一种航天器的遥操作方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种航天器的遥操作方法及装置，方法包括：接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。本发明专利技术提供的航天器的遥操作方法及装置通过时延参数，准确地显示航天器时延后的位置姿态，提高了时延预估的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种航天器的遥操作方法及装置。
技术介绍
近年来，随着航天器技术飞速发展，航天器的种类以及功能不断提升。对航天器遥操作的准确度要求也越来越高。目前空间遥操作主要采用离线控制，通过预先生成的控制指令对航天器进行控制，并通过VR技术直观的向操作员展示航天器的模拟状态，从而完成空间遥操作任务作业。在深空状态下，上行控制指令在空间通信链路的传输延时非常大，对航天器的安全将产生至关重要的影响。但是，现有的空间遥操作没有考虑到遥测指令发送过程中的时延。导致遥操作的精度降低，从而降低系统的安全性。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是，如何提供一种航天器的遥操作方法及装置，能够提高遥操作的精度，从而提高安全性。为解决以上技术问题，本专利技术在第一方面提供一种航天器的遥操作方法，包括：接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。在一种可能的实现方式中，所述时延参数包括：第一时延，为将所述注入指令发送给所述航天器的时间与接收到所述手控数据信息的时间的差值；第二时延，为所述航天器接收到所述注入指令的时间与将所述注入指令发送给航天器的时间的差值；第三时延，为所述航天器的位置姿态开始变化的时间与所述航天器接收到所述注入指令的时间的差值。在一种可能的实现方式中，所述时延参数还包括预估修正值，所述预估修正值为首次对所述航天器进行运动控制时，通过对所述航天器进行标定所获得的对所述时延参数的修正值。在一种可能的实现方式中，所述根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置包括：根据所述时延参数和所述航天器下行遥测数据的发送时间计算显示时间；将所述下行遥测数据中的位置姿态数据作为初始值，根据所述运动参数和所述显示时间计算预估的航天器位置姿态；显示所述预估的航天器位置姿态。在一种可能的实现方式中，所述将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令包括：根据航天器的行走方式建立所述手控数据信息与所述运动参数的映射关系；根据所述映射关系，将所述手控数据信息转换为所述航天器的运动参数。本专利技术在第二方面提供一种航天器的遥操作装置，包括：转化模块，用于接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；注入指令发送模块，用于对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收模块，用于接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；计算模块，用于根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。在一种可能的实现方式中，所述计算模块中的时延参数包括：第一时延，为将所述注入指令发送给所述航天器的时间与接收到所述手控数据信息的时间的差值；第二时延，为所述航天器接收到所述注入指令的时间与将所述注入指令发送给航天器的时间的差值；第三时延，为所述航天器的位置姿态开始变化的时间与所述航天器接收到所述注入指令的时间的差值。在一种可能的实现方式中，所述计算模块中的时延参数还包括预估修正值，所述预估修正值为首次对所述航天器进行运动控制时，通过对所述航天器进行标定所获得的对所述时延参数的修正值。在一种可能的实现方式中，所述计算模块还用于根据所述时延参数和所述航天器下行遥测数据的发送时间计算显示时间；将所述下行遥测数据中的位置姿态数据作为初始值，根据所述运动参数和所述显示时间计算预估的航天器位置姿态；显示所述预估的航天器位置姿态。在一种可能的实现方式中，所述转化模块还用于根据航天器的行走方式建立所述手控数据信息与所述运动参数的映射关系；根据所述映射关系，将所述手控数据信息转换为所述航天器的运动参数。本专利技术提供的航天器的遥操作方法及装置，通过接收手控数据信息，根据手控数据信息转化为的航天器的运动参数和控制指令生成注入指令，并发送给所述航天器，接收所述航天器发送的下行遥测数据，根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置，通过时延参数，准确的显示航天器时延后的位置姿态，提高了的时延预估的准确性。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本专利技术的其它特征及方面将变得清楚。附图说明包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本专利技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本专利技术的原理。图1示出本专利技术的一实施例提供的航天器的遥操作方法的流程图；图2示出本专利技术的又一实施例提供的航天器的遥操作方法的流程图；图3示出本专利技术的一实施例提供的航天器的遥操作装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。另外，为了更好的说明本专利技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本专利技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件未作详细描述，以便于凸显本专利技术的主旨。实施例1图1示出本专利技术的一实施例提供的航天器的遥操作方法的流程图，如图1所示，该方法包括：步骤S1，接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；具体地，手控数据信息为操作员对手控设备进行控制时，手控设备的输出数据。步骤S2，对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；具体地，可以通过遥控注入帧的形式，将转换后的运动参数和控制指令发送给航天器。航天器根据接收到的控制指令以及运动参数，进行动作。并在一定的时间间隔，向地面控制单元发送下行遥测数据。步骤S3，接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据。下行遥测数据还可以包括，航天器的下行里程、电量参数等信息，以及发送下行遥测数据时的发送时间。步骤S4，根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。由此，通过接收手控数据信息，根据手控数据信息转化为的航天器的运动参数和控制指令生成注入指令，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种航天器的遥操作方法，其特征在于，包括：接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种航天器的遥操作方法，其特征在于，包括：接收手控数据信息，将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令；对所述运动参数和所述控制指令进行格式转换，生成注入指令，并发送给所述航天器；接收所述航天器发送的下行遥测数据，所述下行遥测数据包括所述航天器的位置姿态数据；根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置。2.根据权利要求1所述的航天器的遥操作方法，其特征在于，所述时延参数包括：第一时延，为将所述注入指令发送给所述航天器的时间与接收到所述手控数据信息的时间的差值；第二时延，为所述航天器接收到所述注入指令的时间与将所述注入指令发送给航天器的时间的差值；第三时延，为所述航天器的位置姿态开始变化的时间与所述航天器接收到所述注入指令的时间的差值。3.根据权利要求2所述的航天器的遥操作方法，其特征在于，所述时延参数还包括预估修正值，所述预估修正值为首次对所述航天器进行运动控制时，通过对所述航天器进行标定所获得的对所述时延参数的修正值。4.根据权利要求1所述的航天器的遥操作方法，其特征在于，所述根据所述下行遥测数据、所述运动参数以及时延参数，计算并显示所述航天器的当前位置包括：根据所述时延参数和所述航天器下行遥测数据的发送时间计算显示时间；将所述下行遥测数据中的位置姿态数据作为初始值，根据所述运动参数和所述显示时间计算预估的航天器位置姿态；显示所述预估的航天器位置姿态。5.根据权利要求1所述的航天器的遥操作方法，其特征在于，所述将所述手控数据信息转化为航天器的运动参数和控制指令包括：根据航天器的行走方式建立所述手控数据信息与所述运动参数的映射关系；根据所述映射关系，将所述手控数据信息转换为所述航天器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓颖丽，周建亮，于天一，费江涛，尚德生，程肖，李晓平，王磊，杨成，梁猛，刘辛，黄小兰，张楠兮，
申请(专利权)人：中国人民解放军六三九二零部队，
类型：发明
国别省市：北京;11