碰撞避免辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及碰撞避免辅助装置，在除了自动制动以外还进行自动转向操纵的情况下，恰当地进行自动转向操纵的介入。在本车辆因自动制动的介入而减速行驶时，辅助ECU对碰撞预测位置处的碰撞预测速度(Vx)进行运算(S16)，并对碰撞预测速度(Vx)是否比碰撞预测速度阈值(Vxref)高进行判断(S18)。辅助ECU仅在判定为碰撞预测速度(Vx)是碰撞预测速度阈值(Vxref)以下的情况下，使碰撞避免用的自动转向操纵介入，在判定为碰撞预测速度(Vx)比碰撞预测速度阈值(Vxref)高的情况下禁止自动转向操纵的介入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及以避免本车辆与障碍物碰撞的方式对驾驶员进行辅助的碰撞避免辅助装置。
技术介绍
以往，公知有一种具备碰撞避免辅助装置的车辆。碰撞避免辅助装置在通过照相机或者雷达等传感器检测到本车辆碰撞的可能性较高的障碍物的情况下，通过自动制动使本车辆减速。另外，例如还公知有一种如专利文献1所提出那样，除了自动制动以外，还通过转向操纵装置使本车辆向远离障碍物的方向自动转向的碰撞避免辅助装置。专利文献1：日本特开2012－116403号公报若在即使实施自动制动使本车辆减速，本车辆相对于障碍物的相对速度或者本车辆的速度也未充分降低的状况下进行自动转向操纵，则难以高精度地控制本车辆相对于障碍物的行驶路线。例如，相对速度或者本车辆的速度越高，则使本车辆避开障碍物的避让轨道越产生偏差。因此，有可能无法使本车辆恰当地向用于避开障碍物的避让空间移动。另外，在进行自动转向操纵的情况下，需要在进行自动制动的情况的基础上考虑对在本车辆的周围存在的其他障碍物的影响。因此，在进行碰撞避免辅助的情况下，希望尽量仅通过自动制动来实施。从而，若未恰当地进行自动转向操纵的介入，则有可能自动转向操纵的介入反而成为相反效果。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，在除了自动制动以外还进行自动转向操纵的情况下，恰当地进行自动转向操纵的介入。为了实现上述目的，本专利技术的特征在于，具备：障碍物检测单元(10、51)，检测在本车辆的前方存在的障碍物；自动制动单元(10、S14、20)，在上述本车辆与上述检测到的障碍物碰撞的可能性较高的情况下，使自动制动介入(实施)，该自动制动是使车轮产生制动力的控制；以及自动转向操纵单元(10、S19、30)，在即使上述本车辆通过上述自动制动的介入而减速，但上述本车辆与上述障碍物碰撞的可能性也较高的情况下，使自动转向操纵介入(实施)，该自动转向操纵是将转向轮向避免碰撞的方向转向操纵的控制，在上述碰撞避免辅助装置中，具备：推断单元(S18、S42)，在上述自动转向操纵介入之前，对被预测为本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶后会与上述障碍物碰撞的位置处的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的预测相对速度的碰撞预测速度(Vx)或者表示上述本车辆的车速的碰撞预测速度(Vx)是否比碰撞速度阈值(Vxref)高进行推断；或者，在上述自动转向操纵介入之前，对上述自动制动介入时的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的相对速度的制动介入时速度(Vb)或者表示上述本车辆的车速的制动介入时速度(Vb)是否比制动介入时速度阈值(Vbref)高进行推断；以及自动转向操纵禁止单元(S18：否、S42：否、S44、S31：否)，在由上述推断单元推断为上述碰撞预测速度比上述碰撞速度阈值高的情况下、或者推断为上述制动介入时速度比制动介入时速度阈值高的情况下，禁止由上述自动转向操纵单元进行的自动转向操纵的介入。在本专利技术中，障碍物检测单元检测在本车辆的前方存在的障碍物。自动制动单元在本车辆与障碍物碰撞的可能性较高的情况下，使自动制动介入，该自动制动是使车轮产生制动力的控制。本车辆与障碍物碰撞的可能性例如能够使用到本车辆将与障碍物碰撞为止的预测时间来判断。自动转向操纵单元在即使本车辆因自动制动的介入而减速，本车辆与障碍物碰撞的可能性也较高的情况下，使自动转向操纵介入，该自动转向操纵是将转向轮向避免碰撞的方向转向操纵的控制。因此，通过自动转向操纵能够避免本车辆与障碍物碰撞。若在无法充分降低本车辆相对于障碍物的相对速度或者本车辆的速度的状况下进行自动转向操纵，则难以高精度地控制本车辆相对于障碍物的行驶路线。因此，若不恰当地进行自动转向操纵的介入，则有可能自动转向操纵的介入反而成为相反效果。鉴于此，在本专利技术中，具备推断单元和自动转向操纵禁止单元。推断单元在自动转向操纵的介入前，对被预测为本车辆因自动制动的介入而减速行驶后会与障碍物碰撞的位置处的、表示本车辆相对于障碍物的预测相对速度的碰撞预测速度或者表示本车辆的车速的碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高进行推断。该碰撞预测速度表示被预测为本车辆因自动制动的介入而减速行驶后会与障碍物碰撞的位置处的、本车辆相对于障碍物的预测相对速度或者本车辆的车速。或者，推断单元在自动转向操纵的介入前，对自动制动介入时的、表示本车辆相对于障碍物的相对速度的制动介入时速度或者表示本车辆的车速的制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高进行推断。该制动介入时速度表示自动制动介入时的本车辆相对于障碍物的相对速度或者本车辆的车速。例如，由于在被预测为即使接受自动制动的介入本车辆也会与障碍物碰撞的状况下，本车辆以接近极限的减速度进行减速，所以减速度没有较大差异。因此，能够根据制动介入时速度一定程度对碰撞预测速度进行推断。因此，推断单元既可以进行碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高的推断，也可以进行制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高的推断。其中，本车辆相对于障碍物的相对速度相当于从本车辆的速度减去了障碍物中的本车辆的行驶方向的速度而得到的值。有可能碰撞预测速度或者制动介入时速度越高，则自动转向操纵的精度越降低。