【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备。
技术介绍
1、近年来，柔性末端可控医疗器械及其手术器械大量的用于微创诊断与治疗领域。柔性末端可控医疗器械为二级同心管式结构，可通过口腔、其他人体自然腔道或者微创创口进入人体体内，医生借助柔性末端可控医疗器械观察人体体内的病变情况。随着微创医疗技术的快速发展，柔性末端可控医疗器械的自动控制系统应运而生。
2、相关技术中，柔性末端可控医疗器械的二级同心管式结构主要包括鞘和插入部两部分，插入部设置在鞘内部，需要经鞘进入人体内部，鞘和插入部在人体体内可被分别驱动。目前有一种方案是将鞘和插入部分别使用直线驱动系统或机械臂进行驱动，直线驱动系统包括电机、丝杠、导向机构等部件组成，采用这种方式会导致整个机构体积较大，重量比较重。对此，还有一种方案是使用两个电机进行摆动分别驱动控制鞘和插入部的前进和后退，但是使用两个电机分别对鞘和插入部进行摆臂驱动时，由于摆臂运动为非直线运动，会导致插入部的中心线和鞘的中心线之间存在较大角度偏差，在这种情况下插入部相对鞘移动时易发生弯折，会导致插入部内部的电源线等发生损伤。
3、因此，有必要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，用以解决现有柔性末端可控医疗器械在进行鞘和插入部驱动时，由于插入部中心线和鞘中心线之间存在较大角度偏差而导致插入部容易发生损伤的问题。
2、
3、所述鞘安装机构固定安装在所述安装主体的一端，所述插入部安装机构通过所述插入部驱动机构安装在所述安装主体的另一端；
4、其中，所述鞘安装机构和所述插入部安装机构沿第一方向排布，所述插入部驱动机构用于驱动所述插入部安装机构沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，当所述插入部安装机构移动至所述第一位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘安装机构，当所述插入部安装机构移动至所述第二位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘安装机构。
5、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的插入部，所述鞘安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的鞘，所述鞘套设于所述插入部上，其中，在所述插入部安装机构沿第一方向移动的同时，所述插入部和所述鞘也在第一方向上相对移动，并且，所述插入部和所述鞘保持在同一水平线上相对移动。
6、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部驱动机构包括插入部驱动电机和连杆机构，所述插入部驱动电机安装在所述安装主体上，所述连杆机构的一端与所述插入部驱动电机的输出轴连接，所述连杆机构的另一端与所述插入部安装机构连接，所述输出轴的旋转运动通过所述连杆机构转换为所述插入部安装机构在第一方向上的直线运动。
7、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部驱动机构还包括电机轴连接件、连杆固定板和压紧组件，所述连杆固定板安装在所述插入部驱动电机的输出轴侧，所述电机轴连接件安装在所述输出轴上，所述连杆机构通过所述压紧组件与所述插入部安装机构连接；
8、所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一连杆的一端通过所述电机轴连接件与所述输出轴固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述压紧组件转动连接；所述第三连杆的一端分别与所述电机轴连接件和所述连杆固定板转动连接，所述第三连杆的另一端和所述第四连杆以及所述第六连杆的一端同轴转动连接，所述第四连杆的另一端和所述第五连杆的一端同轴转动的连接在所述第二连杆的中部，所述第五连杆的另一端与所述连杆固定板转动连接，且所述第五连杆与所述第三连杆平行设置，所述第六连杆的另一端与所述第二连杆同侧且转动的安装在所述压紧组件上，且所述第六连杆与所述第二连杆平行设置。
9、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部安装机构包括插入部直线丝驱动组件和插入部安装组件，所述插入部安装组件可拆卸连接在所述插入部直线丝驱动组件靠近所述鞘安装机构的一侧，所述插入部直线丝驱动组件通过所述压紧组件与所述连杆机构连接。
10、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部安装机构还包括第一夹爪组件，所述插入部安装组件通过所述第一夹爪组件可拆卸安装在所述插入部直线丝驱动组件上。
11、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述压紧组件包括基座、压紧件和转接件，所述转接件的一端转动安装在所述基座上，所述转接件的另一端固定连接在所述插入部直线丝驱动组件上，所述压紧件安装在所述基座上，所述压紧件用于将所述基座和所述插入部直线丝驱动组件压紧固定。
12、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述鞘安装机构包括鞘直线丝驱动组件和鞘安装组件，所述鞘安装组件可拆卸连接在所述鞘直线丝驱动组件远离所述插入部安装机构的一侧，所述鞘直线丝驱动组件与所述安装主体固定连接。
13、根据本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述鞘安装机构还包括第二夹爪组件，所述鞘安装组件通过所述第二夹爪组件可拆卸安装在所述鞘直线丝驱动组件上。
14、本专利技术还提供一种医疗设备，包括位移驱动系统和如上所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统；
15、其中，所述柔性末端可控医疗器械运动控制系统的安装主体与所述位移驱动系统连接。
16、本专利技术的上述技术方案具有以下有益效果：
17、本专利技术提供的柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，通过将鞘安装机构固定安装在安装主体的一端，将插入部安装机构通过插入部驱动机构安装在安装主体的另一端，使得鞘安装机构和插入部安装机构沿第一方向排布；其中，插入部驱动机构用于驱动插入部安装机构沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，当插入部安装机构移动至第一位置时，插入部安装机构远离鞘安装机构，当插入部安装机构移动至第二位置时，插入部安装机构靠近鞘安装机构，从而使柔性末端可控医疗器械的插入部和鞘能够在第一方向上进行相对移动，以此实现对插入部和鞘的驱动控制；由于插入部和鞘的驱动方式是沿第一方向的直线运动，插入部的中心线和鞘的中心线位于同一水平线上，因此，可以解决现有柔性末端可控医疗器械在进行鞘和插入部驱动时，由于插入部的中心线和鞘的中心线之间存在较大角度偏差而导致插入部容易发生损伤的问题。并且，本专利技术通过一个插入部驱动机构便可驱动插入部和鞘的相对移动，整体结构简单，体积小，重量轻。
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1.一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，包括安装主体、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构；
2.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的插入部，所述鞘安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的鞘，所述鞘套设于所述插入部上，其中，在所述插入部安装机构沿第一方向移动的同时，所述插入部和所述鞘也在第一方向上相对移动，并且，所述插入部和所述鞘保持在同一水平线上相对移动。
3.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部驱动机构包括插入部驱动电机和连杆机构，所述插入部驱动电机安装在所述安装主体上，所述连杆机构的一端与所述插入部驱动电机的输出轴连接，所述连杆机构的另一端与所述插入部安装机构连接，所述输出轴的旋转运动通过所述连杆机构转换为所述插入部安装机构在第一方向上的直线运动。
4.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部驱动机构还包括电机轴连接件、连杆固定板和压紧组件，所述连杆固定板安装在所述插入
5.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构包括插入部直线丝驱动组件和插入部安装组件，所述插入部安装组件可拆卸连接在所述插入部直线丝驱动组件靠近所述鞘安装机构的一侧，所述插入部直线丝驱动组件通过所述压紧组件与所述连杆机构连接。
6.根据权利要求5所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构还包括第一夹爪组件，所述插入部安装组件通过所述第一夹爪组件可拆卸安装在所述插入部直线丝驱动组件上。
7.根据权利要求5所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述压紧组件包括基座、压紧件和转接件，所述转接件的一端转动安装在所述基座上，所述转接件的另一端固定连接在所述插入部直线丝驱动组件上，所述压紧件安装在所述基座上，所述压紧件用于将所述基座和所述插入部直线丝驱动组件压紧固定。
8.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述鞘安装机构包括鞘直线丝驱动组件和鞘安装组件，所述鞘安装组件可拆卸连接在所述鞘直线丝驱动组件远离所述插入部安装机构的一侧，所述鞘直线丝驱动组件与所述安装主体固定连接。
9.根据权利要求8所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述鞘安装机构还包括第二夹爪组件，所述鞘安装组件通过所述第二夹爪组件可拆卸安装在所述鞘直线丝驱动组件上。
10.一种医疗设备，其特征在于，包括位移驱动系统和权利要求1至9任意一项所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统；
...【技术特征摘要】
1.一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，包括安装主体、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构；
2.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的插入部，所述鞘安装机构用于安装柔性末端可控医疗器械的鞘，所述鞘套设于所述插入部上，其中，在所述插入部安装机构沿第一方向移动的同时，所述插入部和所述鞘也在第一方向上相对移动，并且，所述插入部和所述鞘保持在同一水平线上相对移动。
3.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部驱动机构包括插入部驱动电机和连杆机构，所述插入部驱动电机安装在所述安装主体上，所述连杆机构的一端与所述插入部驱动电机的输出轴连接，所述连杆机构的另一端与所述插入部安装机构连接，所述输出轴的旋转运动通过所述连杆机构转换为所述插入部安装机构在第一方向上的直线运动。
4.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部驱动机构还包括电机轴连接件、连杆固定板和压紧组件，所述连杆固定板安装在所述插入部驱动电机的输出轴侧，所述电机轴连接件安装在所述输出轴上，所述连杆机构通过所述压紧组件与所述插入部安装机构连接；
5.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构包括插入部直线丝驱动组...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖莹，刘宏斌，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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