本发明专利技术提供一种避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。避免碰撞用辅助装置具有：物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与第1移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据所检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；判定部，其根据所推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第1移动物体时的所述第1移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。
技术介绍
在现有技术中，人们公知一种物体检测装置，该物体检测装置根据激光的反射，检测出在车辆前方横向穿过的移动物体。当横向移动物体例如为二轮车时，检测不出激光的反射面积小或者激光的反射率低的车轮部分，而仅检测出跨骑在二轮车上的人的部分。因此，被检测出的横向移动物体的横向方向上的长度短于二轮车本来的长度。于是，现有技术中存在一种如下装置，其在预测横向移动物体的将来位置时，对横向移动物体在前进方向上的长度进行修正，增加长度(例如，参照日本专利技术专利公开公报特开2011-85476号)。但是，即使在根据所预测出的横向移动物体的将来位置而判定能够避免碰撞时，也存在如下问题，即，在实际交会时自车辆和横向移动物体过于接近的情况下，会使人感到恐慌。
技术实现思路
鉴于上述情况，本专利技术的目的之一在于，提供一种在自车辆和其他移动物体交错时能够缓和人们恐慌感的避免碰撞用辅助装置、避免碰撞用辅助方法及程序。本专利技术的技术方案I为:一种避免碰撞用辅助装置，其具有:物体检测部，其检测出在第I移动物体的前进方向的前方与所述第I移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第I移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；判定部，其根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第I移动物体发生碰撞而经过所述第I移动物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第I移动物体时的所述第I移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第I移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。在上述技术方案I的基础上，本专利技术的技术方案2为:所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述第2移动物体的将来位置，求出包括延伸区域的危险区域，在所述危险区域和所述第I移动物体的将来位置重叠时，判定为所述第I移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性，其中，该延伸区域为由所述第2移动物体的所述将来位置沿所述第2移动物体的前进方向向后方延伸的区域。在上述技术方案2的基础上，本专利技术的技术方案3为:所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述延伸区域的大小。在上述技术方案I的基础上，本专利技术的技术方案4为:所述判定部根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第I移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置之间的距离不足规定距离时，或者在所述第I移动物体到达所述将来位置所示的所述第2移动物体的移动轨迹的时间不足规定时间时，判定为所述第I移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。在上述技术方案4的基础上，本专利技术的技术方案5为:所述判定部根据所述第2移动物体的速度大小来改变所述规定距离或者所述规定时间。本专利技术的技术方案6为:一种避免碰撞用辅助装置，具有:物体检测部，其检测出在第I移动物体的前进方向的前方与第I移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第I移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；驾驶辅助部，其在所述第2移动物体能够不与所述第I移动物体发生碰撞而经过所述第I移动物体的前进方向的前方、且由所述推定部推定出来的所述关系满足规定条件时，进行所述第I移动物体的驾驶辅助。本专利技术的技术方案7为:一种避免碰撞用辅助方法，包括:(a)检测出在第I移动物体的前进方向的前方与所述第I移动物体交会的第2移动物体；(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第I移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；(c)当所述第2移动物体能够不与所述第I移动物体发生碰撞而经过所述第I移动物体的前进方向的前方、且在所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第I移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。本专利技术的技术方案8为:一种程序，其用于使计算机执行如下步骤:(a)检测出在第I移动物体的前进方向的前方与所述第I移动物体交会的第2移动物体；(b)根据在所述(a)中检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第I移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；(c)当所述第2移动物体能够不与所述第I移动物体发生碰撞而经过所述第I移动物体的前进方向的前方、，且在所述(b)中推定出来的所述关系满足规定条件时，判定为所述第I移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。根据上述的技术方案I?8，即使在能够避免与第2移动物体发生碰撞时，也能够在第2移动物体实际与第I移动物体交会时两者过于接近的情况下，执行第I移动物体的驾驶辅助。因此，能够使第I移动物体在与第2移动物体交会时距离该第2移动物体较远，从而能够缓和两者交错时的恐慌感。根据上述的技术方案2，能够防止在第2移动物体实际与第I移动物体交会时，第I移动物体与第2移动物体的后方部分过于接近。根据上述的技术方案3、5，能够缓和与和移动速度较慢的第2移动物体交错时相比，在和移动速度较快的第2移动物体交错时感觉到的较强的恐慌感。【附图说明】图1是表示实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置的结构的一个例子的示意图。图2是表示避免碰撞用辅助装置的功能结构的例子的图。图3是例示了车辆、横向移动物体、距离r及横向移动位置q的关系的图。图4是表示横向移动物体的将来位置和车辆的将来位置的位置关系的一个例子的图。图5是用于说明由避免碰撞用辅助装置进行的处理的例子的流程图。图6是用于说明驾驶辅助部的控制结果的一个例子的图。图7是表示横向移动物体的将来位置和车辆的将来位置的位置关系的一个例子的图。【具体实施方式】下面，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置I进行说明。图1是表示第I实施方式所涉及的避免碰撞用辅助装置I的结构的一个例子的示意图。避免碰撞用辅助装置I例如安装在作为移动物体的车辆M(第I移动物体)上，具有摄像头10、雷达装置20及控制装置30。避免碰撞用辅助装置I是对车辆M和横向移动物体H(第2移动物体)碰撞的可能性进行判定的装置。横向移动物体H是由避免碰撞用辅助装置I检测出来的移动物体的一个例子。摄像头10 例如是利用 CCD (Charge Coupled Device)或者 CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固态图像传感器的数码摄像头，其安装在前挡风玻璃的上部或者内后视镜的背面等。摄像头10例如每隔规定周期对车辆前方进行反复拍摄，并将所拍摄到的图像的图像数据输出给控制装置30。雷达装置20例如安装在车辆M的标志的内侧或者安装在保险杠及前隔栅的周边等。雷达装置20例如通过向车辆M的前方放射毫米波，并接收被位于车辆M前方的物体反射的反射波，至少检测出物体的位置(距离和方位角)。另外，雷达装置20可以为能够检测出其与物体的相对速度的装置。雷达装置20例如通过FM-CW(Frequency-ModulatedContinuous-Wave)方式检测出物体的位置或者速度，并将检测结果输出给控制装置30。控制装置30例如为计算机装置，该计算机装置由CPU(Central Proc本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种避免碰撞用辅助装置，其具有：物体检测部，其检测出在第1移动物体的前进方向的前方与所述第1移动物体交会的第2移动物体；推定部，其根据由所述物体检测部检测出来的所述第2移动物体的位置，来对所述第1移动物体的将来位置和所述第2移动物体的将来位置的关系进行推定；判定部，其根据由所述推定部推定出来的所述关系，在所述第2移动物体能够不与所述第1移动物体发生碰撞而经过所述第1移动物体的前进方向的前方、且所述第2移动物体经过所述第1移动物体时的所述第1移动物体与所述第2移动物体的关系满足规定条件时，判定为所述第1移动物体与所述第2移动物体存在碰撞的可能性。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：笹渕洋治，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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