一种仿人类手臂运动的动力装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种仿人类手臂运动的动力装置，包括肩部关节以及手臂关节，肩部关节的下端连接有肩部油压杆，肩部油压杆的下端固定连接有第一固定支架；手臂关节包括大臂及小臂，大臂的上端与肩部关节铰接，大臂的下端与小臂的内端铰接，大臂上连接有用于驱动大臂相对于肩部关节转动的大臂油压杆，大臂油压杆的一端与肩部关节连接，小臂上连接有用于驱动小臂相对于大臂转动的小臂油压杆。本实用新型专利技术通过设置肩部油压杆来推动肩部关节的运作，实现手臂的朝前和朝后动作，大臂油压杆的推拉带动大臂实现手臂的张开和回位，小臂油压杆的推拉带动手臂的弯曲和伸直动作，采用油压杆带动控制，能够承受较大的力、噪声小、运作平稳，结构简单，成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及仿人类手臂运动的装置，更具体地说是指应用于娱乐的一种仿人类手臂运动的动力装置。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。目前大型人机互动用的机器人占据了很大市场，这些大型人机互动用的机器人的关节运动大多模仿人类手臂的运动结构，且由气缸或者电动机等带动机器人的关节运动，结构较为复杂，价格也较为昂贵。中国专利201310452332.9公开了一种机器人手臂，包括一手部机构，一小臂连接手部机构，一大臂的一端通过一肘部连接于小臂，大臂的另一端连接一肩部，肘部或/和肩部的关节通过带传动实现小臂与大臂、大臂与肩部之间的相对转动。本专利技术提供的一种机器人手臂采用同步带传动，结构简单，重量轻，具有足够的走线空间，易于外观设计，且可实现四自由度的摆动和转动。中国专利201410606947.7公开了一种六自由度机器人手臂，包括肩转动关节、肩部抬起关节、肘转动关节、小臂抬起关节、手旋转关节与手开闭关节。专利技术实现了多自由度机械手臂的整合，优化了重量、体积、同时增加了机械手臂的灵活性；能够进行多感知融合和目标识别，并能够进行精确位置的物体抓取，机械臂的灵活度全面提升，并且其机械手臂的重量进行大幅度优化，其控制方法简单、便于控制。中国专利201420161441.5为多关节仿人弹琴机器人手臂，属于服务机器人领域娱乐服务设备。该手臂由肩部关节、肘部关节、腕部关节、小臂和大臂组成。该手臂可以模仿人的手臂完成腕部回转、肘部俯仰、大臂俯仰等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的演奏效果。该机器人手臂长度与人臂相仿，机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠并采用模块化设计，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了；手臂具有3自由度的特点，手臂运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、双手协调运动灵活，应用范围广；作业手臂能耗低，采用直流24V供电，该技术克服了之前仿人机器人手臂体积大、传动复杂、能耗高等缺点。上述的三篇专利中均采用电机驱动，并且结构较为复杂。因此有必要设计一种实现结构简单以及成本低的仿人类手臂运动的动力装置。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种仿人类手臂运动的动力装置。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种仿人类手臂运动的动力装置，包括肩部关节以及手臂关节，所述肩部关节的下端连接有肩部油压杆，所述肩部油压杆的下端固定连接有第一固定支架；所述手臂关节包括大臂以及小臂，所述大臂的上端与所述肩部关节铰接，所述大臂的下端与所述小臂的内端铰接，所述大臂上连接有用于驱动所述大臂相对于所述肩部关节转动以使所述大臂张开或回位的大臂油压杆，所述大臂油压杆的一端与所述肩部关节连接，所述小臂上连接有用于驱动所述小臂相对于所述大臂转动以使所述小臂弯曲和伸直的小臂油压杆。其进一步技术方案为：所述肩部关节包括连杆以及支撑光轴，所述连杆的内端与所述支撑光轴的外端固定连接，所述肩部油压杆的上端通过销轴连接在所述连杆上，所述支撑光轴的内端与所述大臂铰接。其进一步技术方案为：所述连杆的外端通过第一轴承连接有第二固定支架上。其进一步技术方案为：所述支撑光轴的外端通过第二轴承连接有第三固定支架上。其进一步技术方案为：所述大臂包括第一活动连杆，所述第一活动连杆的上端通过销轴与所述支撑光轴的内端铰接，所述第一活动连杆的下端与所述小臂铰接，所述大臂油压杆的一端通过销轴连接在所述支撑光轴上，所述大臂油压杆的另一端通过销轴连接在所述第一活动连杆上。