机器人关节的力矩传感器标定方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人关节的力矩传感器标定方法和系统，该方法包括以下步骤：控制目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动，并且每经过一个运动周期记录目标臂的位置以及目标关节对应的力矩传感器的测量数值；提取测量数值最大或最小时对应的目标臂的第一位置数据集，并根据第一位置数据集获取目标臂的目标位置；根据目标位置控制目标臂运动至力臂等于零的第二位置；根据第二位置获取力矩传感器的偏置。由此，通过控制机器人的机械臂进行相应的运动即可实现对力矩传感器的标定，无需额外增加负载，从而大大降低了标定时间以及操作的复杂性，提高了标定效率。提高了标定效率。提高了标定效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节的力矩传感器标定方法和系统


[0001]本专利技术涉及传感器标定
，具体涉及一种机器人关节的力矩传感器标定方法和一种机器人关节的力矩传感器标定系统。

技术介绍

[0002]相关技术中，在对力矩传感器进行标定时，需要额外增加负载进行标定，不仅操作复杂，而且大大提高了标定时间，降低了标定效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种机器人关节的力矩传感器标定方法，通过控制机器人的机械臂进行相应的运动即可实现对力矩传感器的标定，无需额外增加负载，从而大大降低了标定时间以及操作的复杂性，提高了标定效率。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：控制所述目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动，并且每经过一个运动周期记录所述目标臂的位置以及所述目标关节对应的力矩传感器的测量数值；提取所述测量数值最大或最小时对应的所述目标臂的第一位置数据集，并根据所述第一位置数据集获取所述目标臂的目标位置；根据所述目标位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，包括以下步骤：控制所述目标关节对应的目标臂沿着预设方向匀速运动，并且每经过一个运动周期记录所述目标臂的位置以及所述目标关节对应的力矩传感器的测量数值；提取所述测量数值最大或最小时对应的所述目标臂的第一位置数据集，并根据所述第一位置数据集获取所述目标臂的目标位置；根据所述目标位置控制所述目标臂运动至力臂等于零的第二位置；根据所述第二位置获取所述力矩传感器的偏置。2.根据权利要求1所述的机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，在控制所述目标关节对应的目标臂沿着所述预设方向匀速运动之前，还包括：将所述目标关节的姿态调整至目标姿态，使得所述目标关节的轴线与所述目标臂的重力方向垂直。3.根据权利要求2所述的机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，在控制所述目标关节对应的目标臂沿着所述预设方向匀速运动之前，还包括：针对所述机器人与底座相连的关节，将所述机器人安装在水平底座上进行标定。4.根据权利要求1
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3所述的机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，根据所述第一位置数据集获取所述目标臂的目标位置包括：计算所述第一位置数据集中的每个第一位置数据的平均值，以获取所述目标臂的目标位置。5.根据权利要求4所述的机器人关节的力矩传感器标定方法，其特征在于，根据所述目标位置控制所述目标臂运动至力臂等于零的第二位置，包括：在所述目标位置上控制所述目标臂逆时针或者顺时针转动90
°
，以使...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，孙欣然，刘刚，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：