一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法技术

本发明专利技术涉及智能驾驶技术领域，解决并道的两车无语言交流的问题。一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，包括以下步骤：步骤1：本车尝试并道操作时，搜索附近车辆；步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，找出相邻最近车辆；步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路；步骤4：所述本车的所述并道协商装置生成随机数α，所述相邻最近车辆随机数β，将随机数α和随机数β的数值进行比较；步骤5：协商成功后，所述本车的转向灯亮数秒钟，所述相邻最近车辆的双闪灯亮两次并降低行驶速度，由所述本车并道；协商不成功时，所述本车熄灭转向灯并继续沿当前车道行驶。

Automobile auxiliary driving method based on automatic negotiation probability

The invention relates to the field of intelligent driving technology, and solves the problem that the two vehicles have no language communication. A driving method of automobile auxiliary automatic negotiation and based on probability, which comprises the following steps: Step 1: the car and the road to the operation, search for nearby vehicles; step 2: the communication device of the vehicle and the road to fall into this request issued within the scope of the vehicle, to find the nearest vehicle; step 3: request the establishment of a secure communication link point of the nearest vehicle through the communication device of the vehicle; step 4: the car and the negotiation device generates a random number alpha, the nearest vehicle random number beta, numerical random number and random number alpha beta were compared; step 5: after the negotiation is successful, the car lights turn a few seconds, the adjacent double flash light vehicle recently two times and reduce speed, the car and the road; the negotiation is not successful, the car turned out Light and continue along the current lane.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法。
技术介绍
汽车的广泛使用，已经成为生活中不可或缺的工具了。并道操作是车辆驾驶中经常使用的操作。由于驾驶员基数非常庞大，驾驶员对于并道技术的掌握程度千差万别。由于并道操作往往涉及到两个及更多驾驶员之间的协调，由于彼此之间并道技术的差异、以及性格的差异，在没有语言交流的情况下，彼此判断出现偏差，轻则增加并道时间，重则发生交通事故。现有的技术通常是基于快速行进过程中，引入额外的灯光信号，或者增加探测机制辅助用户进行并道操作。在实际操作中，尤其是在低速、停等红绿灯时，并道操作仅仅依靠没有语言交流的人为协商方式，容易造成彼此不想让，并道耗时较长或者并道失败。而且，最终并道决策者还是在驾驶人，如果驾驶人错判或者漏判就很造成并道失败甚至可能引发安全事故。