其进一步技术方案为：所述小臂包括第二活动连杆，所述第二活动连杆的内端通过销轴与所述第一活动连杆的下端铰接，所述第二活动连杆的外端空置，所述小臂油压杆的一端通过销轴连接在所述支撑光轴上，所述小臂油压杆的另一端通过销轴连接在所述第二活动连杆上。本技术与现有技术相比的有益效果是：本技术的一种仿人类手臂运动的动力装置，通过设置肩部油压杆来推动肩部关节的运作，实现手臂的朝前和朝后动作，大臂油压杆的推拉带动大臂实现手臂的张开和回位，小臂油压杆的推拉带动手臂的弯曲和伸直动作，采用油压杆带动控制，能够承受较大的力、噪声小、运作平稳，整体结构简单，成本较低。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术具体实施例提供的一种仿人类手臂运动的动力装置的立体结构示意图；图2为图1的A处的局部放大结构示意图；图3为图1的B处的局部放大结构示意图。附图标记10 连杆 11 第一轴承12 第二固定支架 20 第二轴承21 第三固定支架 30 支撑光轴40 销轴 50 第一活动连杆60 小臂油压杆 70 第二活动连杆80 大臂油压杆 90 肩部油压杆91 第一固定支架具体实施方式为了更充分理解本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1～3所示的具体实施例，本实施例提供的一种仿人类手臂运动的动力装置，可以运用在娱乐型机器人中，实现机器人的关节运动。一种仿人类手臂运动的动力装置，包括肩部关节以及手臂关节，肩部关节的下端连接有肩部油压杆90，该肩部油压杆90的下端固定连接有第一固定支架91；手臂关节包括大臂以及小臂，其中大臂的上端与肩部关节铰接，大臂的下端与小臂的内端铰接，大臂上连接有用于驱动大臂相对于肩部关节转动以使大臂张开或回位的大臂油压杆80，大臂油压杆80的一端与肩部关节连接，小臂上连接有用于驱动小臂相对于大臂转动以使小臂弯曲和伸直的小臂油压杆60。肩部油压杆90朝上伸出，推动肩部关节相对于大臂的上端朝上转动，从而使实现手臂朝前动作，肩部油压杆90朝下收回，带动肩部关节相对于大臂的上端朝下转动，从而使实现手臂朝后动作。大臂油压杆80朝上推出，大臂相对于肩部关节张开，实现手臂的张开动作；大臂油压杆80朝下收回，大臂相对于肩部关节回位，实现手臂的回位动作。小臂油压杆60朝下推出，小臂相对于大臂弯曲，实现手臂的弯曲动作；小臂油压杆60朝上回拉，小臂相对于大臂伸直，实现手臂的伸直动作。上述的一种仿人类手臂运动的动力装置，通过设置肩部油压杆90来推动肩部关节的运作，实现手臂的朝前和朝后动作，大臂油压杆80的推拉带动大臂实现手臂的张开和回位，小臂油压杆60的推拉带动手臂的弯曲和伸直动作，采用油压杆带动控制，能够承受较大的力、噪声小、运作平稳，整体结构简单，成本较低。更进一步的，上述的肩部关节包括连杆10以及支撑光轴30，该连杆10的内端与支撑光轴30的外端固定连接，上述的肩部油压杆90的上端通过销轴连接在连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人类手臂运动的动力装置，其特征在于，包括肩部关节以及手臂关节，所述肩部关节的下端连接有肩部油压杆，所述肩部油压杆的下端固定连接有第一固定支架；所述手臂关节包括大臂以及小臂，所述大臂的上端与所述肩部关节铰接，所述大臂的下端与所述小臂的内端铰接，所述大臂上连接有用于驱动所述大臂相对于所述肩部关节转动以使所述大臂张开或回位的大臂油压杆，所述大臂油压杆的一端与所述肩部关节连接，所述小臂上连接有用于驱动所述小臂相对于所述大臂转动以使所述小臂弯曲和伸直的小臂油压杆。

【技术特征摘要】
1.一种仿人类手臂运动的动力装置，其特征在于，包括肩部关节以及手臂关节，所述肩部关节的下端连接有肩部油压杆，所述肩部油压杆的下端固定连接有第一固定支架；所述手臂关节包括大臂以及小臂，所述大臂的上端与所述肩部关节铰接，所述大臂的下端与所述小臂的内端铰接，所述大臂上连接有用于驱动所述大臂相对于所述肩部关节转动以使所述大臂张开或回位的大臂油压杆，所述大臂油压杆的一端与所述肩部关节连接，所述小臂上连接有用于驱动所述小臂相对于所述大臂转动以使所述小臂弯曲和伸直的小臂油压杆。2.根据权利要求1所述的一种仿人类手臂运动的动力装置，其特征在于，所述肩部关节包括连杆以及支撑光轴，所述连杆的内端与所述支撑光轴的外端固定连接，所述肩部油压杆的上端通过销轴连接在所述连杆上，所述支撑光轴的内端与所述大臂铰接。3.根据权利要求2所述的一种仿人类手臂运动的动力装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开源，
申请(专利权)人：广州市原子创客文化传播有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44