用于控制悬架系统的方法技术方案

本发明专利技术提供用于控制悬架系统的方法，其包括基于车辆的输入传感器值和行驶操作控制车辆的电子控制悬架装置(ECS)和主动侧倾稳定器(ARS)，其中输入传感器值基于道路状况并且其中行驶操作是车辆的直线行驶、正常转向和紧急转向中的一种。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请基于并要求2014年10月15日提交到韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2014-0139294号的优先权权益，其专利技术构思全部引入本文以供参考。
本专利技术涉及用于控制悬架系统的方法，并更具体地涉及控制用于乘行印象和行驶稳定性能的悬架系统的技术。
技术介绍
通常，包括安装在其上的4个车轮驱动(4WD)装置的车辆不包括用于测量使车身基于车辆中心点向左方或右方旋转的横摆力矩，因此前后驱动力根据车轮的滑动简单地分配和控制。因此，出现如下问题，即车辆行为无法根据各种行驶状况和道路状况得到控制。电子稳定性控制(在下文中，ESC)装置使用用于检测横摆力矩的横摆角速度传感器以及用于检测车辆横向加速度的横向加速度传感器来控制车辆的行为，在车辆转向期间使用控制装置保证车辆的行驶稳定性，并根据道路的摩擦力将适当的制动压力施加到前轮、后轮、右轮和左轮，以便防止车辆不稳定。电子控制悬架装置(ECS)使用用于检测车身的垂直加速度的车身垂直加速度传感器以及用于检测车轮的垂直加速度的车轮垂直加速度传感器来控制车辆的乘行印象，并在车辆转向期间使用尽可能多的ECS的阻尼力控制车辆的操作。当仅经ECS控制车辆的操作时，出现乘行印象或行驶稳定性根据道路状况过度降低的问题。
技术实现思路
已作出本公开内容以解决上述在现有技术中出现的问题，同时通过现有技术实现的优点保持完整。参考以下描述理解本专利技术的各方面和优点，并且关于本专利技术的实施方式更清楚地理解本专利技术的各方面和优点。容易理解的是，通过权利要求中所示的元素及其组合可容易地实施本专利技术的各方面和优点。根据本专利技术的示例性实施方式，用于控制悬架系统的方法包括基于车辆的输入传感器值和行驶操作来控制车辆的电子控制悬架装置(ECS)和主动侧倾稳定器(ARS)，其中输入传感器值基于道路状况，并且其中行驶操作是车辆的直线行驶、正常转向和紧急转向中的一种。在某些实施方式中，在车辆的直线行驶期间，当没有从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式可为软阻尼模式且ARS的控制模式可为去耦控制模式。在某些实施方式中，在车辆的直线行驶期间，当从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式可为天棚(skyhook)控制模式且ARS的控制模式可为侧倾阻尼控制模式。在某些实施方式中，在车辆的正常转向期间，当没有从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式和ARS的控制模式各自可为侧倾控制模式。在某些实施方式中，在车辆的正常转向期间，当从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式可为天棚控制模式且ARS的控制模式可为侧倾控制模式。在车辆的紧急转向期间，当没有从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式和ARS的控制模式各自可为转向极限US/OS控制模式。在车辆的紧急转向期间，当从道路生成道路输入信号时，ECS的控制模式可为天棚控制模式且ARS的控制模式可为转向极限US/OS控制模式。本专利技术的一方面提供用于控制悬架系统的方法。在某些实施方式中，该方法可包括确定正在执行直线行驶还是转向，确定道路状况并设置电子控制悬架装置(ECS)和主动侧倾稳定器(ARS)的控制模式。在某些实施方式中，方法还可包括确定侧倾控制力矩和横摆控制力矩。在某些实施方式中，如果确定正在执行直线行驶并且如果检测到道路输入信号，则可提取低频道路并可确定侧倾阻尼力。在某些实施方式中，确定道路状况的步骤可包括确定标准化平均车身加速度，确定左右车身加速度之间的标准化差值，确定标准化车轮加速度，计算标准化平均车身加速度、左右车身加速度之间的标准化差值以及标准化车轮加速度的平均值，并输出道路粗糙度值。在某些实施方式中，确定侧倾控制力矩和横摆控制力矩的步骤可包括使用以下等式计算横摆力矩Mzeq M zeq = - I z ( - 2 ( I f C f - 1 r C r ) I z v x v y - 2 ( I f 2 C f - 1 r 2 C r ) I z v x r + 2 C f L f I z δ f 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制悬架系统的方法，所述方法包括基于车辆的输入传感器值和行驶操作控制车辆的电子控制悬架装置和主动侧倾稳定器，其中所述输入传感器值基于道路状况，并且所述行驶操作是车辆的直线行驶、正常转向和紧急转向中的一种。

【技术特征摘要】
2014.10.15 KR 10-2014-01392941.一种用于控制悬架系统的方法，所述方法包括基于车辆的输入
传感器值和行驶操作控制车辆的电子控制悬架装置和主动侧倾稳定
器，
其中所述输入传感器值基于道路状况，并且所述行驶操作是车辆
的直线行驶、正常转向和紧急转向中的一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的直线行驶期间，当
没有从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式
为软阻尼模式，并且所述主动侧倾稳定器的控制模式为去耦控制模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的直线行驶期间，当
从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式为天
棚控制模式，并且所述主动侧倾稳定器的控制模式为侧倾阻尼控制模
式。
4.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的正常转向期间，当
没有从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式
和所述主动侧倾稳定器的控制模式各自为侧倾控制模式。
5.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的正常转向期间，当
从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式为天
棚控制模式，并且所述主动侧倾稳定器的控制模式为侧倾控制模式。
6.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的紧急转向期间，当
没有从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式
和所述主动侧倾稳定器的控制模式各自为转向极限US/OS控制模式。
7.根据权利要求1所述的方法，其中在车辆的紧急转向期间，当
从道路生成道路输入信号时，所述电子控制悬架装置的控制模式为天
棚控制模式，并且所述主动侧倾稳定器的控制模式为转向极限US/OS

\t控制模式。
8.一种用于控制悬架系统的方法，所述方法包括以下步骤：
确定正在执行直线行驶还是转向；
确定道路状况；以及
设置电子控制悬架装置的控制模式以及主动侧倾稳定器的控制模
式。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
确定侧倾控制力矩和横摆控制力矩。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
如果确定正在执行直线行驶并且如果检测到道路输入信号：
提取低频道路；以及
确定侧倾阻尼力。
11.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述道路状况的步骤包
括：
确定标准化平均车身加速度；
确定左右车身加速度之间的标准化差值；
确定标准化车轮加速度；
计算所述标准化平均车身加速度、所述左右车身加速度之间的标
准化差值、以及所述标准化车轮加速度的平均值；以及
输出道路粗糙度值。
12.根据权利要求9所述的方法，其中确定侧倾控制力矩和横摆控
制力矩的步骤包括：
使用等式计算横摆力矩量Mzeq，其中所述等式为
M zeq = - I z ( - 2 ( ...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵在成，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR