用于避免碰撞的驾驶员辅助系统和方法技术方案

提供了一种避免车辆之间碰撞的方法，包括对表示第一车辆的第一行驶路径的数据进行接收，第一行驶路径为第一车辆的最可几路径；对表示至少一辆其他车辆的至少一条第二行驶路径的数据进行接收，第二行驶路径为其他多部车辆中一辆车的最可几路径；确定第一行驶路径是否与第二行驶路径相碰撞；以及在确定行驶路径碰撞的情况下，启动信号的产生以警告多部车辆中至少一辆车的驾驶员可能与其他车辆发生碰撞。此外，提供了一种避免车辆之间碰撞的类似方法，该方法通过第一车辆中的设备来执行。附加地提供了一种车辆中执行上述方法的服务器系统和装置，以及一种具有能够在处理器系统上执行的程序代码部分的计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】

概括地讲，本专利技术涉及用于避免车辆之间碰撞的技术。本专利技术尤其涉及基于所涉多部车辆中的至少一辆车的最可几路径来避免碰撞的技术。
技术介绍
在例如汽车、卡车或摩托车这样的车辆中，甚至更多的用于驾驶员支持的系统正在被集成。这些系统包括导航设备和驾驶员辅助系统(即所谓的高级驾驶员辅助系统(ADAS))。这些系统能够在老旧车辆中进行改装，或者作为便携式设备由驾驶员带入车辆中，其中这些系统可被连接到车辆电子系统上。导航系统访问所存储的基本交通网络的数据。存储的数据一方面用于在导航系统的显示器上绘制尽可能真实的交通网络地图，而另一方面用于通过交通网络来计算路线或行驶路径。基于这种存储的交通网络，导航系统能够计算起点和终点之间具体的行驶路径或路线。此外，速度限制可显示在显示器上或覆盖在挡风玻璃中，或者显示驾驶员将要行驶的马路的车道以便沿路线行驶。驾驶员辅助系统的一个方面是控制车辆方面的驾驶员支持。驾驶员辅助系统能够警告驾驶员注意车辆前方道路上的特殊特征。例如，当行驶穿过弯道和/或接近交叉路口时，可调整前车灯以便增加交通安全性。换言之，驾驶员辅助系统通过“预期驱动”来支持驾驶。对于这些任务，驾驶员辅助系统需要最可几行驶路径，即未来可能的行驶路径。该最可几行驶路径也被称为“最可几路径(MPP)”。这种未来路线(行驶路径)的计算通过视野提供程序来施行。视野提供程序决定所期望的视野(也称为电子视野)，驾驶员将沿着该视野进行最可能的行驶。基于由例如导航系统或另一地图数据提供程序提供的交通网络来确定电子视野。在这种情况下，从交通网络中的当前车辆位置开始，沿路段(道路)和节点(例如交叉路口)来确定交通网络中的各种行驶路径。针对每条可能的路径来计算多种可能性，这就给出了可能性，驾驶员将使用这种可能性来选择该路径。可通过路段或节点的属性、或者基于先前行程的存储行驶数据来确定这些可能性。通过已知系统和方法来确定当前位置，并且由此连续地计算当前的MPP。如果终点和通向终点的路线通过视野提供程序是已知的(例如通过连接的导航系统)，该路线可表示MPP，或者至少极大地影响MPP的计算。MPP也不需要包括全部的计算路线，而是可仅表示从当前位置开始在路线前方的具体延伸。即使导航系统和驾驶员辅助系统已经支持驾驶员对车辆的控制，但是仍然需要对这些系统进行改进。
技术实现思路
本专利技术提供了一种改进的用于支持车辆驾驶员的技术。为达到上述目的，本专利技术的第一方面提供了一种用于避免车辆之间碰撞的方法。所述方法包括：对表示车辆的第一行驶路径的数据进行接收，所述第一行驶路径为所述第一车辆的最可几路径；并且对表示至少一辆其他车辆的至少一条第二行驶路径的数据进行接收，所述第二行驶路径为所述其他车辆中的一辆的最可几路径。此外，所述方法包括确定所述第一行驶路径是否与所述第二行驶路径相碰撞。所述第一和第二行驶路径分别为各自车辆的最可几路径。这些行驶路径可以是各自车辆最可能地将在其上行驶的未来行驶路径。此外，所述方法还包括在确定行驶路径碰撞的情况下启动信号的产生以警告所述车辆中的至少一辆的驾驶员可能与其他车辆相碰撞。如果确定所述第一和第二行驶路径相碰撞，所述车辆中的至少一辆的驾驶员可通过对应产生的信号进行警告。该警告可以通过输出警告音或显示例如感叹号的警告信号以一种非常普遍的方式来引起驾驶员注意将要发生危险。然而，所述警告还可以是更加具体的，并且明确地警告驾驶员将位于与另一车辆的危
