3.根据权利要求2所述的一种底盘结构，其特征在于，所述驱动装置(31)被平行于所述底盘(1)装配，所述驱动装置(31)通过传动组件(34)来驱动所述推杆(32)运动。4.根据权利要求3所述的一种底盘结构，其特征在于，所述传动组件(34)包括输入轴(341)、蜗轮和输出轴(342)，所述输入轴(341)的轴线与所述输出轴(342)的轴线垂直，所述蜗轮被转动装配，所述输入轴(341)与所述蜗轮的外周面啮合，所述蜗轮的内周面与所述输出轴(342)螺纹配合，...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，邱锦，谢肇阳，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：