避免碰撞控制系统和控制方法技术方案

一种避免碰撞控制系统，包括ECU，并且ECU计算作为在第一移动预测时间期间期望本车辆沿着其前进的路线的本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，并且计算作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆沿着其前进的路线的对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。与本车辆和对面车辆两者均不在弯路上行驶的情况相比，当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，ECU设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，判定一个本车辆位置是否与相应的一个对面车辆位置重叠，并且根据判定结果进行避免控制。

Collision avoidance control system and control method

A collision avoidance control system, including ECU and ECU, calculated as in the first time the vehicle mobility prediction along the route of the vehicle along the route and the route dependence on time the location of the vehicle and the calculation of the time dependent vehicle position in second as the opposite movement prediction time during the expectation of the opposite vehicles along the route along the route and vehicle across the opposite vehicles on the route. Compared with both the vehicle and the opposite vehicles are not in the car on the way, when determining the car or vehicle is opposite the detour when running on ECU set, the first mobile prediction time and second mobile prediction time, makes the first mobile prediction time and second mobile forecast at least one time setting in a short this time, to determine a position of the vehicle is a vehicle across the overlap with the corresponding position, and according to the judgment result to avoid control.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种避免碰撞控制系统，其进行用于避免对面车辆与本车辆之间的碰撞的避免控制。
技术介绍
作为与进行用于避免对面车辆与本车辆之间的碰撞的避免控制的避免碰撞控制系统有关的技术文献，已知日本专利申请公开No.2008-137396(JP2008-137396A)。当在该公开中描述的系统将本车辆前方的障碍物判定为对面车辆时，基于本车辆的路线、对面车辆的行驶方向、和对面车辆相对于本车辆的相对位置和相对速度矢量，该系统预报了本车辆与对面车辆碰撞的可能性。在该系统中，基于碰撞可能性的预报结果对本车辆的乘员发出警报或者启动制动系统。
技术实现思路
同时，当本车辆和对面车辆中的至少一者在弯路上行驶时，经常发生对面车辆的行驶方向或路线与本车辆的路线交叉的情况。然而，在上述已知的系统中，当预报碰撞可能性时，不考虑本车辆和对面车辆的行驶状况(诸如直线行驶和曲线行驶)；因此，可能在不必要的场景中进行诸如警报这样的避免控制。从而，本专利技术提供了一种避免碰撞控制系统，该避免碰撞控制系统能够抑制涉及对面车辆的不必要的避免控制。根据本专利技术的一个方面，避免碰撞控制系统包括ECU。该ECU被构造成：检测对面车辆；执行避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与本车辆之间的碰撞的控制；判定所述本车辆是否正在弯路上行驶；基于检测结果判定所述对面车辆是否正在弯路上行驶；设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当所述本车辆和所述对面车辆均不在弯路上行驶的情况相比，当判定所述本车辆在弯路上行驶或者当判定所述对面车辆在弯路上行驶时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个设定为较短时间；基于所述本车辆的行驶方向和所述本车辆的车辆速度，计算本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线；基于所述检测结果，计算对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；判定是否存在所述本车辆路线上的一个所述本车辆位置与所述对面车辆路线上的相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点；并且当判定存在一个所述本车辆位置与相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点时，执行所述避免控制。当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定本车辆和对面车辆均不在弯路上行驶时相比，根据本专利技术的以上方面的避免碰撞系统将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间。因此，利用该避免碰撞控制系统，当本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，缩短计算的本车辆路线和对面车辆路线中的至少一个；因此，与当不缩短本车辆路线和对面车辆路线时相比，不太可能判定本车辆路线上的一个本车辆位置与对面车辆路线上的相应的一个对面车辆位置重叠，并且能够抑制与对面车辆相关的不必要的避免控制。在根据本专利技术的以上方面的避免碰撞控制系统中，当判定所述本车辆正在弯路上行驶时，与当判定所述本车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第一移动预测时间设定为较短时间。当判定所述对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定所述对面车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第二移动预测时间设定为较短时间。利用以上配置，将本车辆和对面车辆中的在弯路上行驶的一个车辆的移动预测时间设定为较短时间，使得能够相对于不在弯路上行驶的车辆做出适当的碰撞判定，并且能够抑制关于弯路行驶的不必要的避免控制。在根据本专利技术的以上方面的避免碰撞控制系统中，ECU可以判定所述本车辆的减速度是否等于或大于第一减速度阈值，并且基于所述检测结果判定所述对面车辆的减速度是否等于或大于第二减速度阈值。当判定所述本车辆的减速度等于或大于所述第一减速度阈值时，或者当判定所述对面车辆的减速度等于或大于所述第二减速度阈值时，可以将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间分别设定为预设时间，而不考虑所述本车辆是否正在弯路上行驶的判定结果和所述对面车辆是否正在弯路上行驶的判定结果。当本车辆或对面车辆急减速时，不期望通过将第一移动预测时间和第二移动预测时间设定为较短时间而减少避免控制的机会。从而，将第一移动预测时间和第二移动预测时间分别设定为预设长度的时间，使得能够确保避免控制的适当机会。在本专利技术的以上方面中，ECU可以执行本车辆的避免控制。本专利技术的另一个方面涉及避免碰撞控制系统的控制方法。该避免碰撞控制系统包括ECU。该控制方法包括：通过所述ECU检测对面车辆；设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当不满足第一条件或不满足第二条件时相比，当满足所述第一条件和所述第二条件时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，所述第一条件是所述本车辆的减速度小于第一减速度阈值并且所述对面车辆的减速度小于第二减速度阈值，所述第二条件是所述本车辆在弯路上行驶或者所述对面车辆在弯路上行驶；通过所述ECU计算本车辆路线和对面车辆路线，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；以及当不存在一个本车辆位置与相应的一个对面车辆位置在该处重叠的时间点时，通过所述ECU进行所述本车辆的避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与所述本车辆之间的碰撞的控制。根据本专利技术的以上方面，提供了能够抑制涉及对面车辆的不必要的避免控制的避免碰撞控制系统。附图说明下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中：图1是示出根据本专利技术的一个实施例的避免碰撞控制系统的块图；图2是示出将要进入弯路的本车辆的本车辆路线和正在弯路上行驶的对面车辆的对面车辆路线的平面图；图3是有助于说明将要进入弯路的本车辆与正在弯路上行驶的对面车辆之间的碰撞的判定的平面图；图4A是示出在图2所示的情况下将本车辆的第一移动预测时间和对面车辆的第二移动预测时间两者都设定为较短长度的时间的情况的平面图；图4B是示出在图2所示的情况下将对面车辆的第二移动预测时间设定为较短时间的情况的平面图；图5是示出在图2所示的情况下将本车辆的第一移动预测时间设定为较短时间的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种避免碰撞控制系统，其特征在于，包括：ECU，被构造成检测对面车辆；执行避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与本车辆之间的碰撞的控制；判定所述本车辆是否正在弯路上行驶；基于所述检测的结果来判定所述对面车辆是否正在弯路上行驶；设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当所述本车辆和所述对面车辆均不在弯路上行驶的情况相比，当判定为所述本车辆正在弯路上行驶时或者当判定为所述对面车辆正在弯路上行驶时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间；基于所述本车辆的行驶方向和所述本车辆的车辆速度，计算本车辆路线和所述本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，所述本车辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的路线；基于所述检测的结果，计算对面车辆路线和所述对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置，所述对面车辆路线是在所述第二移动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；判定是否存在所述本车辆路线上的一个所述本车辆位置与所述对面车辆路线上的相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点；和当判定为存在一个所述本车辆位置与相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间点时，执行所述避免控制。...

