【技术实现步骤摘要】
用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手
：本专利技术涉及一种创伤手指康复装置，具体涉及一种用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手。
技术介绍
：手部的主要功能要通过手指的灵活运动来完成，而严重影响手指功能的外伤主要有：手部伸屈指肌腱损伤、手指骨折、脱位、影响手指运动的相应神经损伤、手指离断伤、手指及手掌软组织挫伤。临床上手外伤术后多需将患指固定于功能位、休息位或某一特殊体位3～4周，致使淤积于关节内肌腱周围淤血已形成纤维变性，从而导致手指关节及肌腱的粘连，影响患指的功能。目前国内外治疗手外伤康复期活动功能障碍的主要方法有：理疗，修复受损神经、解除神经压迫和手指的被动活动。近年来连续被动活动(CPM)的新兴生物学概念，即在连续被动活动作用下，加速关节软骨及周围的肌腱和韧带的愈合和再生，使连续被动活动这一治疗理念为广大临床医生接受。在国外已经有了应用这一理论的CPM机，但是还存在很大的局限性，集中表现在：1、适用范围小，多用于膝关节、肘关节或腕关节等大关节的单关节康复；2、感知功能差，对康复治疗过程的力位信息和康复效果不能建立起有效地评价；3、在康复治疗的过程中缺乏...
【技术保护点】
一种用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，它由第三仿生手指模块（１）、框架总成（１１）和甲仿生肌肉模块（２）组成；其特征在于第三指节模块（１）由第三机座（１－１）、第三力矩传感器（１－２）、第三连杆（１－３）、第三轴（１－４）、第三磁钢（１－５）、第三滑轮（１－６）、第三固定柱（１－７）、第一圆筒（１－８）、第二圆筒（１－９）、第一弹簧（１－１０）、第二弹簧（１－１１）、第二机座（１０）组成；第三机座（１－１）与第三力矩传感器（１－２）的左端铰接，第三力矩传感器（１－２）和第三滑轮（１－６）装在第三连杆（１－３）的叉头（１－３－１）内并用第三轴（１－４）与第三连杆（１－３...
【技术特征摘要】
1、一种用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，它由第三仿生手指模块(1)、框架总成(11)和甲仿生肌肉模块(2)组成；其特征在于第三指节模块(1)由第三机座(1-1)、第三力矩传感器(1-2)、第三连杆(1-3)、第三轴(1-4)、第三磁钢(1-5)、第三滑轮(1-6)、第三固定柱(1-7)、第一圆筒(1-8)、第二圆筒(1-9)、第一弹簧(1-10)、第二弹簧(1-11)、第二机座(10)组成；第三机座(1-1)与第三力矩传感器(1-2)的左端铰接，第三力矩传感器(1-2)和第三滑轮(1-6)装在第三连杆(1-3)的叉头(1-3-1)内并用第三轴(14)与第三连杆(1-3)相连接，第三滑轮(1-6)的端面上固定装有第三固定柱(1-7)，第三轴(1-4)的前端轴孔内装有第三磁钢(1-5)，第三连杆(1-3)与第二机座(10)铰接，第三连杆(1-3)的叉头(1-3-1)的右端孔内分别装有第一圆筒(1-8)和第二圆筒(1-9)，第一圆筒(1-8)内装有第一弹簧(1-10)的一端，第二圆筒(1-9)内装有第二弹簧(1-11)的一端；甲仿生肌肉模块(2)由甲张紧机构(2-2)、甲滑轮(2-3)、甲连接轴(2-4)、甲直线驱动器(2-5)、甲螺母固定架(2-6)、甲支座(2-7)、甲轴承(2-8)、第九圆筒(2-9)、第十圆筒(2-10)、甲环形绳索(2-11)、甲驱动器压块(2-1)和甲驱动器座(2-12)组成；甲张紧机构(2-2)装在框架总成(11)内并与框架总成(11)相连接，甲张紧机构(2-2)中的甲导向支座(2-2-1)内装有甲滑轮(2-3)，甲滑轮(2-3)通过甲连接轴(2-4)与甲导向支座(2-2-1)相连