一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手，机械手具有五个自由度，包括手部夹持机构、腕部回转机构、伸缩手臂机构以及机身机构；机身机构包括基座、回转缸、升降缸和回转臂，回转缸置于升降缸之上。手部夹持机构包括手爪以及驱动手爪做夹紧运动的直线型夹紧液压缸；伸缩手臂机构为双导向杆伸缩手臂结构，腕部回转机构设置在伸缩手臂机构的前端，用于连接手部夹持机构和伸缩手臂机构，并且实现手部夹持机构的回转运动。本发明专利技术的液压驱动机械手能实现空间五自由度的运动，克服现有机械手的不足，结构简单，具有可控、可调、性能优良、输出柔性等性能，能在较多环境下代替人工进行作业，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搬运机械手
，具体涉及一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手。
技术介绍
在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探险，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。科学技术的不断进步，推动着机器人技术不断发展和完善；机器人技术的发展和广泛应用，又促进了人民生活的改善，推动着生产力的提高和整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活中不可缺少的一门技术。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手，其特征在于：所述机械手为圆柱坐标式机械手，机械手具有五个自由度，其中，第一自由度为手抓张合，第二自由度为手部回转，第三自由度为手臂伸缩，第四自由度为手臂回转，第五自由度为手臂升降；所述机械手包括手部夹持机构、腕部回转机构、伸缩手臂机构以及机身机构；所述机身机构包括基座、回转缸、升降缸和回转臂（1），回转缸置于升降缸之上，回转臂（1）与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动回转臂（1）做回转运动，回转缸的转轴与升降缸的活塞杆一体设置，活塞杆为空心活塞杆，活塞杆内装一花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向，花键轴与升降缸的下端盖通过花键固定，...

【技术特征摘要】
1.一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手，其特征在于：所述机械手为圆柱坐标式机械手，机械手具有五个自由度，其中，第一自由度为手抓张合，第二自由度为手部回转，第三自由度为手臂伸缩，第四自由度为手臂回转，第五自由度为手臂升降；所述机械手包括手部夹持机构、腕部回转机构、伸缩手臂机构以及机身机构；所述机身机构包括基座、回转缸、升降缸和回转臂（1），回转缸置于升降缸之上，回转臂（1）与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动回转臂（1）做回转运动，回转缸的转轴与升降缸的活塞杆一体设置，活塞杆为空心活塞杆，活塞杆内装一花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向，花键轴与升降缸的下端盖通过花键固定，下端盖与设置在地面上的基座固定连接；所述手部夹持机构包括手爪（2）以及驱动手爪（2）做夹紧运动的直线型夹紧液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，
申请(专利权)人：洛阳理工学院，
类型：发明
国别省市：河南;41