本发明专利技术涉及一种用于运行机动车（1）的安全系统（6）、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法，其中，在不可避免的碰撞时通过所述安全系统（6）求得所述机动车（1）的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现所述目标轨迹的至少一个自主和/或支持性的行驶干涉。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于运行机动车的安全系统、尤其是在不可避免的碰撞时用于减 弱碰撞结果的系统的方法以及一种具有这种安全系统的机动车。
技术介绍
在现有技术中已经公知了主动的安全系统，所述安全系统尤其是被构造用于避免 碰撞和/或减弱碰撞结果。这种系统大多借助于碰撞概率检验碰撞风险并且可通过不同的 措施试图避免碰撞和/或至少保持在碰撞时产生的损坏很小。这些措施在此可包括主动的 行驶干涉，但也可包括警告和/或命令的输出以及其它车辆系统的控制。例如已经公知，在 可能的或不可避免的碰撞的前面阶段中在特殊的状况方面匹配车辆系统的运行参数，例如 在预先调控、降低停机时间等意义上。在不可避免的碰撞时，即当机动车的动力学可能性即使通过行驶干涉也不再足以 避免与碰撞对方碰撞时，在首次碰撞之后可产生严重的连续碰撞。为了抵抗这种连续碰撞， 在当前的现有技术中大多仅可考虑驾驶员本身的干涉，但其前提是，这对于驾驶员在身体 上是可以的并且在其驾驶技能之内。但经验表明，驾驶员在这种极端状况下经常为此不能 通过自己的措施避免连续碰撞或者至少减弱产生的损坏。因此已经提出，作为主动的安全系统使用所谓的多功能碰撞制动器。在这些特殊 的安全系统中提出，在首次碰撞之后，机动车的制动器闭合，以便避免机动车不受控制地继 续运动以及尽可能快速地降低机动车的运动能量。但在此仅仅影响机动车的纵向引导。在 这种处理方式中问题在此，所述处理方式完全无针对性地进行，由此，对是否不完全通过拉 紧制动器导致连续碰撞不产生任何影响。另一个问题是驻车位置，所述驻车位置也可能是 绝对紧要的，尤其是对于“滑”到逆向行车道上而言。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，给出一种用于运行安全系统的方法，所述安全系统在首 次碰撞之后在连续碰撞方面提高安全性。根据本专利技术，为了实现所述目的，在开头所述类型的方法中提出，在不可避免的碰 撞时通过安全系统求得机动车的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后 实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目 标轨迹的至少一个自主和/或支持性的行驶干涉。即根据本专利技术提出，使用智能控制逻辑，所述智能控制逻辑可确定尤其是包括机 动车的目标位置和/或目标定向的安全的目标姿态并且相应地确定目标轨迹，以便实现所 述目标姿态。这种求得的基础优选是尤其是可由机动车的环境传感器求得的环境数据和描 述机动车当前行驶状态的自身数据。即在避免或者说减弱与周围环境中的障碍(例如树木、 护栏)发生连续碰撞和与其它车辆(例如避险车道上和/或对面交通中的车辆)发生连续事 故的结果方面求得最佳的驻车姿态、尤其是驻车位置和/或驻车定向。如果现在发生了首次碰撞，则根据本专利技术的安全系统被构造用于执行至少ー个用于避免连续碰撞的行驶干涉，所述行驶干涉相应地遵循目标姿态和目标轨迹。在此，在这里需要指出的是，在包括仅ー个目标定向的目标姿态中例如可避免车辆横向停车和/或可实现机动车在可能的二次碰撞危险的方向上提供更多的变形空间和/或在所述方向上在一侧较高等等，这也可通过行使干渉、尤其是智能制动和/或转向来实现。由此，总体上提供一种系统，所述系统以智能方式在首次碰撞之后也能够在可能的连续事故方面提高安全性，其方式是致カ于机动车安全停车。在此优选执行全自动即完全自主的干渉，据此，驾驶员在碰撞之后的状况中通常不能或仅在一定条件下能够自己为机动车安全做出贡献。但原则上也可考虑部分自主的干涉，在所述部分自主的干渉中，驾驶员在其操作方面得到支持，例如通过在平视显示器上使理想驻车位置可视或者強化或弱化由驾驶员采取的行驶干渉。因此，在现有技术中通常将涉及碰撞的安全系统在碰撞之后去激活，而根据本专利技术，安全系统一直继续运行到使机动车到尽可能安全的目标姿态中，由此，这种安全系统也可被称为“智能多功能碰撞调控器”。在本专利技术的另ー个有利构型中可提出，在考虑关于机动车的环境的在碰撞之前求得的环境数据的情况下求得目标轨迹。作为替换方案或者附加地可提出，在碰撞之前就已经求得目标轨迹。即已经在碰撞之前就计算在连续碰撞方面可能的策略，由此，所需的系统的可能的故障在首次碰撞期间可尽可能最好地得到补偿。如果例如环境传感器故障，则可继续利用最后的在连续碰撞之前求得的数据，尤其是可仅考虑非常缓慢的变化的数据。在此，计算在利用当前的和/或先前求得的数据的情况下连续地一直继续进行到机动车最終静止，其中，有利地持续监测和考虑重要的数据源尤其是传感器和执行器的工作能力，对此在后面还要进行详细探讨。在此意义下有利的是，在已经在碰撞之前求得目标轨迹时通过控制至少ー个车辆系统在考虑目标轨迹的情况下影响碰撞。由于可提出，根据本专利技术运行的安全系统也协调关于首次碰撞的控制，因此通常已经存在标准，所述标准确定首次碰撞并且目的在于减弱碰撞結果。尽管如此，已经存在的首次碰撞标准也留出自由度，所述自由度在本专利技术的范围内可在目标轨迹方面得到利用，例如当决定在何方向上试图进行避让动作时等等。因此例如可在选择撞击点时利用自由度。但重要的是，关于首次碰撞的安全性不进行任何降低。在本专利技术的另ー个构型中可提出，在考虑环境模型的情况下求得目标轨迹，在所述环境模型中，给机动车的环境中的不同的静止位置分别配置ー个在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。环境模型在现有技术中原则上已经公知并且以不同的特征存在，但其中通常给区域和/或对象配置不同属性。于是根据本专利技术提出，至少在碰撞的前面阶段中即例如碰撞ー被认为不可避免时在环境模型中储存另ー个属性，所述属性是在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。例如可设置ー种周围环境“信号灯卡片”，所述信号灯卡片视那里的目标姿态的安全性而定包括红色、黄色和绿色的区。最安全的目标位置的计算可通常地、尤其是也可在这样的环境模型中这样进行，使得求得可能的连续碰撞难度值并且将最低可能的连续碰撞难度值考虑用于目标姿态。这种可能的连续碰撞难度值也可以是环境模型中的在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。环境模型中的这种预先分析处理尤其是当其已经在首次碰撞之前求得时是有意义的，因为于是即使在取消当前环境数据的情况下也已经存在预确定的信息，所述信息也可得到利用。在此，在这里还需要指出的是，在本专利技术的范围内也可利用的是，考察机动车的行 驶状态模型，即机动车的行驶状态的模型。这种行驶状态模型也在现有技术中已经公知。行 驶状态模型考虑自身数据，即例如自己的机动车的行驶动力学数据，以便附加于环境模型 还可描述机动车本身的当前状态。干涉策略的求得和触发于是根据已知/计算的危险状况借助于环境模型和行驶 状态模型来进行，其中，关于环境例如可考虑以下方面如机动车的当前动作空间、路段变化 曲线、道路排水沟和斜坡的存在性、逆向车道的位置等等。特别有利的是，在求得目标姿态和/或静止位置的安全性时考虑在环境检测的范 围内求得的可能的静态的和/或运动的碰撞对方，尤其是可能的碰撞对方的类型和/或其 当前动力学特征和/或其预测轨迹。即目标姿态以及由此目标轨迹的求得可主要针对二次 碰撞的可能的碰撞对方，其在其它方面也可包括首次碰撞的碰撞对方。即例如可考虑可能 的二次碰撞对方的类型，例如其接收能量的可能性、其作为树木、护栏、行人、载货车的分类 等等本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于运行机动车（1）的安全系统（6）、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法，其特征在于：在不可避免的碰撞时通过所述安全系统（6）求得所述机动车（1）的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目标轨迹的至少一个自主的和/或支持性的行驶干涉。
【技术特征摘要】
2011.09.24 DE 102011115223.01.一种用于运行机动车(I)的安全系统(6)、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法，其特征在于在不可避免的碰撞时通过所述安全系统(6)求得所述机动车(I)的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目标轨迹的至少一个自主的和/或支持性的行驶干涉。2.根据权利要求1的方法，其特征在于在考虑在碰撞之前求得的关于所述机动车(I)环境(12)的环境数据的情况下求得目标轨迹和/或在碰撞之前就已经求得目标轨迹。3.根据权利要求2的方法，其特征在于在已经在碰撞之前求得目标轨迹的情况下通过控制至少一个车辆系统(2，3，4，8 )在考虑目标轨迹的条件下影响碰撞。4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于在考虑环境模型的情况下求得目标轨迹，在所述环境模型中，给所述机动车(I)环境中的不同的静止位置分别配置一个在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于在求得目标姿态的安全性和/或静止位置的安全性时考虑在环境检测的范围内求得的可能的静态的和/或运动的碰撞对方，尤其是可能的碰撞对方的类型和/或其当前动力学特征和/或其预测轨迹。6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于尤其是在碰撞之后，持续监测尤其是提供涉及周围环境(12)的数据的数据源、尤其是传感器(10)的工作能力，其中，在取消一个数据源时至少部分地动用该数据源的在碰撞之前记录的数据。7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于尤其是在碰撞之后，持续监测待控制的车辆系统(2，3，4，8)、尤其是制动系统(3)和/或发动机(4)和/或转向装置(2)，其中，在一个待控制的车辆系统(2，3，4，8)至少部分地故障时在不可实现目标姿态和/或目标轨迹时重新计算目标姿态和/或目标轨迹和/或在循环地重新计算目标姿态和...
【专利技术属性】
技术研发人员：O·布伦艾斯，J·费赖尔，C·汉奇克，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：
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