接，框架总成(11)中的上盖板(11-5)上固定有甲驱动器压块(2-1)，框架总成(11)中的安装板(11-6)上固定有甲驱动器座(2-12)，甲驱动器压块(2-1)和甲驱动器座(2-12)相对应，甲驱动器压块(2-1)和甲驱动器座(2-12)之间装有甲直线驱动器(2-5)，甲直线驱动器(2-5)的连接轴(2-5-1)上固定装有甲螺母固定架(2-6)和甲轴承(2-8)，甲轴承(2-8)装在甲支座(2-7)的孔内，框架总成(11)中的右端上支架(11-3)的孔内装有第九圆筒(2-9)和第十圆筒(2-10)，第九圆筒(2-9)内装有第一弹簧(1-10)的另一端，第十圆筒(2-10)内装有第二弹簧(1-11)的另一端，甲环形绳索(2-11)的一端套在甲滑轮(2-3)的端面上，甲环形绳索(2-11)的后边与甲直线驱动器(2-5)相连接，甲环形绳索(2-11)的前边和后边分别从第一弹簧(1-10)和第二弹簧(1-11)内穿过，甲环形绳索(2-11)另一端与第三固定柱(1-7)固定连接并装在第三滑轮(1-6)的端面上。2、根据权利要求1所述的用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，其特征在于甲张紧机构(2-2)由甲导向支座(2-2-1)、甲紧固连接件(2-2-2)、甲导向销(2-2-3)、甲固定销(2-2-4)组成；甲导向支座(2-2-1)的左端通过甲紧固连接件(2-2-2)与框架总成(11)中的左端上支架(11-1)相连接，甲导向支座(2-2-1)的上端孔内装有甲固定销(2-2-4)的下端，甲固定销(2-2-4)的上端与框架总成(11)中的上盖板(11-5)的下端面相接触，甲导向销(2-2-3)的上端装在甲导向支座(2-2-1)的下端孔内，甲导向销(2-2-3)的下端装在框架总成(11)中的安装板(11-6)的第一长孔(11-6-1)内。3、一种用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，它由第二指节模块(3)、框架总成(11)和乙仿生肌肉模块(4)组成；其特征在于第二指节模块(3)由第二机座(10)、第二力矩传感器(3-2)、第二连杆(3-3)、第二轴(3-4)、第二磁钢(3-5)、第二滑轮(3-6)、第二固定柱(3-7)、第三圆筒(3-8)、第四圆筒(3-9)、第三弹簧(3-10)、第四弹簧(3-11)和第一机座(12)组成；第二机座(10)与第二力矩传感器(3-2)的左端铰接，第二力矩传感器(3-2)和第二滑轮(3-6)装在第二连杆(3-3)的叉头(3-3-1)内并用第二轴(3-4)与第二连杆(3-3)相连接，第二滑轮(3-6)的端面上固定装有第二固定柱(3-7)，第二轴(3-4)的前端轴孔内装有第二磁钢(3-5)，第二连杆(3-3)与第一机座(12)铰接，第二连杆(3-3)的叉头(3-3-1)右端面孔内分别装有第三圆筒(3-8)和第四圆筒(3-9)，第三圆筒(3-8)内装有第三弹簧(3-10)的一端，第四圆筒(3-9)内装有第四弹簧(3-11)的一端；乙仿生肌肉模块(4)由乙张紧机构(4-1)、乙滑轮(4-2)、乙连接轴(4-3)、乙直线驱动器(4-4)、乙螺母固定架(4-5)、乙支座(4-6)、乙轴承(4-7)、第十一圆筒(4-8)、第十二圆筒(4-9)、乙环形绳索(4-10)、乙驱动器压块(4-11)和乙驱动器座(4-12)组成；乙张紧机构(4-1)装在框架总成(11)内并与框架总成(11)相连接，乙张紧机构(4-1)中的乙导向支座(4-1-1)内装有乙滑轮(4-2)，乙滑轮(4-2)通过乙连接轴(4-3)与乙导向支座(4-1-1)相连接，框架总成(11)中的上盖板(11-5)上固定有乙驱动器压块(4-11)，框架总成(11)中的安装板(11-6)上固定有乙驱动器座(4-12)，乙驱动器压块(4-11)和乙驱动器座(4-12)相对应，乙驱动器压块(4-