鉴于此，自动转向操纵禁止单元在由推断单元推断为碰撞预测速度比碰撞速度阈值高的情况下、或者推断为制动介入时速度比制动介入时速度阈值高的情况下，禁止由自动转向操纵单元进行的自动转向操纵的介入。由此，在除了自动制动以外还进行自动转向操纵的情况下，能够恰当地进行自动转向操纵的介入。本专利技术的一个方面的特征在于，上述推断单元被构成为在上述本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶时，以规定的运算周期运算上述碰撞预测速度(S16)，并且对上述运算出的上述碰撞预测速度是否比上述碰撞速度阈值高进行判定(S18)。在本专利技术的一个方面中，推断单元在本车辆因自动制动的介入而减速行驶时，以规定的运算周期对碰撞预测速度进行运算。因此，能够高精度地运算碰撞预测速度。碰撞预测速度例如能够基于本车辆与障碍物的距离、本车辆相对于障碍物的相对速度、以及本车辆的减速度等运算。推断单元对该运算出的碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高进行判定。由此，根据本专利技术的一个方面，能够更恰当地进行自动转向操纵的介入。本专利技术的一个方面的特征在于，上述推断单元被构成为在上述自动制动已介入时检测上述制动介入时速度，并且对上述检测到的制动介入时速度是否比上述制动介入时速度阈值高进行判定(S42)。在本专利技术的一个方面中，推断单元在自动制动介入时检测制动介入时速度，并且对检测到的制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高进行判定。因此，根据本专利技术的一个方面，能够在自动制动介入的较早的阶段，禁止自动转向操纵的介入。本专利技术的一个方面的特征在于，具备：障碍物判别单元(S21、S45)，对上述障碍物是静止物还是移动物进行判别；以及碰撞速度阈值可变单元(S22、S23)，在由上述障碍物判别单元判别为上述障碍物是静止物的情况下，与判别为上述障碍物是移动物的情况相比，将上述碰撞速度阈值设定为较高的值。在通过自动转向操纵的介入来实施碰撞避免的情况下，需要考虑障碍物的移动量，在障碍物是移动物的情况下，产生移动量的检测偏差。因此，在障碍物是移动物的情况下，需要以较高的精度控制基于自动转向操纵的本车辆的行驶路线。相反，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种碰撞避免辅助装置，具备：障碍物检测单元，检测在本车辆的前方存在的障碍物；自动制动单元，在上述本车辆与上述检测到的障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动制动介入，该自动制动是使车轮产生制动力的控制；以及自动转向操纵单元，在即使上述本车辆因上述自动制动的介入而减速，上述本车辆仍与上述障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动转向操纵介入，该自动转向操纵是将转向轮向避免碰撞的方向转向操纵的控制，其中，上述碰撞避免辅助装置具备：推断单元，在上述自动转向操纵介入之前，对被预测为本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶后会与上述障碍物碰撞的位置处的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的预测相对速度的碰撞预测速度或者表示上述本车辆的车速的碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高进行推断，或者，在上述自动转向操纵介入之前，对上述自动制动介入时的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的相对速度的制动介入时速度或者表示上述本车辆的车速的制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高进行推断；以及自动转向操纵禁止单元，在由上述推断单元推断为上述碰撞预测速度比上述碰撞速度阈值高的情况下、或者推断为上述制动介入时速度比制动介入时速度阈值高的情况下，禁止由上述自动转向操纵单元进行的自动转向操纵的介入。...

【技术特征摘要】
2015.08.28 JP 2015-1684281.一种碰撞避免辅助装置，具备：障碍物检测单元，检测在本车辆的前方存在的障碍物；自动制动单元，在上述本车辆与上述检测到的障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动制动介入，该自动制动是使车轮产生制动力的控制；以及自动转向操纵单元，在即使上述本车辆因上述自动制动的介入而减速，上述本车辆仍与上述障碍物碰撞的可能性高的情况下，使自动转向操纵介入，该自动转向操纵是将转向轮向避免碰撞的方向转向操纵的控制，其中，上述碰撞避免辅助装置具备：推断单元，在上述自动转向操纵介入之前，对被预测为本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶后会与上述障碍物碰撞的位置处的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的预测相对速度的碰撞预测速度或者表示上述本车辆的车速的碰撞预测速度是否比碰撞速度阈值高进行推断，或者，在上述自动转向操纵介入之前，对上述自动制动介入时的、表示上述本车辆相对于上述障碍物的相对速度的制动介入时速度或者表示上述本车辆的车速的制动介入时速度是否比制动介入时速度阈值高进行推断；以及自动转向操纵禁止单元，在由上述推断单元推断为上述碰撞预测速度比上述碰撞速度阈值高的情况下、或者推断为上述制动介入时速度比制动介入时速度阈值高的情况下，禁止由上述自动转向操纵单元进行的自动转向操纵的介入。2.根据权利要求1所述的碰撞避免辅助装置，其中，上述推断单元被构成为在上述本车辆因上述自动制动的介入而减速行驶时，以规定的运算周期运算上述碰撞预测速度，并且对上述运算出的上述碰撞预测速度是否比上述碰撞速度阈值高进行判定。...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤雅之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP