转向危险判定系统以及在狭窄道路上驾驶的方法技术方案

本发明专利技术提供一种转向危险判定系统以及在狭窄道路上驾驶的方法，该转向危险判定系统包括：障碍物传感器，其被配置成感测障碍物以生成第一传感器数据；驾驶状态传感器，其被配置成感测车辆的驾驶状态以生成第二传感器数据；以及处理器，其被配置成：从第一传感器数据提取特征点，以便以点和线形状来表示障碍物；利用第二传感器数据来预测车辆的驾驶区域；利用以点和线形状表示的障碍物的信息与驾驶区域的信息，来计算车辆与障碍物之间的关系；以及基于所计算的结果来确定车辆的转向危险。

【技术实现步骤摘要】
转向危险判定系统以及在狭窄道路上驾驶的方法
本专利技术涉及一种确定及引导车辆转向危险的系统和方法，更具体涉及一种通过基于驾驶者的转向操纵来预测驾驶区域、基于所预测的驾驶区域确定车辆的碰撞危险、然后将危险信息通知给驾驶者，从而使驾驶者可以安全穿过狭窄道路的方法。
技术介绍
当在小巷或者具有大致狭窄宽度的一般道路上驾驶时，驾驶者可能必须狭窄地在停止车辆与建筑物外壁或其它停止车辆之间穿行。特别地，当在这种狭窄道路上行驶时，驾驶者必须经由转向操纵通过调节转向角度来驾驶而避免与障碍物碰撞。为了预测是否可通过转向操纵来驾驶而不与障碍物碰撞，驾驶者必须预测当逐渐地移动车辆时，左侧和右侧碰撞是否发生。换言之，当将转向操纵调节成避免与任何障碍物相撞时，车辆必须比较缓慢地驾驶。
技术实现思路
因此，本专利技术提供一种系统，通过识别周围的障碍物，利用基于转向操纵的转向信息来确定左侧和右侧碰撞危险，并将左侧和右侧碰撞危险通知给驾驶者，从而使驾驶者可以更简单且准确地预测是否会发生左侧和右侧碰撞。在本专利技术的一个方面，转向危险判定系统可包括：障碍物传感器，其被配置成感测障碍物以生成第一传感器数据；特征点提取器，由处理器执行，并被配置成从第一传感器数据提取特征点从而以点和线形状表示障碍物；驾驶状态传感器，感测车辆的驾驶状态以生成第二传感器数据；驾驶区域预测器，其被配置成利用第二传感器数据来预测车辆的驾驶区域；以及危险确定器，其由处理器执行并且被配置成利用以点和线形状表示的障碍物的信息和驾驶区域的信息，来计算车辆和障碍物之间的关系，并基于所计算的结果来确定车辆的转向危险。在本专利技术的另一方面，车辆的转向危险判定方法可包括：通过处理器提取障碍物的特征点，从而以点和线形状表示障碍物；通过传感器感测车辆的驾驶状态，来预测车辆的驾驶区域；以及通过处理器利用以点和线形状表示的障碍物的信息和驾驶区域的信息，来计算车辆和障碍物之间的关系，并基于所计算的结果来确定车辆的转向危险。附图说明通过以下的详细描述，并结合附图，本专利技术的以上和其它目的、特征和优点将会更加显而易见，其中：图1是示出根据本专利技术示例性实施例的转向危险判定系统的配置的示例图；图2是示出根据本专利技术示例性实施例的特征点提取器以点和线表示前方障碍物的示例图；图3是示出根据本专利技术示例性实施例利用车辆行为模型(运动学模型)来预测驾驶路径的示例图。图4A-4C是示出根据本专利技术示例性实施例将车辆周围区域划分并设置成安全区域、警告区域和危险区域的方法的示例图；图5A是示出根据本专利技术示例性实施例将危险区域和警告区域划分成左侧和右侧区域的示例图；图5B是示出根据本专利技术示例性实施例的设置区域和障碍物之间关系的示例图；图6是示出根据本专利技术示例性实施例计算如图5A所示的障碍物与划分区域之间关系的方法的示例图；图7是示出根据本专利技术另一示例性实施例计算如图5A所示的障碍物和划分区域之间关系的方法的示例图；图8是描述根据本专利技术示例性实施例的转向危险判定方法的示例性流程图；以及图9是根据本专利技术示例性实施例将转向危险提供给驾驶者的示例图。在附图中每个元件的附图标记：100：障碍物传感器110：光探测与测量(激光雷达)传感器120：超声波传感器200：驾驶状态传感器210：转向角传感器220：车速传感器300：特征点提取器400：驾驶区域预测器500：危险确定器具体实施方式应该理解，如这里使用的术语“车辆”(vehicle)或“车辆的(vehicular)”或其它类似术语，通常包括机动车辆，如包括运动功能车(SUV)在内的乘用车、公交车、卡车、各种商用车、包括各种小船和轮船的船舶、飞机等，并包括混合动力车辆、电动车辆、燃烧型、插入式混合动力车辆、氢能源车辆和其它替换燃料车辆(例如源自非石油资源的燃料)。虽然示例性实施例描述为使用多个单元执行示例性过程，但是应该理解示例性过程可同样由一个或多个模块执行。此外，应该理解术语“控制器”/“控制单元”指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器被配置成存储模块并且该处理器具体配置为执行所述模块从而执行下面进一步描述的一个或多个过程。此外，本专利技术的控制逻辑可实施为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质例子包括但不限于ROM、RAM、压缩光盘(CD)-ROM，磁带、软盘、闪盘、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，以便计算机可读介质可以以分布方式存储和执行，例如，以远程服务器或控制器局域网(CAN)方式。这里所用的术语仅是为了描述具体实施例，并不是为了限制本专利技术。如这里所用，单数形式“一个”、“一”和“这”旨在也包括复数形式，除非说明书中另外明确指示。应进一步理解，当术语“包括”和/或“包含”用在本说明书中时，其指出存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或外加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其中的组。如这里所用，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。在下文中，参考附图将详细描述本专利技术的示例性实施例。在本说明书中使用的术语和单词以及权利要求不应当解释为限于典型的意义或字典定义，但应当基于如下的规则解释为具有与本专利技术技术范围相关的意义和概念，根据所述规则专利技术人可适当定义术语概念以最适当地描述他或她知道的最优方法，用于执行本专利技术。因此，在实施例中描述的配置和本专利技术的附图仅是示例性实施例但不代表本专利技术的所有技术精神。因此，本专利技术应当解释为包括在提交本申请时在本专利技术精神和范围中包括的所有变化、等效和替换。图1是示出根据本专利技术示例性实施例的转向危险判定系统的配置的示例图。根据本专利技术示例性实施例的转向危险判定系统可包括障碍物传感器100、驾驶状态传感器200、特征点提取器300、驾驶区域预测器400和危险确定器500。特征点提取器300、驾驶区域预测器400和危险确定器500由处理器执行。障碍物传感器100可被配置成感测置于车辆前方和侧面的障碍物，并且可被配置成将感测到的数据提供给特征点提取器300。障碍物传感器100可包括在车辆前部安装的光探测与测量(Lidar激光雷达)传感器110，从而感测位于车辆前方的障碍物；以及安装于车辆侧部的超声波传感器120，用于感测车辆侧面的障碍物。此外，驾驶状态传感器200可被配置成测量车辆的转向角和车辆的驾驶速度，并将所测量的转向角和驾驶速度提供给驾驶区域预测器400。驾驶状态传感器200可包括：转向角传感器210，其安装在方向盘的下端部以基于驾驶者的转向操纵来测量转向角；以及车速传感器220，每个车速传感器安装于车轮，以基于每个车轮的速度来测量车辆的纵向速度。特征点提取器300可被配置成利用从障碍物传感器100提供的传感器数据，以点和线的形状将障碍物布置在二维平面上，并且将障碍物的布置信息提供给危险确定器500。例如，特征点提取器300可被配置成将从障碍物传感器100提供的传感器数据集群(cluster)，并检测来自已分类集群的特征点，从而将点和线形状的特征点集群，如图2所示。此外，特征点提取器300可被配置成将以点和线形状提取的数据布置在二维平面上。特别地，坐标系可使用固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向危险判定系统，其包括：障碍物传感器，其被配置成感测障碍物以生成第一传感器数据；驾驶状态传感器，其被配置成感测车辆的驾驶状态以生成第二传感器数据；以及处理器，其被配置成：从所述第一传感器数据提取特征点，以便以点和线形状来表示障碍物；利用所述第二传感器数据来预测所述车辆的驾驶区域；利用以点和线形状表示的障碍物的信息与所述驾驶区域的信息，来计算所述车辆与所述障碍物之间的关系；以及基于所计算的结果来确定所述车辆的转向危险。

【技术特征摘要】
2013.11.15 KR 10-2013-01389741.一种转向危险判定系统，其包括：障碍物传感器，其被配置成感测障碍物以生成第一传感器数据；驾驶状态传感器，其被配置成感测车辆的驾驶状态以生成第二传感器数据；以及处理器，其被配置成：从所述第一传感器数据提取特征点，以便以点和线形状来表示障碍物；利用所述第二传感器数据来预测所述车辆的驾驶区域；利用以点和线形状表示的障碍物的信息与所述驾驶区域的信息，来计算所述车辆与所述障碍物之间的关系；以及基于所计算的结果来确定所述车辆的转向危险，其中所述处理器被配置成：利用所述驾驶区域的信息，将所述车辆的前方和侧方区域分类成危险区域、警告区域和安全区域；以及将已分类的区域与所述障碍物的信息进行比较，从而确定转向危险，其中所述处理器被配置成将由所述车辆的旋转方向的内后轮生成的轨迹与由所述旋转方向的外前角生成的轨迹所形成的两个圆弧之间的区域设置为危险区域。2.如权利要求1所述的转向危险判定系统，其中所述处理器还被配置成：将所述第一传感器数据集群，并且从所分类的集群发现特征点，以便将点和线形状的特征点集群；以及将所集群的特征点布置在二维平面上。3.如权利要求1所述的转向危险判定系统，其中所述处理器被配置成利用所述车辆的运动学模型来预测驾驶区域。4.如权利要求1所述的转向危险判定系统，其中所述处理器被配置成：基于所述车辆的后轮轴的中心，将所述危险区域和所述警告区域划分成左侧区域和右侧区域；以及将已划分的区域与所述障碍物的信息进行比较，从而确定所述车辆的左侧和右侧区域中的每个区域的转向危险。5.如权利要求1所述的转向危险判定系统，其中所述处理器被配置成将围绕所述危险区域同时与所述危险区域的边界线隔开预定距离的区域设置为警告区域。6.如权利要求1所述的转向危险判定系统，其中所述处理器被配置成将以随着与所述车辆的距离的增大，该区域朝向一侧逐渐变宽的方式围绕所述危险区域的区域设置为警告区域。7.如权利要求6所述的转向危险判定系统，其中所述处理器被配置成将以其外侧具有比所述危险区域的侧边界圆弧更大的半径、且其内侧具有比所述危险区域的侧边界圆弧更小的半径的方式围绕所述危险区域的区域设置为警告区域。8.一种车辆的转向危险判定方法，所述方法包括：通过处理器提取障碍物的特征点，从而以点和线的形状来表示所述障碍物；通过传感器感测所述车辆的驾驶状态，从而预测所述车辆的驾驶区域；以及通过所述处理器，利用以点和线形状表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：申基喆，李昌裁，郑义锡，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR