一种机械臂及按摩机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂及按摩机器人，该机械臂包括多个依次以活动关节相连的臂节，臂节中的一个或多个设置有深度相机，深度相机与臂节为一体化结构；深度相机用于拍摄目标对象以获取与目标对象的相对位置信息，从而为规划机械臂针对目标对象的移动轨迹提供建模数据。本实用新型专利技术提供的机械臂可以使按摩机器人快速且精确地规划出按摩路径。器人快速且精确地规划出按摩路径。器人快速且精确地规划出按摩路径。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及按摩机器人


[0001]本技术涉及保健设备
，特别是涉及一种机械臂及按摩机器人。

技术介绍

[0002]按摩机器人通过位于机械臂末端的按摩头进行按摩，不同的使用人，不同的按摩背景，需要规划不同的按摩路径，但目前的按摩机器人存在规划路径效率低或者路径偏差大等问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种机械臂，可以使按摩机器人快速且精确地规划出按摩路径。本技术另一方面还提供了一种包括该机械臂的按摩机器人。
[0004]为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种机械臂，包括多个依次以活动关节相连的臂节，所述臂节中的一个或多个设置有深度相机，所述深度相机与所述臂节为一体化结构；所述深度相机用于拍摄目标对象以获取与所述目标对象的相对位置信息，从而为规划机械臂针对所述目标对象的移动轨迹提供建模数据。
[0006]可选地，在上述机械臂中，所述臂节包括与最末臂节相连的次末臂节，所述深度相机设置于所述次末臂节的远离所述最末臂节的一端。
[0007]可选地，在上述机械臂中，所述次末臂节的臂节后盖开设有螺纹孔和出线孔，所述深度相机的外壳设置有带安装孔的耳板，所述深度相机由穿过所述安装孔并拧到所述螺纹孔的螺钉锁附到所述臂节后盖上，由所述出线孔穿出有与所述次末臂节内部的电力线路相连的线束，所述线束与所述深度相机相连用于为所述深度相机提供电源。
[0008]可选地，在上述机械臂中，所述深度相机为两个，且对称分布于所述次末臂节的轴线两侧。/>[0009]可选地，在上述机械臂中，所述次末臂节设置有与所述深度相机电连接的无线模块，所述无线模块固定于所述臂节后盖的外侧。
[0010]可选地，在上述机械臂中，还包括安装于所述最末臂节的按摩头组件。
[0011]可选地，在上述机械臂中，所述按摩头组件包括多个按摩头，所述按摩头围绕所述最末臂节相对所述次末臂节转动的轴线布置。
[0012]可选地，在上述机械臂中，所述按摩头为两个且相距180
°
布置，所述最末臂节相对所述次末臂节可进行180
°
旋转。
[0013]可选地，在上述机械臂中，所述按摩头组件包括用于安装所述按摩头的基座，所述基座包括呈L形布置的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述最末臂节固定连接，所述第二连接部与所述按摩头固定连接，所述第二连接部设置有用于检测所述按摩头的按摩力度的力传感器。
[0014]一种按摩机器人，包括显示器和如上述任意一项所公开的机械臂，所述显示器与
所述深度相机电连接。
[0015]根据上述技术方案可知，本技术提供了一种机械臂，臂节中的一个或多个设置有深度相机，深度相机用于拍摄目标对象以获取与目标对象的相对位置信息，从而为规划机械臂针对目标对象的移动轨迹提供建模数据，因此，当该机械臂应用到按摩机器人时，可以通过深度相机对人体进行三维信息采集，有了三维信息作依据，便能快速且精确地规划出按摩路径。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术实施例提供的按摩机器人的示意图；
[0018]图2是图1中深度相机5处的爆炸示意图；
[0019]图3是图1中按摩头组件4处的爆炸示意图；
[0020]图4是图1中按摩头组件4处的内部结构示意图。
[0021]图中标记为：
[0022]1、本体；2、显示器；3、机械臂；31、最末臂节；311、末端法兰；32、次末臂节；321、臂节后盖；4、按摩头组件；5、深度相机；6、螺钉；7、端盖；8、无线模块；9、基座；10、控制板；11、力传感器；12、第一安装件；13、第二安装件；14、第二按摩头；15、第一按摩头；16、拖动按钮；17、外壳。
具体实施方式
[0023]为了便于理解，下面结合附图对本技术作进一步的描述。
[0024]参见图1～图4，本技术实施例提供了一种按摩机器人，主要包括本体1、显示器2和机械臂3，其中，机械臂3包括多个依次以活动关节相连的臂节，臂节中的一个或多个设置有深度相机5，显示器2与深度相机5电连接，深度相机5与臂节为一体化结构，即，深度相机5集成到机械臂3的臂节上，深度相机5用于拍摄目标对象(例如待按摩人员的待按摩区域)以获取与目标对象的相对位置信息，从而为规划机械臂3针对该目标对象的移动轨迹提供建模数据。深度相机5使得机械臂3具有执行信息采集的功能，而且实现了信息采集的可视化，使用户能够更加直观地规划机械臂3的移动路线。深度相机5与机械臂3相对固定设置，因此深度相机5始终随机械臂3移动到新的位置，重新为当前姿态的机械臂3规划路线时无需再次确定基准点，使得执行效率更高。深度相机5在机械臂3的位置可以根据需要设置，图1示例性地展示了仅在一个臂节上设置深度相机5的情况，而且将此臂节选择为机械臂3的倒数第二个臂节，如图1所示，臂节包括位于机械臂3末端的最末臂节31和与最末臂节31相连的次末臂节32，深度相机5设置于次末臂节32的远离最末臂节31的一端。机械臂3的末端是指远离本体1的那一端，最末臂节31是从本体1开始数的最后一个臂节，而次末臂节32是倒数第二个。按摩机器人的按摩头组件4安装于最末臂节31，因此将深度相机5设置于次末臂节32既不会离按摩头组件4太远，也不会影响按摩头组件4工作，而深度相机5位于次末
臂节32远离最末臂节31的一端，此位置在机械臂3活动时不易被其他物体碰到，有利于保护深度相机5，并且此位置容易调整到朝下的方位，非常适用例如待按摩人员等处在相对较低位置的目标对象。
[0025]机械臂3可以采用六自由度机械臂使得按摩机器人的按摩范围广泛，以及能够适应多种角度，方便配合深度相机5，这样按摩机器人对于不同人员的不同功能按摩区域均可以使用。显示器2一般通过支架安装，可以令此支架为可调节支架，这样适用于不同身高、不同姿势的操作。为了避免绕线影响信号传输的问题，深度相机5可以采用无外接线的方式固定，例如，本实施例令次末臂节32设置有与深度相机5电连接的无线模块8，具体地，在次末臂节32的臂节后盖321的外侧开设用于安装深度相机5的螺纹孔，深度相机5的外壳设置有带安装孔的耳板，深度相机5的耳板贴到臂节后盖321的外侧使安装孔对准螺纹孔，螺钉6穿过安装孔拧到螺纹孔从而将深度相机5锁附到次末臂节32上，在臂节后盖321上深度相机5一旁开设出线孔，由出线孔从机械臂3内部接出一根线束与深度相机5相连并为其提供电源，即，启动机械臂3的同时也给深度相机5通电。深度相机可以采用结构光相机方案，也可以采用双目相机方案，例如，深度相机5可以为两个，并对称分布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括多个依次以活动关节相连的臂节，其特征在于，所述臂节中的一个或多个设置有深度相机，所述深度相机与所述臂节为一体化结构；所述深度相机用于拍摄目标对象以获取与所述目标对象的相对位置信息，从而为规划机械臂针对所述目标对象的移动轨迹提供建模数据。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂节包括与最末臂节相连的次末臂节，所述深度相机设置于所述次末臂节的远离所述最末臂节的一端。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述次末臂节的臂节后盖开设有螺纹孔和出线孔，所述深度相机的外壳设置有带安装孔的耳板，所述深度相机由穿过所述安装孔并拧到所述螺纹孔的螺钉锁附到所述臂节后盖上，由所述出线孔穿出有与所述次末臂节内部的电力线路相连的线束，所述线束与所述深度相机相连用于为所述深度相机提供电源。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述深度相机为两个，且对称分布于所述次末臂节的轴线两侧。5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述次末臂节设置有与所述深...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，赵永利，蒋晶尔，陈达坚，廖尚春，黎俊，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：