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，包括以下步骤：步骤1：每个车辆设置有通信装置、测量装置和并道协商装置；所述通信装置用于为相邻车辆之间连接通讯；所述测量装置用于测量通信车辆之间的信号到达角度和信号强度值；所述并道协商装置用于判断并道协商结果；本车尝试并道操作时，驾驶人打转向灯时触发所述通信装置的天线的开关，通过所述天线搜索以所述本车为圆心，落入半径为20-40米的半圆以内且为正在同向行驶的相邻左车道或者右车道的附近车辆；步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，附近车辆的所述通信装置收到并道请求之后，附近车辆的所述测量装置计算出所述信号到达角度和信号强度值，所述信号到达角度为本车行驶方向与本车与附近车辆的连心，在所有的所述信号到达角度为pi/2–pi之间的车辆中，将所述信号强度值最大的车辆确定为相邻最近车辆；步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路，使用WIFI系统里面的WPS实现，触发所述通信装置的通信芯片的开关的同时通过硬件或者软件的方法按压所述WPS按钮；所述相邻最近车辆确认之后也通过硬件或者软件的方法按压WPS按钮；所述本车与所述相邻最近车辆建立连接；步骤4：所述本车的所述并道协商装置在[0，1]范围内生成随机数α，所述相邻最近车辆在[σ，1]的范围内生成随机数β，所述相邻最近车辆根据通过当地官方交通部门公布的当前道路拥堵指数设定σ值，当前道路越拥堵，σ值就越大，这里σ大于0且小于1，将随机数α和随机数β的数值进行比较，当随机数α大于随机数β时，所述相邻最近车辆承诺则并道协商成功；否则表示协商失败；步骤5：协商成功后，所述本车的转向灯亮数秒钟，所述相邻最近车辆的双闪灯亮两次并降低行驶速度，由所述本车并道；协商不成功时，所述本车熄灭转向灯并继续沿当前车道行驶。优选的，所述天线为可重构的小型天线。优选的，步骤1所述的半圆直径为30米。优选的，步骤2所述的驶人车辆与相邻最接近车辆建立AES加密的点对点连接；AES：又称Rijndael加密法，是美国联邦政府采用的一种区块加密标准。优选的，根据设定的σ值，该值大于0.7时，相应地，随机数α大于σ值的概率低于10％。优选的，协商成功后，驾驶人车辆的转向灯亮数秒钟，相邻最近车辆B鸣三声喇叭并降低车速；协商不成功时，驾驶人车辆的熄灭转向灯数秒钟并继续沿当前车道行驶。本专利技术的有益效果：两车并道时，通过通信装置实现并道前的通信，避免了无语言的人为交流方式，依靠测量装置选中并道最优车辆，避免人为胡乱猜测并道想要实现并道的车辆，依靠并道协商装置，在已经达成通信的基础，就当前路况实施并道协商，因立足与当前路况，避免交通事故和交通拥堵的情况出现。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的车辆并道示意图；图2是本专利技术的工作流程图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，包括以下步骤：步骤1：每个车辆设置有通信装置、测量装置和并道协商装置；所述通信装置用于为相邻车辆之间连接通讯；所述测量装置用于测量通信车辆之间的信号到达角度和信号强度值；所述并道协商装置用于判断并道协商结果；本车尝试并道操作时，驾驶人打转向灯时触发所述通信装置的天线的开关，通过所述天线搜索以所述本车为圆心，落入半径为20-40米的半圆以内且为正在同向行驶的相邻左车道或者右车道的附近车辆；通过所述通信装置搜索出所述附近车辆，一般小汽车的车身长度约为5米，落入20-40米范围的车辆较多，约为4-6辆，所述本车并道时选择较多，能够达成通讯的几率较大。步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，附近车辆的所述通信装置收到并道请求之后，附近车辆的所述测量装置计算出所述信号到达角度和信号强度值，所述信号到达角度为本车行驶方向与本车与附近车辆的连心，在所有的所述信号到达角度为pi/2–pi之间的车辆中，将所述信号强度值最大的车辆确定为相邻最近车辆；通过所述通信装置和测量装置，能够有效快速、准确地找出所述相邻最近车辆，从而才能准确有效与相邻最近车辆建立通信。步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路，使用WIFI系统里面的WPS实现，触发所述通信装置的通信芯片的开关的同时通过硬件或者软件的方法按压所述WPS按钮；所述相邻最近车辆确认之后也通过硬件或者软件的方法按压WPS按钮；所述本车与所述相邻最近车辆建立连接；使用WIFI系统里面的WPS实现通讯，速度快而且连接稳定。而且一旦建立通信之后，所述本车与所述相邻最近车辆就并道问题互相协商，不再是两车就并道问题相互猜测。