【技术特征摘要】
2015.01.20 JP 2015-0087051.一种避免碰撞控制系统，其特征在于，包括：
ECU，被构造成
检测对面车辆；
执行避免控制，所述避免控制是用于避免所述对面车辆与本
车辆之间的碰撞的控制；
判定所述本车辆是否正在弯路上行驶；
基于所述检测的结果来判定所述对面车辆是否正在弯路上行
驶；
设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得与当所述
本车辆和所述对面车辆均不在弯路上行驶的情况相比，当判定为所述
本车辆正在弯路上行驶时或者当判定为所述对面车辆正在弯路上行驶
时，将所述第一移动预测时间和所述第二移动预测时间中的至少一个
时间设定为较短时间；
基于所述本车辆的行驶方向和所述本车辆的车辆速度，计算
本车辆路线和所述本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，所述本车
辆路线是在所述第一移动预测时间期间期望所述本车辆沿着其前进的
路线；
基于所述检测的结果，计算对面车辆路线和所述对面车辆路
线上的依赖时间的对面车辆位置，所述对面车辆路线是在所述第二移
动预测时间期间期望所述对面车辆沿着其前进的路线；
判定是否存在所述本车辆路线上的一个所述本车辆位置与所
述对面车辆路线上的相应的一个所述对面车辆位置在该处重叠的时间
点；和
当判定为存在一个所述本车辆位置与相应的一个所述对面车
辆位置在该处重叠的时间点时，执行所述避免控制。
2.根据权利要求1所述的避免碰撞控制系统，其特征在于，
当判定为所述本车辆正在弯路上行驶时，与当判定为所述本车辆

\t不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第一移动预测时间设定为较
短时间；
当判定为所述对面车辆正在弯路上行驶时，与当判定为所述对面
车辆不在弯路上行驶时相比，所述ECU将所述第二移动预测时间设定

【专利技术属性】
技术研发人员：西村太贵，五十岚信之，齐木广太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP