包括能互换远端器械的机械遥控操作装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括能互换远端器械的机械遥控操作装置
本专利技术涉及远程致动型机械系统的领域。在具体实施例中，本专利技术涉及一种主要用于手术治疗中的并包括能互换远端器械的机械遥控操作装置。某些实施例尤其适用于微创手术治疗。本专利技术也适合用于要求具有高刚度和精度连同力反馈的灵活操作的任何远程致动型应用。此类应用的示例包括组装操作、狭窄地方中的操作、危险或困难环境中的操作以及受污染或洁净室环境中的操作。
技术介绍
众多环境和应用要求利用机械遥控操作装置进行远程致动。这些应用包括组装任务中的精细操作、狭窄地方中的操作、危险或受污染环境中的操作、洁净室或无菌环境中的操作以及手术环境中的操作（不管是旷场还是微创）。虽然这些应用随参数（诸如，精密公差和典型终端用户）而变化，但每个应用均需要来自机械遥控操作系统的许多相同特征，诸如实施具有高刚度和精度连同力反馈的灵活操作控的能力。现将手术应用作为针对机械遥控操作装置系统的应用的代表性示例更详细地讨论，其中，存在已知的装置，但在本领域的当前技术水平中重大的缺陷是显而易见的。对于大多数手术治疗而言，开腹手术仍是标准技术。其已被医学界使用了几十年，...
【技术保护点】
一种机械遥控操作装置，其包括：‑ 放置在所述装置的近端部分中的柄部，所述柄部具有通过相应柄部接头互相连接的多个柄部连杆；‑ 放置在所述装置的远端部分中的端部执行器，所述端部执行器具有通过相应端部执行器接头互相连接的多个端部执行器连杆；‑ 传动系统，所述传动系统被布置成将所述端部执行器运动学上地连接到所述柄部，使得所述端部执行器的运动对应于所述柄部的运动，所述传动系统包括：‑ 多个能旋转元件的至少一个布置，所述多个能旋转元件绕单个轴线被同轴地安装在一起并被布置成彼此独立地旋转；‑ 第一传动器件，所述第一传动器件包括驱动元件，所述驱动元件被布置成基于所述柄部的运动致动所述多个能...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.03 CH 00138/14;2014.03.18 CH 00408/14;20141.一种机械遥控操作装置，其包括：-放置在所述装置的近端部分中的柄部，所述柄部具有通过相应柄部接头互相连接的多个柄部连杆；-放置在所述装置的远端部分中的端部执行器，所述端部执行器具有通过相应端部执行器接头互相连接的多个端部执行器连杆；-传动系统，所述传动系统被布置成将所述端部执行器运动学上地连接到所述柄部，使得所述端部执行器的运动对应于所述柄部的运动，所述传动系统包括：-多个能旋转元件的至少一个布置，所述多个能旋转元件绕单个轴线被同轴地安装在一起并被布置成彼此独立地旋转；-第一传动器件，所述第一传动器件包括驱动元件，所述驱动元件被布置成基于所述柄部的运动致动所述多个能旋转元件的旋转；以及-第二传动器件，所述第二传动器件包括从动元件，所述从动元件被布置成通过所述多个能旋转元件的旋转被驱动，从而导致所述端部执行器连杆发生运动，其中，所述传动系统被构造成用于将所述第一和第二传动器件能移除地联接在一起，其中，每个从动元件均被能移除地联接到一个对应能旋转元件。2.根据权利要求1所述的机械遥控操作装置，其中，所述第二传动器件的每个从动元件的区段均被能移除地连接到所述至少一个布置中的一个对应能旋转元件，其中，每个区段均在平面内沿路径被引导，所述平面基本上垂直于所述至少一个布置中的所述对应能旋转元件绕其旋转的轴线。3.根据权利要求2所述的机械遥控操作装置，其中，所述路径沿圆形轨迹延伸，所述轨迹的中心点与所述多个能旋转元件能够绕其旋转的轴线一致。4.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的机械遥控操作装置，其中，所述多个能旋转元件能够绕其旋转的所述轴线与所述机械遥控操作装置的接头的轴线一致。5.根据权利要求1、2、3或4中的任一项所述的机械遥控操作装置，其中，所述第二传动器件的每个从动元件均被锚定到配合接受器，所述配合接受器绕所述多个能旋转元件能够围绕其旋转的所述轴线被枢转地安装，其中，所述至少一个布置中的每个对应能旋转元件均包括互补的配合部分，所述互补的配合部分能够被能移除地安装在所述对应的配合接受器内部。6.根据权利要求5所述的机械遥控操作装置，其中，每个互补的配合部分均被安装在连接到对应能旋转元件的多个支撑件中...
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