一种机器人骨架腰部结构及机器人骨架制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人骨架腰部结构及机器人骨架，该腰部结构包括驱动机构、传动连接机构、转动机构和支撑机构；驱动机构包括电机、变速装置和动力输出轴，电机通过变速装置与动力输出轴联动；传动连接机构包括一电机连杆，电机连杆一端孔内壁有凸台和贯穿螺纹孔，所述动力输出轴与带凸台的电机连杆孔相适配，并用紧定螺丝通过所述贯穿螺纹孔将动力输出轴锁紧。转动机构包括光轴，光轴通过所述电机连杆进行驱动，光轴上设置有轴承，轴承固定在所述支撑机构上。本技术方案中的腰部结构，不仅结构简单，设计巧妙，扭腰动作自然，而且抖动较小，能防止电机断轴。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械领域，尤其涉及一种机器人骨架腰部结构及机器人骨架领域。
技术介绍
目前小、中型展示用的机器人有很大市场需求，为实现这些小、中型机器人的关节运动，会使用到仿人体关节动作的机器人骨架结构装置，该骨架的运动控制一般是通过电机推动拉杆来控制其动作的，而电机是由单片机控制的。在仿人体结构的机器人骨架行业中，有用到电机推动拉杆来控制其动作的都会出现一个问题，那就是运作时骨架会抖动、噪音大，同时还会存在电机断轴等问题。
技术实现思路
针对上述问题，本公开提供了一种新型的机器人骨架腰部结构，该腰部结构包括驱动机构、传动连接机构、转动机构和支撑机构；驱动机构包括电机、变速装置和动力输出轴，电机通过变速装置与动力输出轴联动；传动连接机构包括一电机连杆，电机连杆一端孔内壁有凸台和贯穿螺纹孔，所述动力输出轴与带凸台的电机连杆孔相适配，并用紧定螺丝通过所述贯穿螺纹孔将动力输出轴锁紧。转动机构包括光轴，光轴通过所述电机连杆进行驱动，光轴上设置有轴承，轴承固定在所述支撑机构上。在此方案的基上，还提供了进一步的优选方案。即所述动力输出轴上设置有带法兰边轴承，所述带法兰边轴承固定在所述支撑机构上。优选的，腰部结构还包括一推力轴承，推力轴承固定连接在支撑机构上，推力轴承与所述光轴共轴。优选的，所述推力轴承卡接固定在所述支撑机构上。优选的，所述传动连接机构还包括螺杆和光轴连杆，其中，所述螺杆一端 与电机连杆活动连接，另一端与光轴连杆活动连接，光轴连杆与所述光轴固定连接。优选的，所述电机连杆和所述光轴连杆各穿一枚内六角螺丝，然后再分别通过鱼眼轴承与所述螺杆相连，最后再用防松螺母上紧。优选的，所述驱动电机由单片机控制。优选的，所述轴承用螺栓安装在所述支撑机构上。最后，还可将上述的腰部结构应用到机器人骨架整体结构之中，该种机器人骨架包括以上任一种方案中的腰部结构。本技术方案中的腰部结构，不仅结构简单，设计巧妙，而且抖动较小，控制精准，同时扭腰动作更为自然。附图说明图1为本技术一种仿人体关节动作的腰部结构示意图。其主要结构包括光轴27，推力轴承28，支撑机构29，螺栓30，轴承42，光轴连杆35，电机36，带法兰边轴承37，电机连杆38，鱼眼轴承39，防松螺母40，螺杆41。具体实施方式为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明，以便于本领域的技术人员进一步地理解本技术，而不构成其限制。如图1所示，该腰部结构包括驱动机构、传动连接机构、转动机构和支撑机构29；驱动机构包括电机36、变速装置和动力输出轴，电机36通过变速装置与动力输出轴联动；传动连接机构包括一电机连杆38，电机连杆38一端孔内壁有凸台和贯穿螺纹孔，所述动力输出轴与带凸台的电机连杆孔相适配，并用紧定螺丝通过所述贯穿螺纹孔将动力输出轴锁紧。转动机构包括光轴27，光轴27通过所述电机连杆38进行驱动，光轴27上设置有轴承42，轴承42固定在所述支撑机构29上。当电机36转动时，可通过传动连接机构带动光轴转动，进而带动腰部扭动。此外，在电机连杆的孔里留了个凸台特征，相当于键，而 凸台的对面有紧定螺丝固定，从而达到不易松脱、减少震动、噪声小的效果。进一步的，动力输出轴与带法兰边轴承37相连，带法兰边轴承37固定在支撑机构29上，本方案中添加带法兰边轴承37的设计，可以保护动力输出轴，在一定程度上防止动力输出轴断轴情况的发生。进一步的，腰部结构还包括一推力轴承28，推力轴承28固定连接在支撑机构29上，推力轴承28与所述光轴27共轴。该结构起到支撑上部结构并随同上部结构一块儿旋转的功能。进一步的，推力轴承28和支板架29间的固定方式为卡接固定，通过螺栓将推力轴承28卡接固定在支撑机构29上表面。这种设计使得推力轴承28方便拆卸，只需将推力轴承28撬一下或者扳一下便可将推力轴承28拆下。进一步的，所述传动连接机构还包括螺杆41和光轴连杆35，其中，所述螺杆41的一端与电机连杆38活动连接，另一端与光轴连杆35活动连接，光轴连杆35与光轴27固定连接。进一步的，所述电机连杆38和光轴连杆35各穿一枚内六角螺丝，然后再分别用鱼眼轴承39连接所述螺杆，再用防松螺母40上紧。这种连接结构的设计，使得不仅传动结构简单，而且传动效率较高。进一步的，所述电机36由单片机控制。这样便于自动化、智能化操控。进一步的，所述轴承42用螺栓30安装在所述支撑机构29上。最后，还可将上述任意一种腰部结构运用到机器人整体结构之中，并实现其扭腰功能。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人骨架腰部结构，其特征在于：该腰部结构包括驱动机构、传动连接机构、转动机构和支撑机构；驱动机构包括电机、变速装置和动力输出轴，电机通过变速装置与动力输出轴联动；传动连接机构包括一电机连杆，电机连杆一端孔内壁有凸台和贯穿螺纹孔，所述动力输出轴与带凸台的电机连杆孔相适配，并用紧定螺丝通过所述贯穿螺纹孔将动力输出轴锁紧；转动机构包括光轴，光轴通过所述电机连杆进行驱动，光轴上设置有轴承，轴承固定在所述支撑机构上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人骨架腰部结构，其特征在于：该腰部结构包括驱动机构、传动连接机构、转动机构和支撑机构；驱动机构包括电机、变速装置和动力输出轴，电机通过变速装置与动力输出轴联动；传动连接机构包括一电机连杆，电机连杆一端孔内壁有凸台和贯穿螺纹孔，所述动力输出轴与带凸台的电机连杆孔相适配，并用紧定螺丝通过所述贯穿螺纹孔将动力输出轴锁紧；转动机构包括光轴，光轴通过所述电机连杆进行驱动，光轴上设置有轴承，轴承固定在所述支撑机构上。2.如权利要求1所述的机器人骨架腰部结构，其特征在于：所述动力输出轴上设置有带法兰边轴承，所述带法兰边轴承固定在所述支撑机构上。3.如权利要求2所述的机器人骨架腰部结构，其特征在于：所述腰部结构还包括一推力轴承，推力轴承固定连接在支撑机构上，推力轴承与所述光轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开源，
申请(专利权)人：广州市原子创客文化传播有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44