一种整定FOPID控制器参数系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种整定FOPID控制器参数系统及控制方法，信号采集单元采集永磁同步电机运行时数据信息，并将信息发送至伺服系统控制单元；GA计算单元实现GA遗传计算；适应度计算单元获取子代的适应度信息；构建单元构建成FOPID模型；离散单元将FOPID模型离散化，并将离散化的FOPID控制器参数传输至伺服系统控制单元；伺服系统控制单元接收FOPID控制器参数，并带动永磁同步电机运行；接收永磁同步电机运行时的数据信息，并将接收的永磁同步电机运行时的数据信息反馈至适应度计算单元，通过实机带动电机运行，无需电机模型和整个伺服系统模型，即可以实现GA进行FOPID参数整定，实现了无模型整定FOPID参数。模型整定FOPID参数。模型整定FOPID参数。

【技术实现步骤摘要】
一种整定FOPID控制器参数系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种整定FOPID控制器参数系统及控制方法。

技术介绍

[0002]现有永磁同步电机的分数阶PID(FOPID)控制器中，采用遗传算法(GA)来进行参数整定控制器的五个参数，通常只能根据电机模型和控制器模型来数学计算控制器结果，得到适应度用于GA迭代，最终得到整定的控制器参数。
[0003]GA的适应度函数计算的控制器效果，依赖于电机模型的精确性，但通常数学模型和实际情况存在误差，这种通过模型来得到的适应度，不能确保和实际一致，因此不能很好的满足期望的控制器性能要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术公开的一种整定FOPID控制器参数系统及控制方法，解决了现有的GA的适应度函数计算的控制器效果，依赖于电机模型的精确性，但通常数学模型和实际情况存在误差，这种通过模型来得到的适应度，无法确保和实际一致的问题，采用将子代参数直接给定到实机运行控制板中的FOPID控制器，通过实机带动电机运行，无需电机模型和整个伺服系统模型，即可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整定FOPID控制器参数系统，其特征在于，包括：信号采集单元，用以实时采集永磁同步电机运行时数据信息，并将采集的信息发送至伺服系统控制单元；GA计算单元，用以实现GA遗传计算；适应度计算单元，获取子代的适应度信息；构建单元，用以将获取的子代适应度信息构建成FOPID模型；离散单元，用以将所述构建单元构建的FOPID模型离散化，并将离散化的FOPID控制器参数传输至伺服系统控制单元；伺服系统控制单元，用以接收所述离散单元发送的FOPID控制器参数，并根据所接收的参数带动永磁同步电机运行；用以接收所述信号采集单元采集的永磁同步电机运行时的数据信息，并将接收的永磁同步电机运行时的数据信息反馈至所述适应度计算单元。2.根据权利要求1所述的一种整定FOPID控制器参数系统，其特征在于，所述离散单元通过CAN总线将离散化的FOPID控制器参数传输至伺服系统控制单元。3.根据权利要求1所述的一种整定FOPID控制器参数系统，其特征在于，所述离散单元通过RS485总线将离散化的FOPID控制器参数传输至伺服系统控制单元。4.根据权利要求1所述的一种整定FOPID控...

【专利技术属性】
技术研发人员：范宏杰，酆禾阳，解书航，陈泽天，梁秋实，卢曾辉，徐东，魏洪兴，宋仲康，娄威，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：