步骤4：所述本车的所述并道协商装置在[0，1]范围内生成随机数α，所述相邻最近车辆在[σ，1]的范围内生成随机数β，所述相邻最近车辆根据通过当地官方交通部门公布的当前道路拥堵指数设定σ值，当前道路越拥堵，σ值就越大，这里σ大于0且小于1，将随机数α和随机数β的数值进行比较，当随机数α大于随机数β时，所述相邻最近车辆承诺则并道协商成功；否则表示协商失败；所述本车和所述相邻最近车辆并道协商原理简单，当前路况不佳或者道路拥堵时，这时所述本车并道就容易发生事故，不适宜并道，设定σ值就大，随机数β的数值就大，随机数β大于随机数α的几率就会增大，从而所述相邻最近车辆不让所述本车并道的几率就更大。当路况优秀或者道路顺畅时，这时适宜并道，设定的σ值就小，所述相邻最近车辆让所述本车并道的几率就更大。根据当地官方交通部门公布的当前道路拥堵指数设定σ值，能够立足于当前路况，有效且准确。步骤5：协商成功后，所述本车的转向灯亮数秒钟，所述相邻最近车辆的双闪灯亮两次并降低行驶速度，由所述本车并道；协商不成功时，所述本车熄灭转向灯并继续沿当前车道行驶。所述相邻最近车辆提示当前能够让道的发出方式所述本车容易观察，能够及时知道与所述本车建立连接的所述相邻最近车辆是否能够是否让道，以便做出下一步动作。两车并道的时候，双方可以相互协商，所述相邻最近车辆能够及时通知所述本车并道协商的结果，而且并道协商的过程耗时短，通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：每个车辆设置有通信装置、测量装置和并道协商装置；所述通信装置用于为相邻车辆之间连接通讯；所述测量装置用于测量通信车辆之间的信号到达角度和信号强度值；所述并道协商装置用于判断并道协商结果；本车尝试并道操作时，驾驶人打转向灯时触发所述通信装置的天线的开关，通过所述天线搜索以所述本车为圆心，落入半径为20‑40米的半圆以内且为正在同向行驶的相邻左车道或者右车道的附近车辆；步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，附近车辆的所述通信装置收到并道请求之后，附近车辆的所述测量装置计算出所述信号到达角度和信号强度值，所述信号到达角度为本车行驶方向与本车与附近车辆的连心，在所有的所述信号到达角度为pi/2–pi之间的车辆中，将所述信号强度值最大的车辆确定为相邻最近车辆；步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路，使用WIFI系统里面的WPS实现，触发所述通信装置的通信芯片的开关的同时通过硬件或者软件的方法按压所述WPS按钮；所述相邻最近车辆确认之后也通过硬件或者软件的方法按压WPS按钮；所述本车与所述相邻最近车辆建立连接；步骤4：所述本车的所述并道协商装置在[0，1]范围内生成随机数α，所述相邻最近车辆在[σ，1]的范围内生成随机数β，所述相邻最近车辆根据通过当地官方交通部门公布的当前道路拥堵指数设定σ值，当前道路越拥堵，σ值就越大，这里σ大于0且小于1，将随机数α和随机数β的数值进行比较，当随机数α大于随机数β时，所述相邻最近车辆承诺则并道协商成功；否则表示协商失败；步骤5：协商成功后，所述本车的转向灯亮数秒钟，所述相邻最近车辆的双闪灯亮两次并降低行驶速度，由所述本车并道；协商不成功时，所述本车熄灭转向灯并继续沿当前车道行驶。...

【技术特征摘要】
1.一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：每个车辆设置有通信装置、测量装置和并道协商装置；所述通信装置用于为相邻车辆之间连接通讯；所述测量装置用于测量通信车辆之间的信号到达角度和信号强度值；所述并道协商装置用于判断并道协商结果；本车尝试并道操作时，驾驶人打转向灯时触发所述通信装置的天线的开关，通过所述天线搜索以所述本车为圆心，落入半径为20-40米的半圆以内且为正在同向行驶的相邻左车道或者右车道的附近车辆；步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，附近车辆的所述通信装置收到并道请求之后，附近车辆的所述测量装置计算出所述信号到达角度和信号强度值，所述信号到达角度为本车行驶方向与本车与附近车辆的连心，在所有的所述信号到达角度为pi/2–pi之间的车辆中，将所述信号强度值最大的车辆确定为相邻最近车辆；步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路，使用WIFI系统里面的WPS实现，触发所述通信装置的通信芯片的开关的同时通过硬件或者软件的方法按压所述WPS按钮；所述相邻最近车辆确认之后也通过硬件或者软件的方法按压WPS按钮；所述本车与所述相邻最近车辆建立连接；步骤4：所述本车的所述并道协商装置在[0，1]范围内生成随机数α，所述相邻最近车辆在[σ，1]的范围内生成随机数β，所述相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，乔海晔，臧艳辉，张文青，
申请(专利权)人：佛山职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44