【技术实现步骤摘要】
201610222344
【技术保护点】
一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的平面三角摆焊方法,其步骤如下:A、确定以下参数:焊接起点坐标Pstart(xs,ys,zs)、目标点坐标Ptarget(xt,yt,zt)(焊接终点)、辅助点坐标Paux(xa,ya,za),该辅助点为焊接起点和终点间圆弧焊缝上任意一点;辅助点坐标Paux1(xa1,ya1,za1),该辅助点为圆柱体外表面上的任意一点,圆弧焊缝的圆心为O0(x0,y0,z0)、半径为r;机器人基坐标系原点为O(0,0,0);焊炬摆幅H、焊炬摆宽L;B、根据摆幅和摆宽计算焊接插补点Pi,i=1,2…n,其中,奇数插补点在平面板材上,偶数插补点在圆柱体外表面上:a、由两位置向量确定圆弧焊缝的焊接方向;b、计算焊缝平面方向余弦值设定焊接所在平面为M,nx,ny,nz为焊缝平面方向余弦值;由M上的任意两向量叉乘可以得到其法向量,将法向量单位化后得到c、计算焊缝圆心角及单位插补角由圆心及焊接起点、目标点、辅助点得到三个位置向量设angSA为向量与向量夹角,angAT为向量与向量夹角,angST为向量与向量夹角;由向量的乘法公式得angSA、angAT、angST的值,则由angSA、 ...
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的平面三角摆焊方法,其步骤如下:A、确定以下参数:焊接起点坐标Pstart(xs,ys,zs)、目标点坐标Ptarget(xt,yt,zt)(焊接终点)、辅助点坐标Paux(xa,ya,za),该辅助点为焊接起点和终点间圆弧焊缝上任意一点;辅助点坐标Paux1(xa1,ya1,za1),该辅助点为圆柱体外表面上的任意一点,圆弧焊缝的圆心为O0(x0,y0,z0)、半径为r;机器人基坐标系原点为O(0,0,0);焊炬摆幅H、焊炬摆宽L;B、根据摆幅和摆宽计算焊接插补点Pi,i=1,2…n,其中,奇数插补点在平面板材上,偶数插补点在圆柱体外表面上:a、由两位置向量确定圆弧焊缝的焊接方向;b、计算焊缝平面方向余弦值设定焊接所在平面为M,nx,ny,nz为焊缝平面方向余弦值;由M上的任意两向量叉乘可以得到其法向量,将法向量单位化后得到c、计算焊缝圆心角及单位插补角由圆心...
【专利技术属性】
技术研发人员:王正谦,宋方方,
申请(专利权)人:南京埃斯顿机器人工程有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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