11)和乙驱动器座(4-12)之间装有乙直线驱动器(4-4)，乙直线驱动器(4-4)的连接轴(4-4-1)上固定装有乙螺母固定架(4-5)和乙轴承(4-7)，乙轴承(4-7)装在乙支座(4-6)的孔内，框架总成(11)中的右端上支架(11-3)的孔内装有第十一圆筒(4-8)和第十二圆筒(4-9)，第十一圆筒(4-8)内装有第三弹簧(3-10)的另一端，第十二圆筒(4-9)内装有第四弹簧(3-11)的另一端，乙环形绳索(4-10)的一端套在乙滑轮(4-2)的端面上，乙环形绳索(4-10)的前边与乙直线驱动器(4-4)相连接，乙环形绳索(4-10)的前边和后边分别从第三弹簧(3-10)和第四弹簧(3-11)内穿过，乙环形绳索(4-10)的另一端与第二固定柱(3-7)固定连接并装在第二滑轮(3-6)的端面上。4、根据权利要求3所述的用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，其特征在于乙张紧机构(4-1)由乙导向支座(4-1-1)、乙紧固连接件(4-1-2)、乙导向销(4-1-3)、乙固定销(4-1-4)组成；乙导向支座(4-1-1)的左端通过乙紧固连接件(4-1-2)与框架总成(11)中的左端上支架(11-1)相连接，乙导向支座(4-1-1)的上端孔内装有乙固定销(4-1-4)的下端，乙固定销(4-1-4)的上端与框架总成(11)中的上盖板(11-5)的下端面相接触，乙导向销(4-1-3)的上端装在乙导向支座(4-1-1)的下端孔内，乙导向销(4-1-3)的下端装在框架总成(11)中的安装板(11-6)的第二长孔(11-6-2)内。5、一种用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手，它由第一指节模块(5)、框架总成(11)、丙仿生肌肉模块(6)和丁仿生肌肉模块(7)组成；其特征在于第一指节模块(5)由第一机座(12)、第一力矩传感器(5-2)、第一连杆(5-3)、第一轴(5-4)、第一磁钢(5-5)、第一滑轮(5-6)、第一固定柱(5-7)、第五圆筒(5-8)、第六圆筒(5-9)、第五弹簧(5-10)、第六弹簧(5-11)、第七圆筒(5-12)、第八圆筒(5-13)、第七弹簧(5-14)、第八弹簧(5-15)、大滑轮(5-16)、固定柱(5-17)、掌机座(5-18)、掌支座(5-19)、第一支座(5-20)组成；第一支座(5-20)与第一力矩传感器(5-2)的左端铰接，第一支座(5-20)装在第一机座(12)上，第一力矩传感器(5-2)和第一滑轮(5-6)装在第一连杆(5-3)的叉头(5-3-1)内并用第一轴(5-4)与第一连杆(5-3)相连接，第一连杆(5-3)的叉头(5-3-1)右端面孔内装有第五圆筒(5-8)和第六圆筒(5-9)，第五圆筒(5-8)内装有第五弹簧(5-10)的一端，第六圆筒(5-9)内装有第六弹簧(5-11)的一端，第一滑轮(5-6)的端面上固定装有第一固定柱(5-7)，第一轴(5-4)的前端轴孔内装有第一磁钢(5-5)，第一连杆(5-3)与掌支座(5-19)铰接，掌支座(5-19)装在掌机座(5-18)上，掌机座(5-18)上装有大滑轮(5-16)，大滑轮(5-16)的端面上固定装有固定柱(5-17)，掌机座(5-18)的右端固定有第七圆筒(5-12)和第八圆筒(5-13)，第七圆筒(5-12)内装有第七弹簧(5-14)的一端，第八圆筒(5-13)内装有第八弹簧(5-15)的一端；丙仿生肌肉模块(6)由丙张紧机构(6-1)、丙滑轮(6-2)、丙连接轴(6-...
【专利技术属性】
技术研发人员：付宜利，张付祥，王树国，孟庆刚，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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