飞行器控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种飞行器控制方法及装置，用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，所述方法包括：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；根据所述补位表演数据执行补位表演。在飞行器编队表演过程中，若存在编队飞行器降落的情况，补位飞行器代替降落的飞行器进行补位表演，使整个编队表演保持完整。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及飞行器
，具体而言，涉及一种飞行器控制方法及装置。
技术介绍
飞行器在编队表演中，有时其中某架飞行器会因为气流、电量、飞行性能不佳或飞行器自身故障等异常情况导致其主动或被动降落。于是，在飞行器编队中，因缺少其中降落的飞行器而导致编队残缺，不能达到良好的编队表演效果。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器控制方法及装置，以改善上述在编队表演中某些飞行器主动或被动降落后编队残缺的问题。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：一种飞行器控制方法，所述方法用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，包括：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；根据所述补位表演数据执行补位表演。一种飞行器控制装置，所述装置用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，包括：信息获取模块，用于获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；补位表演数据获取模块，用于待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；补位执行模块，用于根据所述补位表演数据执行补位表演。本申请实施例提供的飞行器控制方法及装置，在飞行编队中有飞行器降落时，补位飞行器获得补位执行触发消息，补位飞行器在获得补位执行触发消息后，根据补位执行触发消息中的待补位飞行器标识获取补位表演数据，该补位表演数据为待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据，补位飞行器根据获得的补位表演数据代替降落了的飞行器执行补位表演，使原飞行编队完成完整的表演。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的一种流程图；图2示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的另一种流程图；图3示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的又一种流程图；图4示出了本申请实施例提供的飞行器控制方法的还一种流程图；图5示出了本申请实施例提供的飞行器控制装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在飞行器编队表演中，设置包括多个编队飞行器的飞行器编队以及一个或多个补位飞行器，飞行器编队用于编队表演，补位飞行器用于在编队表演过程中有编队飞行器降落后，对已降落的编队飞行器进行补位，执行补位表演，即补位飞行器执行已降落的飞行器在编队表演中未完成的飞行任务，以保持飞行器编队表演的完整性和持续性。在本实施例中，补位飞行器以及飞行器编队在定位系统的定位区域内，定位系统能获得每个补位飞行器以及飞行器编队中的每个编队飞行器的定位数据并发送给地面站，地面站将获得的定位数据发送给每一个编队飞行器以及补位飞行器。可以理解的，定位系统向地面站发送定位数据时，同时发送每一个定位数据对应的飞行器的飞行器标识，同样的，地面站向补位飞行器以及编队飞行器发送定位数据时，同时发送每个定位数据对应的飞行器的飞行器标识。地面站向每个补位飞行器发送的定位数据可以是包括编队飞行器以及补位飞行器的所有飞行器的定位数据或者只是飞行器编队中所有编队飞行器的定位数据。地面站向每一个编队飞行器发送的可以是所有飞行器的定位数据，也可以是所有编队飞行器的定位数据，在本实施例中并不作为限定。具体的，如图1所示，在飞行器的编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演的具体过程可以是：步骤S110：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识。其中一种实施例，地面站在根据定位系统发送的定位数据识别出某一在飞的编队飞行器无定位数据情况下，地面站向补位飞行器发送专门的补位执行触发消息，该补位执行触发消息是用于触发补位飞行器执行补位表演的一个指示，该补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识。其中地面站根据定位数据识别某一在飞的编队飞行器无定位数据的方法本实施例不做限定，例如，可以根据同一编队飞行器的相邻预设帧数的定位数据的差值是否低于预设差值阈值来判断，当连续预设帧数的定位数据的差值低于预设差值阈值情况下，可以认为该编队飞行器的定位数据是无效的，即当前接收的定位系统跟丢该在飞的编队飞行器，其发送的定位数据中该编队飞行器的定位数据无效，或者说不包含该编队飞行器的定位数据。另一种实施例，地面站将定位系统发送的所有飞行器的定位数据发送给每个编队飞行器及补位飞行器，所述补位飞行器根据飞行器编队的定位数据识别存在待补位飞行器情况下，确定获得补位执行触发消息。具体的，请参见图2，步骤S110可以包括：步骤S111：接收飞行器编队的定位数据以及每个定位数据对应的飞行器标识。补位飞行器接收飞行器编队中的每一个编队飞行器的定位数据以及与每个定位数据对应的相应的编队飞行器的飞行器标识。步骤S112：在根据所述定位数据识别存在待补位飞行器情况下，确定获得补位执行触发消息。补位飞行器根据获得的飞行器编队的定位数据确定飞行器编队中是否存在待补位飞行器。在一种具体的实施方式中，当获得的所述飞行器编队的定位数据中存在特定非法定位数据，补位飞行器将该特定非法定位数据对应的飞行器确定为待补位飞行器，当确定存在待补位飞行器，则确定获得补位执行触发消息。具体的，在飞行器编队表演中，当某架编队飞行器检测到自身飞行出现故障，如电量不足、气流不稳定或其他，该编队飞行器关闭自身向定位系统反馈定位信号的定位部件，并开启光流定位，进行降落，当然，该降落可以是原地降落。例如，以光学动作捕捉系统，如optitrack系统，对飞行器进行定位。则可以在每个飞行器设置多个自发光或反光的标记灯作为定位部件，光学动作捕捉系统可以通过对从不同方向获取的至少两幅包括飞行器的标记灯的图像进行分析获得飞行器的定位数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器控制方法，其特征在于，所述方法用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，包括：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；根据所述补位表演数据执行补位表演。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，其特征在于，所述方法用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，包括：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；根据所述补位表演数据执行补位表演。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得补位执行触发消息包括：接收飞行器编队的定位数据以及每个定位数据对应的飞行器标识；在根据所述定位数据识别存在待补位飞行器情况下，确定获得补位执行触发消息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据识别存在待补位飞行器包括以下任一种：所述飞行器编队的定位数据中存在特定非法定位数据，将特定非法定位数据对应的飞行器确定为待补位飞行器；所述飞行器编队的定位数据中缺少编队飞行器的定位数据，将缺少定位数据的编队飞行器确定为待补位飞行器。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器编队表演规划文件中保存的飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据中包含：与执行时间对应的间隔设置的有效动作数据以及每个有效动作执行完成后对应的零位数据，所述根据所述补位表演数据执行补位表演包括：确定当前时间对应的当前有效动作数据以及当前有效动作执行完成后对应的零位数据，所述零位数据用于控制飞行器飞行到预定回归位置；飞行到所确定的零位数据对应的所述预定回归位置下方预定距离处或飞行到所述预定回归位置；在到达下一有效动作开始执行时间情况下，按照下一有效动作数据进行飞行表演。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据之前所述方法还包括：判断自身补位序号是否是第一号；若是，执行所述根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表...

【专利技术属性】
技术研发人员：范云飞，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11