The invention discloses a vehicle active collision avoidance mode switching method, which belongs to the technical field of traffic safety. Includes the following steps: Step 1: obtain the traffic information of the vehicle; step 2: through the analysis of the vehicle driving information, establish the vehicle longitudinal collision avoidance and distance calculation, get the collision warning distance Dw and forced braking distance Db; step 3: by car and car target relative distance and collision avoidance warning distance and forced braking distance compare whether collision avoidance warning or active avoidance; step 4: in the need for active avoidance, active avoidance mode switching judgment; step 5: step 4 to action by the electronic control unit controls the completion of collision avoidance, and feedback the state information to the vehicle information collection and control unit. The invention can realize the process of moving vehicles in a timely manner to avoid the risk of collision conditions, improve traffic safety factor; the proposed model distance of transverse safety and avoidance mode switching method can accurately realize vehicle active collision avoidance.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆主动避撞系统模式切换方法,属于行驶安全
技术介绍
随着群众机动出行需求不断提高,汽车市场潜力持续释放,汽车保有量保持快速增长趋势,截至2016年6月底,全国机动车保有量达2.85亿辆,其中汽车1.84亿辆;机动车驾驶人达3.42亿人,其中汽车驾驶人2.96亿人,由此给道路交通压力和道路交通安全提出了巨大的挑战,发展先进的车辆主动安全系统是现代道路交通的迫切需求。车辆主动安全系统中的重要环节是车辆的主动避撞系统的研究与开发。车辆主动避撞系统主要包括纵向主动避撞系统和横向主动避撞系统。纵向主动避撞控制主要通过对节气门和制动执行器的切换和协调来实现对期望加速度的精确跟随。但是由于外界环境的多变性和车辆结构的复杂性,造成纵向主动避撞系统制动安全距离大于实际两车距离从而产生制动距离不足的危险,此时就需要以转向执行器为控制对象的横向主动避撞系统来执行避撞动作。
技术实现思路
本专利技术的内容是为了解决上述问题,在主动避撞纵向安全距离与横向安全距离模型基础上提出一种车辆主动避撞系统模式切换方法,能够使汽车在行车过程中及时的规避危险碰撞工况,车辆主动避撞系统模式切换能够在车辆发生前撞的危险时刻发出报警信息,且在危急情况下实现紧急制动纵向避撞或者实现转向换道横向避撞,从而能够有效地提高汽车的行驶安全性。具体技术方案如下:一种车辆主动避撞模式切换方法,包括如下步骤:步骤1:获取车辆行车信息;步骤2:通过分析车辆行车信息,建立车辆纵向避撞安全距离并计算,得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db;步骤3:通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制 ...
【技术保护点】
一种车辆主动避撞模式切换方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:获取车辆行车信息;步骤2:通过分析车辆行车信息,建立车辆纵向避撞安全距离并计算,得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db;步骤3:通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞;步骤4:在需要进行主动避撞时,进行主动避撞模式切换判断;步骤5:将步骤4所要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞,然后反复执行步骤1‑步骤5。
【技术特征摘要】
1.一种车辆主动避撞模式切换方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:获取车辆行车信息;步骤2:通过分析车辆行车信息,建立车辆纵向避撞安全距离并计算,得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db;步骤3:通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞;步骤4:在需要进行主动避撞时,进行主动避撞模式切换判断;步骤5:将步骤4所要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞,然后反复执行步骤1-步骤5。2.根据权利要求1所述的一种车辆主动避撞模式切换方法,其特征在于,所述步骤1的具体实现包括:利用车载雷达获取车辆前方及两侧信息;利用车载传感系统获取目标车的行驶速度Vf、自车与前车间的相对距离Drelative、自车的行驶速度Vr、自车加速度ar-max,以及采集车道车辆位置信息。3.根据权利要求2所述的一种车辆主动避撞模式切换方法,其特征在于,所述步骤2中避撞预警距离以及强制制动距离的计算方法包括:Dw=vx2a2r-max+(vx-Vf)(Tr-d+Tr-b)-Vf22af+d0]]>Db=vx2a2r-max+(vx-Vf)Tbr-Vf2a2f+d0]]>式中:Dw:避撞预警距离;Db:强制制动距离;d0:表示相对速度消除后,自车与目标车间仍要保持的距离;Tr-d:驾驶员反应时间,驾驶员发现前方车辆并采取制动动作,到脚踩上制动踏板的时间;Tr-b:车制动系统响应和制动时间;Tbr表示制动系统响应时间;vx:自车车速,Vf:目标车车速,ar-max:自车加速度,af:目标车加速度。4.根据权利要求3所述的一种车辆主动避撞模式切换方法,其特征在于,所述步骤3的具体实现包括:测量的...
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