用于运行机动车的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行机动车的方法，其中，根据机动车的运行状态控制和/或调节机动车的驱动装置和/或制动装置和/或转向装置。根据本发明专利技术获知所述机动车的纵向加速度和横向加速度，其中，在应用了所获知的纵向加速度和所获知的横向加速度的情况下获知所述机动车的组合的加速度参量，并且其中，将所述组合的加速度参量与能预先给定的阈值进行比较。当超过所述能预先给定的阈值时则能够以如下方式控制所述机动车的驱动装置和/或制动装置和/或转向装置，即，使车辆速度能够至少暂时地降低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的方法以及按照并列权利要求所述的控制装置和/或调节装置。
技术介绍
从市场中已知这样的机动车，就所述机动车而言借助于控制设备能够影响驱动装置的运行。由此可以在没有驾驶员介入的情况下必要时可靠地控制某些危急行驶状况并且由此避免了事故。
技术实现思路
本专利技术所基于的问题通过按照权利要求1所述的方法以及通过按照并列权利要求所述的控制装置和/或调节装置来解决。有利的改进方案记载在从属权利要求中。对于本发明而言重要的特征还记载在下面的说明书和附图中，其中，所述特征不仅可以以单独的形式对于本专利技术而言很重要而且也可以以不同组合的形式对于本专利技术而言很重要，而无需对此再次详细指出。本专利技术涉及一种用于运行机动车的方法，其中，根据机动车的运行状态控制和/或调节机动车的驱动装置和/或制动装置和/或转向装置。根据本专利技术获知机动车的纵向加速度和横向加速度，其中，在应用了获知的纵向加速度和获知的横向加速度的情况下获知机动车的组合的加速度参量。此外，将组合的加速度参量与能预先给定的阈值进行比较。当超过所述能预先给定的阈值时，则以如下方式控制所述机动车的驱动装置和/或制动装置和/或转向装置，即，可以至少暂时地降低车辆速度。如上面已经描述的那样，根据本专利技术的方法以补充的方式也考虑了用于判断机动车的行驶状况的横向加速度。由此特别地可以改善在稳定弯道行驶时的故障识别的敏感性。同样可以由此在行驶状况不稳定时提高“公差”。此外，根据本专利技术的方法具有这样的优点，即，该方法比较少地或完全不与所谓的“转动惯量”相关，转动惯量表征了机动车的转动质量。特别地，这涉及了驱动装置的转动元件和机动车的车轮。此外，根据本专利技术的方法具有这样的优点：在机动车直行时，即当转向角（或方向盘角）至少大致具有零值时基本上能够避免不希望的介入。例如，所述组合的加速度参量可以以一种简化方式通过“绝对加速度”根据下列等式(1)来表征：a_abs=a_l?ngs*cos(?)+a_quer*sin(?)(1)，其中，a_abs=机动车的绝对加速度；a_l?ngs=机动车的纵向加速度；a_quer=机动车的横向加速度；并且?=机动车的浮动角，就像其进一步在下面还要详细阐释的那样。优选地，参量a_abs、a_l?ngs和a_quer分别相应于作为这些参量的基础的矢量的数值。特别地，当机动车执行弯道行驶并且同时存在比较高的横向加速度时，则可以借助于本专利技术改善机动车的安全性，所述比较高的横向加速度例如相应于在相应的圆形车道上可能的横向加速度的三分之二。甚至当机动车经受不希望的加速度时，例如作为在机动车的控制装置和/或调节装置中的设备故障（“硬件故障”）的结果或者作为在所述控制装置和/或调节装置中运行的计算机程序的程序故障（“软件故障”）的结果，根据本专利技术的方法则可以识别出由此造成的行驶状况并必要时介入，并且在此尤其突然强烈地节制或者甚至关断所述驱动装置。特别危急的行驶状况可能在具有比较低的摩擦因数的行驶车道上得到，该行驶车道例如具有大致μR=0.3的摩擦系数。根据本专利技术也可以在比较高的横向加速度的情况下能够实现阻止一个或多个驱动车轮的打滑（Durchdrehen）并且由此所述机动车也可以在没有驾驶员介入的情况下保持在行车道上。由此可以改善机动车的安全性。特别地可以根据本专利技术规定，在应用了机动车的浮动角或转向角的情况下获知所述组合的加速度参量。转向角（δ）是机动车的纵向轴线与表征了能转向车轮（尤其是前车轮）的转向偏差（Lenkausschlag）的轴线之间的角度。借助于所述转向角，所述组合的加速度参量的特别简单且尽管如此比较准确的获知是可行的。在该方法的一种设计方案中，在应用了一恒定系数的情况下从所述转向角获知机动车的浮动角。所述浮动角（?）是机动车在重心上的运动方向与机动车的纵向轴线之间的角度。例如，所述恒定系数是0.5并且相应地使用了下列等式(2)：?=0.5*δ(2)。借助于该等式可以以对于本专利技术能使用的近似方式从转向角获知浮动角。由此可以节省耗费和成本。补充地可以规定，在应用了机动车的转动加速度的情况下获知所述组合的加速度参量。优选地，该组合的加速度参量形成为这样的总和，该总和由通过等式(1)表征的绝对加速度与转动加速度组成。同样优选的是，在该所述总和中，转动加速度通过其数值（Betrag）来表征。通过补充地应用所述转动加速度可以进一步改善根据本专利技术的方法的准确性。在该方法的另一设计方案中根据机动车的至少一个操作元件的位置，尤其是根据油门踏板和/或制动踏板的位置预先给定所述阈值（所述组合的加速度参量与该阈值进行比较）。由此可以使所述方法特别精确地与相应的行驶状况相适配并由此可以改善机动车的行驶稳定性。替换于此地或补充于此地，根据最大允许的横向加速度预先给定所述阈值。由此可以进一步改善根据本专利技术的方法的准确性。在所述方法的另一设计方案中，仅仅当转向角不等于零时，才执行该方法。由此可以有效地阻止根据本专利技术的方法在机动车直行时可能执行对驱动装置运行的不希望的介入，由此可以进一步改善安全性。此外，本专利技术涉及一种用于机动车的控制装置和/或调节装置，其中，所述控制装置和/或调节装置被构造用于就像上文进一步借助于不同的设计方案所描述那样执行用于运行所述机动车的方法。附图说明下面参照附图阐述本专利技术的示例性的实施方式。在附图中：图1示出了在按照恒定弯道行驶的第一行驶状况中用于机动车的简化图示；图2示出了在第二行驶状况中用于机动车的根据单行车道模型的视图；和图3示出了针对用于运行机动车的方法的流程图。在所有附图中，即使在不同的实施方式的情况下针对功能相当的元件和参量也使用相同的附图标记。具体实施方式图1示出了关于机动车10的简化图示，该机动车恒定地处于一圆形的弯道行驶中（一直向左或逆时针）。为此在图1中绘入了一圆形车道12。机动车10的重心14在机动车10的车辆中部示出。所述机动车10包括一控制装置和/或调节装置15（“控制设备”），该控制装置和/或调节装置在图1中通过一矩形象征式地示出。所述控制装置和/或调节装置15尤其可以根据机动车10的运行状态控制和/或调节驱动装置17和/或制动装置19和/或转向装置21，这些装置同样象征式地借助于图1中的矩形示出。此外，在图1中示出了三个加速度矢量。用于机动车10的纵向加速度（公式标记“a_本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于运行机动车（10）的方法，其中，根据所述机动车（10）的运行状态控制和/或调节所述机动车（10）的驱动装置（17）和/或制动装置（19）和/或转向装置（21），其特征在于，获知所述机动车（10）的纵向加速度（a_längs）和横向加速度（a_quer），并且在应用了所获知的纵向加速度（a_längs）和所获知的横向加速度（a_quer）的情况下获知所述机动车（10）的组合的加速度参量，并且将所述组合的加速度参量与能预先给定的阈值（a_zul_max）进行比较，并且当超过所述能预先给定的阈值（a_zul_max）时则以如下方式控制所述机动车（10）的驱动装置（17）和/或制动装置（19）和/或转向装置（21），即，使车辆速度至少暂时地降低。

【技术特征摘要】
2015.01.02 DE 102015200002.81.用于运行机动车（10）的方法，其中，根据所述机动车（10）的运行状态控制和/或调节
所述机动车（10）的驱动装置（17）和/或制动装置（19）和/或转向装置（21），其特征在于，获
知所述机动车（10）的纵向加速度（a_l?ngs）和横向加速度（a_quer），并且在应用了所获知
的纵向加速度（a_l?ngs）和所获知的横向加速度（a_quer）的情况下获知所述机动车（10）的
组合的加速度参量，并且将所述组合的加速度参量与能预先给定的阈值（a_zul_max）进行
比较，并且当超过所述能预先给定的阈值（a_zul_max）时则以如下方式控制所述机动车
（10）的驱动装置（17）和/或制动装置（19）和/或转向装置（21），即，使车辆速度至少暂时地
降低。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在应用了所述机动车（10）的浮动角（?）或
转向角（δ）的情况下获知所述组合的加速度参量。
3.按照权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：G庞格拉茨，D科瓦克，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE