【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种仿生四指形封闭机械手，包括固定架、直流电机、机械手指以及用于直流电机带动机械手指动作的传动系统，其特征在于，传动系统中包含有扭矩保护装置，所述的扭矩保护装置包括内轴结构和外环结构，外环结构的内环直径略大于内轴结构的直径，内轴结构与直流电机输出轴同轴固设于直流电机输出轴的端部，外环结构套设于内轴结构上，外环结构上圆周径向均匀设置有不少于两个径向通孔，径向通孔内装设有弹性部件和滚珠，内轴结构上设置有与滚珠匹配的环形滚动槽，环形滚动槽上圆周径向均匀设置有与外环结构上径向通孔对应的滚珠槽；正常工作状态下，设置于外环结构的径向通孔中的滚珠在弹簧的作用下部分嵌入内轴结构环形滚动槽的滚珠槽中，在直流电机输出轴带动内轴结构转动的同时，使外环结构与内环结构同步转动，驱动机械手指动作；当外环结构和内环结构之间扭矩过大时，滚珠在扭矩的作用下跳出滚珠槽，在环形滚动槽中转动，外环结构停止转动，机械手指停止动作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋永博，乔红，郑碎武，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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