【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，特别涉及一种机械手的防撞装置。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业。目前，现代化的自动生产车间中大多数配置有机械手，机械手通常安装在机械臂上，通过机械臂带动机械手移动到待加工部件的上方，然后机械臂在将机械手下降到合适的位置后，机械手抓取待加工的部件到相应生产设备上进行加工，以提高生产车间的自动化程度，进而提高产品的生产效率。
2、然而，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。为使机械手能灵活的抓取不同体积的待加工部件，通常将机械手的夹爪灵活摆动设置，但是当机械手下降抓取物件时，夹爪容易位置偏移，导致夹爪侧翻，影响其正常运作；而且，如果设备出现故障或者程序不当等情况，机械手在移动时所产生的加速度以及设备停止时的惯性作用力，经常会导致夹爪大幅度的摆动，使夹爪与其他设备或设施发生碰撞，从而导致机械手或设备损坏。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种机械手的防撞装置，能提高机械手的稳定性、耐用性和安全性。
2、为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：
3、本申请的技术方案提出了一种机械手的防撞装置，其包括第一活动块、第二活动块、第三活动块、第四活动块、第一轴体、第二轴体和第三轴体，所述第一活动块的底部设置有开口朝下的第一槽位，所述第
4、所述的机械手的防撞装置中，所述机械手的防撞装置还包括顶板和用于连接机械臂的装配板，所述顶板呈“l”字形，所述顶板的竖部与所述装配板连接，所述顶板的横部与所述第一活动块的顶部连接。
5、所述的机械手的防撞装置中，所述第四活动块上设置有用于安装抓取单元的安装板。
6、所述的机械手的防撞装置中，所述第一轴体的顶部通过第一弹性机构与所述第一活动块连接，所述第一弹性机构用于限制第一轴体自由转动；所述第二轴体的两端和所述第三轴体的两端分别通过第二弹性机构与所述第二活动块和所述第三活动块连接，所述第二弹性机构用于限制第二轴体和第三轴体自由转动。
7、所述的机械手的防撞装置中，所述第一弹性机构包括第一连接片和两个第一连接件，所述第一连接片与所述第一轴体连接，两个所述第一连接件分别设置在所述第一活动块的顶部，且两个所述第一连接件分别位于所述第一连接片的两侧，两个所述第一连接件与所述第一连接片的两端之间分别设置有第一弹簧。
8、所述的机械手的防撞装置中，所述第二弹性机构包括第二连接片和第二连接件，所述第二连接片与所述第二轴体或所述第三轴体连接，所述第二连接件的一端与所述第二活动块或所述第三活动块的侧壁连接，所述第二连接件的另一端设置有连接板，所述连接板的两端与所述第二连接片的两端之间分别设置有第二弹簧。
9、所述的机械手的防撞装置中，所述第一轴体的顶部、所述第二轴体的两端和所述第三轴体的两端均设置有固定帽。
10、所述的机械手的防撞装置中，所述第二槽位的两侧壁上分别纵向设置有第一条形孔，所述第二轴体的两端分别与两个所述第一条形孔滑动连接，所述第二轴体两端的固定帽的直径大于所述第一条形孔的间距。
11、所述的机械手的防撞装置中，所述第一活动块的顶部设置有通孔，所述第一轴体与所述通孔滑动连接，所述第一轴体的底部贯穿所述通孔与所述第二活动块的顶部连接。
12、所述的机械手的防撞装置中，所述第三槽位的两侧壁上分别纵向设置有第二条形孔，所述第三轴体的两端分别与两个所述第二条形孔滑动连接，所述第三轴体两端的固定帽的直径大于所述第二条形孔的间距。
13、有益效果：
14、本技术提供了一种机械手的防撞装置，本申请通过在第一活动块的底部、第二活动块的底部和第三活动块的底部分别合理的设置第一槽位、第二槽位和第三槽位，以及在第一槽位的两侧分别合理的设置卡槽，并在第三活动块上设置相应的锁定块，使第一活动块、第二活动块、第三活动块、第四活动块、第一轴体、第二轴体和第三轴体能够实现抓取单元灵活抓取不同体积的待加工部件的同时，避免了抓取单元下降抓取待加工部件的过程中出现位置偏移的问题，避免机械手在抓取加工部件时出现侧翻的问题，大大提高了机械手抓取待加工部件的稳定性，增强了机械手的耐用性和安全性。此外，通过设置第一弹性机构限制第一轴体自由转动，以及通过设置第二弹性机构限制第二轴体和第三轴体自由转动，避免机械手在移动时产生的加速以及设备停止时的惯性作用力导致抓取单元大幅度摆动，大大降低了机械手和设备的损坏风险。
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1.一种机械手的防撞装置，其特征在于，包括第一活动块、第二活动块、第三活动块、第四活动块、第一轴体、第二轴体和第三轴体，所述第一活动块的底部设置有开口朝下的第一槽位，所述第二活动块的底部设置有开口朝下的第二槽位，所述第三活动块的底部设置有开口朝下的第三槽位，所述第二活动块的顶部通过第一轴体与所述第一活动块的顶部转动连接，所述第一槽位的两侧分别设置有开口朝下的卡槽，所述第三活动块的顶部与所述卡槽配合连接，所述第三活动块通过所述第二轴体与所述第二槽位的两侧壁滑动连接，所述第四活动块通过所述第三轴体与所述第三槽位的两侧壁滑动连接，所述第三活动块上设置有用于限制所述第四活动块前后摆动的锁定块，所述第四活动块连接有用于抓取待加工部件的抓取单元。
2.根据权利要求1所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述机械手的防撞装置还包括顶板和用于连接机械臂的装配板，所述顶板呈“L”字形，所述顶板的竖部与所述装配板连接，所述顶板的横部与所述第一活动块的顶部连接。
3.根据权利要求1所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第四活动块上设置有用于安装抓取单元的安装板。
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5.根据权利要求4所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第一弹性机构包括第一连接片和两个第一连接件，所述第一连接片与所述第一轴体连接，两个所述第一连接件分别设置在所述第一活动块的顶部，且两个所述第一连接件分别位于所述第一连接片的两侧，两个所述第一连接件与所述第一连接片的两端之间分别设置有第一弹簧。
6.根据权利要求4所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第二弹性机构包括第二连接片和第二连接件，所述第二连接片与所述第二轴体或所述第三轴体连接，所述第二连接件的一端与所述第二活动块或所述第三活动块的侧壁连接，所述第二连接件的另一端设置有连接板，所述连接板的两端与所述第二连接片的两端之间分别设置有第二弹簧。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第一轴体的顶部、所述第二轴体的两端和所述第三轴体的两端均设置有固定帽。
8.根据权利要求7所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第二槽位的两侧壁上分别纵向设置有第一条形孔，所述第二轴体的两端分别与两个所述第一条形孔滑动连接，所述第二轴体两端的固定帽的直径大于所述第一条形孔的间距。
9.根据权利要求7所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第一活动块的顶部设置有通孔，所述第一轴体与所述通孔滑动连接，所述第一轴体的底部贯穿所述通孔与所述第二活动块的顶部连接。
10.根据权利要求7所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第三槽位的两侧壁上分别纵向设置有第二条形孔，所述第三轴体的两端分别与两个所述第二条形孔滑动连接，所述第三轴体两端的固定帽的直径大于所述第二条形孔的间距。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手的防撞装置，其特征在于，包括第一活动块、第二活动块、第三活动块、第四活动块、第一轴体、第二轴体和第三轴体，所述第一活动块的底部设置有开口朝下的第一槽位，所述第二活动块的底部设置有开口朝下的第二槽位，所述第三活动块的底部设置有开口朝下的第三槽位，所述第二活动块的顶部通过第一轴体与所述第一活动块的顶部转动连接，所述第一槽位的两侧分别设置有开口朝下的卡槽，所述第三活动块的顶部与所述卡槽配合连接，所述第三活动块通过所述第二轴体与所述第二槽位的两侧壁滑动连接，所述第四活动块通过所述第三轴体与所述第三槽位的两侧壁滑动连接，所述第三活动块上设置有用于限制所述第四活动块前后摆动的锁定块，所述第四活动块连接有用于抓取待加工部件的抓取单元。
2.根据权利要求1所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述机械手的防撞装置还包括顶板和用于连接机械臂的装配板，所述顶板呈“l”字形，所述顶板的竖部与所述装配板连接，所述顶板的横部与所述第一活动块的顶部连接。
3.根据权利要求1所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第四活动块上设置有用于安装抓取单元的安装板。
4.根据权利要求1所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所述第一轴体的顶部通过第一弹性机构与所述第一活动块连接，所述第一弹性机构用于限制第一轴体自由转动；所述第二轴体的两端和所述第三轴体的两端分别通过第二弹性机构与所述第二活动块和所述第三活动块连接，所述第二弹性机构用于限制第二轴体和第三轴体自由转动。
5.根据权利要求4所述的机械手的防撞装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨振国，朱敏聪，陈开源，于芳芳，王欣，
申请(专利权)人：佛山职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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