险情况。在这种情况下，所述警告可包括附加信息，例如“注意，在x秒可能发生碰撞”或“注意，在下一个交叉路口右侧有车辆”。数据的接收可以是对识别交通网络的一个或多个节点和/或交通网络的多个节点之间的一个或多个路段和/或各自行驶路径的一个或多个形状点的数据进行接收。这些数据可识别交通网络中各自的最可几路径(MPP)。例如，所述数据可包括关于交通网络的网络节点的识别信息(IDs)。可选地或附加地，所述数据通过对应的识别信息(IDs)还可包括沿各自的MPP的一个或多个所谓的“形状点”。因为MPP不一定是在交通网络的节点处开始或终止，所以这种形状点尤其是可以被规定在MPP的起点或终点处。显然，数据可选地或附加地包括作为交通网络中的坐标或总体坐标的节点和形状点；作为示例，这里可以引用WGS84格式或墨卡托(Mercator)格式的坐标。此外，接收到的数据还可包括与基本地图材料相关的信息。例如，地图材料可由唯一标识(ID)来识别，并且/或者数据可包括地图材料的名称和版本号。由此可以检查接收到的数据是否可被直接使用或者必须先被转移到另一地图材料。如果作为总体坐标接收包含在数据中的节点和形状点，则即使没有与基本地图材料相关的信息也能够使用这些节点和形状点。可选地或附加地，数据的接收可包括对表示属于多条行驶路径的车辆中的至少一辆的当前位置的数据进行接收。可以以坐标的形式来规定所述当前位置。可选地或附加地，还可通过规定交通网络中的节点或沿路段的形状点将所述当前位置包含在数据中。同样可选地或附加地，还可通过与交通网络中的节点相关或与形状点相关的距离来将所述当前位置包含在数据中。同样可选地或附加地，确定行驶路径碰撞可包括确定交通网络中的潜在碰撞点。例如，能够通过对交通网络中沿着第一行驶路径的路段和节点的属性的评估来探明在哪一点处第一行驶路径(MPP)会影响交通网络的另一路段。在这种情况下，可以确定节点，交通网络中的路段在该节点处沿MPP的行驶方向进入或终止于之后的例如入口车道中。同样地，可以确定从单行道路到双向道路的转变。还可以通过对路段的车道的估计，从对应的路段的性质来确定超车
车道或其他潜在碰撞点。相应地，确定潜在碰撞点包括检查第一和第二行驶路径在交通网络中是否具有共同要素。如前面已经概述的，交通网络中的共同要素可表示交通网络中的节点或路段。对路段的形状点的估计也指示了潜在碰撞点。例如，可以识别交通网络中路段上的弯道(连续弯道)，其中超车动作会导致危险情况。同样地，禁止超车区域的起点和终点可以是潜在碰撞点。所述方法还包括依据所述第一行驶路径来计算属于所述第一行驶路径的车辆到达潜在碰撞点的第一到达时刻。同样地，所述方法还包括依据所述第二行驶路径来计算属于所述第二行驶路径的车辆到达潜在碰撞点的第二到达时刻。然后所述方法还包括计算所述第一到达时刻与第二到达时刻之间的时间差，依据所计算的时间差执行对行驶路径碰撞的确定和/或启动信号的产生。如果在一个或两个MPP上确实探明了潜在碰撞点，仅当车辆在具体的时间差(具体的时间窗)内到达潜在碰撞点时向驾驶员发出警报。因此，例如，在入口车道上，如果在所涉的多部车辆的两个到达时刻之间存在多于1或2秒的时间段时，则可以免除警报。在交叉路口的情况下，可以选择3秒或甚至5秒的时间差以启动信号的产生，或确定可能的行驶路径碰撞。在超车动作的情况下，因为在所涉的多部车辆之间要保持足够的安全车距，所以应考虑的所选时间差可以更大(例如8秒)。这里具体给出的时间段仅作为示例。明显地，更短的或更长的时间差也是可能的。此外，启动信号的产生可包括将识别与其他车辆可能发生碰撞的数据发送到多部车辆中的至少一辆车。因此，数据的发送不只是识别在不久的将来可能产生碰撞的警报，还包括具体的信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于避免车辆之间碰撞的方法，所述方法包括：对表示车辆(110‑1)的第一行驶路径(MPP1)的数据进行接收(310)，所述第一行驶路径(MPP1)为所述第一车辆(110‑1)的最可几路径；对表示至少一辆其他车辆(110‑2‑110‑n)的至少一条第二行驶路径(MPP2‑MPPn)的数据进行接收(32)，所述第二行驶路径(MPP2)为所述其他车辆(110‑2‑110n)中的一辆的最可几路径；确定所述第一行驶路径(MPP1)是否与所述第二行驶路径(MPP2)相碰撞；以及，在确定行驶路径碰撞的情况下，启动(350)信号的产生以警告所述车辆(110)中的至少一辆的驾驶员可能与其他车辆(110)发生碰撞。

【技术特征摘要】
2015.05.12 DE 102015006138.01.一种用于避免车辆之间碰撞的方法，所述方法包括：对表示车辆(110-1)的第一行驶路径(MPP1)的数据进行接收(310)，所述第一行驶路径(MPP1)为所述第一车辆(110-1)的最可几路径；对表示至少一辆其他车辆(110-2-110-n)的至少一条第二行驶路径(MPP2-MPPn)的数据进行接收(32)，所述第二行驶路径(MPP2)为所述其他车辆(110-2-110n)中的一辆的最可几路径；确定所述第一行驶路径(MPP1)是否与所述第二行驶路径(MPP2)相碰撞；以及，在确定行驶路径碰撞的情况下，启动(350)信号的产生以警告所述车辆(110)中的至少一辆的驾驶员可能与其他车辆(110)发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，所述数据的接收包括对识别交通网络的一个或多个节点(510、520)和/或交通网络的节点之间的一个或多个路段(530)和/或各自的行驶路径(MPP1-MPPn)的一个或多个形状点的数据进行接收。