飞行器的控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本公开是关于飞行器的控制方法、装置及飞行器。该方法包括：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。本公开通过在判断出飞行器处于逆光拍摄状态时自动调整飞行或拍摄角度，避免了飞行器在执行拍摄任务时由于逆光等因素导致拍摄画面不合格等情况的发生，从而确保能够得到合理的拍摄画面。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
目前，飞行器在执行飞行任务的过程中，有时会发生逆光拍摄的情况。在逆光情况下拍摄物体，会导致拍摄出的图像背景部分过亮而真正关注的被摄对象过暗，拍摄效果不佳，影响照片的使用。相关技术中，通常是对逆光拍摄出的图像在后期进行图像处理，以达到使用的目的。然而这种方式由于需要消耗时间进行图像处理，往往延误了图像的及时使用，并且处理出的图像效果也不是很理想，难以满足使用的需求。
技术实现思路
本公开实施例提供了飞行器的控制方法、装置及飞行器。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供了一种飞行器的控制方法，包括：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。其中，所述飞行数据包括多种飞行数据，获取所述飞行器的飞行数据包括：为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态包括：每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。其中，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。其中，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。其中，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述根据飞行环境数据确定太阳的位置包括：根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；当判断出所述飞行环境中有太阳时，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述位置。其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；当判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。其中，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述获取飞行器的飞行数据，包括：获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。其中，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述当所述光线值大于所述预设光线值阈值时，确定所述飞行器处于逆光拍摄状态，包括：在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，在所述光线值大于所述预定光线值阈值的条件下，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。其中，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：确定所述图像中亮度值大于预定亮度值的图像面积，判断所述图像面积是否大于预定面积阈值，且在判断出所述图像面积大于所述预定面积阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态；或者，确定所述图像中明暗区域间的对比度，判断所述对比度是否高于预定对比度阈值，且在判断出所述对比度高于所述预定对比度阈值的情况下，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。其中，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据、且所述飞行环境数据包括所述飞行时间和所述天气数据的情况下，所述获取飞行器的飞行数据包括：获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像。其中，在所述飞行环境数据还包括所述地理位置，所述飞行数据包括所述飞行特征数据，且所述飞行特征数据包括所述飞行方向的情况下，在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，采集所述飞行环境中的图像包括：根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置；判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，采集所述图像。其中，所述调整所述飞行器的拍摄角度，包括：保持所述飞行器的摄像头的拍摄角度不变，调整所述飞行器的飞行方向；或者，保持所述飞行器的飞行方向不变，调整所述摄像头的拍摄角度。根据本公开实施例的第二方面，提供了一种飞行器的控制装置，包括：第一获取模块，被配置为获取飞行器的飞行数据；判断模块，被配置为根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；调整模块，被配置为在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行器，包括如上所述的飞行器的控制装置。根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行器的控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：上述实施例，通过获取飞行数据，然后在拍摄图像前，根据飞行数据预先判断是否处于逆光拍摄状态，如果处于逆光拍摄，则调整拍摄角度。本公开实施例通过在判断出飞行器处于逆光拍摄状态时自动调整飞行或拍摄角度，避免了飞行器在执行拍摄任务时由于逆光等因素导致拍摄画面不合格等情况的发生，从而确保能够得到合理的拍摄画面。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法的流程图。图2是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤102的流程图。图3是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤201的流程图。图4是根据一示例性实施例示出的飞行器的控制方法中步骤102的流程图。图5是根据一示例性实施例示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态；在判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态的情况下，调整所述飞行器的拍摄角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括多种飞行数据，获取所述飞行器的飞行数据包括：为所述多种飞行数据设置优先级，按照所述优先级由大到小的次序依次获取所述飞行数据；根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态包括：每获取到一种飞行数据，则根据该飞行数据或结合在此之前已经获取到的其他飞行数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态，直到判断出所述飞行器处于所述逆光拍摄状态或者判断到最后一种飞行数据为止。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括以下至少之一：飞行环境数据；所述飞行器自身的飞行特征数据；所述飞行器在飞行过程中的采集数据。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行环境数据包括以下至少之一：地理位置、飞行时间和天气数据；所述飞行特征数据包括：飞行方向；所述采集数据包括以下至少之一：采集的飞行环境中的光线值；采集的所述飞行环境中的图像。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述飞行数据包括所述飞行环境数据和所述飞行特征数据的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：根据所述飞行环境数据确定太阳的位置；根据所述太阳的位置以及所述飞行特征数据判断所述飞行器是否处于所述逆光拍摄状态。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述根据飞行环境数据确定太阳的位置包括：根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；当判断出所述飞行环境中有太阳时，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述位置。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述飞行数据包括所述采集数据、且所述采集数据包括所述光线值的情况下，所述根据所述飞行数据判断所述飞行器是否处于逆光拍摄状态，包括：判断所述光线值是否大于预定光线值阈值；当判断出所述光线值大于所述预定光线值阈值时，确定所述飞行器处于所述逆光拍摄状态。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述飞行数据包括所述飞行特征数据和所述飞行环境数据，所述飞行特征数据包括所述飞行方向，且所述飞行环境数据包括所述飞行时间、所述天气数据和所述地理位置的情况下，所述获取飞行器的飞行数据，包括：获取所述飞行时间和所述天气数据；根据所述飞行时间和所述天气数据判断所述飞行环境中是否有太阳；在判断出所述飞行环境中有太阳的情况下，获取所述地理位置和所述飞行方向，根据所述地理位置和所述飞行时间确定所述太阳的位置，并判断所述飞行方向是否正对所述太阳的位置；在判断出所述飞行方向非正对所述太阳的位置的情况下，获取所述光线值。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述采集数据还包括所述飞行环境中的图像的情况下，所述当判断出所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢焱，吴珂，刘华一君，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11