3.根据权利要求1所述的方法，所述数据的接收包括对表示属于所述行驶路径(MPP1-MPPn)的车辆(110)中的至少一辆的当前位置的数据进行接收。4.根据权利要求1所述的方法，确定所述行驶路径的碰撞包括确定交通网络中的潜在碰撞点(220)。5.根据权利要求4所述的方法，确定所述潜在碰撞点包括检查所述第一和第二行驶路径(MPP1、MPP2)在所述交通网络中是否具有共同要素。6.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：依据所述第一行驶路径(MPP1)来计算(330)属于所述第一行驶路径(MPP1)的所述车辆(110-1)到达所述潜在碰撞点的第一到达时刻；依据所述第二行驶路径(MPP2)来计算(330)属于所述第二行驶路径(MPP2)的所述车辆(110-2)到达所述潜在碰撞点第二到达时刻；以及，计算(330)所述第一到达时刻与所述第二到达时刻之间的时间差，依据所
\t计算的时间差来确定行驶路径碰撞和/或启动信号的产生。7.根据权利要求1所述的方法，所述启动信号的产生包括将识别与其他车辆(110-2-110-n)可能发生碰撞的数据发送(360)到所述车辆中的至少一辆(110-1)。8.一种服务器系统(130)，包括：数据传输单元(131)，所述数据传输单元(131)被设计为接收来自至少一辆车辆(110)的数据并且发送所述数据到至少一辆车辆(110)；以及，处理器系统(132)，所述处理器系统(132)被设计为控制所述数据传输单元(131)并且执行权利要求1所述的方法。9.一种用于避免车辆(110)之间碰撞的方法，所述方法通过第一车辆(110-1)中的设备来执行并且所述方法包括：检测(405)所述第一车辆(110-1)的当前位置(210)；基于所检测的当前位置来确定所述第一车辆(110-1)的行驶路径(MPP1)，所述行驶路径(MPP1)为所述第一车辆(110-1)的最可几路径；对表示第二车辆(110-2)的行驶路径(MPP2)的数据进行接收(420)，所述行驶路径(MPP2)为所述第二车辆(110-2)的最可几路径；确定(440)所述第一车辆(110-1)的所述行驶路径(MPP1)是否与所述第二车辆(110-2)的所述行驶路径(MPP2)相碰撞；以及，在确定这种行驶路径碰撞的情况下，启动(450)信号的产生以警告所述第一车辆(110-1)的驾驶员可能与所述第二车辆(110-2)发生碰撞。10.根据权利要求9所述的方法，所述数据的接收包括对识别交通网络的一个或多个节点(510、520)和/或所述交通网络的节点之间的一个或多个路段(530)和/或所述第二车辆(110-2)的所述行驶路径(MPP2)的一个或多个形状点的数据进行接收。11.根据权利要求9所述的方法，所述最可几路径(MPP)的确定附加地基于地图数据来施行，所述地图数据表示所述第一车辆(110-1)的当前位置(210)所在的至少一个交通网络区域的交通道路。12.根据权利要求9所述的方法，确定所述行驶路径的碰撞包括确定交通网络中沿所述第一车辆(110-1)的行驶路径(MPP1)的潜在碰撞点(220)。13.根据权利要求12所述的方法，确定所述潜在碰撞点包括检查所述第一和第二车辆(110-1、110-2)的所述行驶路径(MPP1、MPP2)在所述交通网络中是否包含共同要素。14.根据权利要求9所述的方法，所述数据的接收包括对识别交通网络中沿所述第二车辆(110-2)的行驶路径(MPP2)的潜在碰撞点(220)的数据进行接收。15.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：依据相关联的所述行驶路径(MPP1)来计算(430)所述第一车辆(110-1)到达所述潜在碰撞点(220)的第一到达时刻；依据相关联的所述行驶路径(MPP2)来计算(430)所述第二车辆(110-2)到达所述潜在碰撞点(220)的第二到达时刻；以及，计算(430)所述第一和第二到达时刻之间的时间差，依据计算的时间差确定行驶路径碰撞和/或启动信号的产生。16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：对表示所述第二车辆(110-2)占据具体位置时的时间规定的数据进行接收，依据所述第二车辆(110-2)的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·孔克尔，
申请(专利权)人：伊莱比特汽车公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE