【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制，尤其涉及一种机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着机械臂在各领域的应用越来越广泛，机械臂的避障轨迹规划问题得到较多的关注。机械臂的避障方法通常是通过生成可行的轨迹，以引导操纵器接近目标。整体而言，主流方法包括基于搜索、基于优化的方法，通过在已知机器人工作空间的情况下找到避障路径，实现机械臂的避障。
2、但是，基于搜索的方法可能导致对于相同的障碍物路径不一致还可能导致高计算成本，而基于优化的算法需要手动设计成本函数和约束。尤其是在多障碍物的场景下，基于搜索或者优化的方法，可能需要大量的计算、时间、人工成本，进而进行机械臂避障规划的效率并不高，即基于搜索或者优化的算法在多障碍物场景下进行机械臂的避障效果并不理想。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机械臂的避障方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中机械臂的避障计算成本高、性能低的缺陷。
2、本专利技术提供一种机械臂的避障方法，包括：
3、获取机...
【技术保护点】
1.一种机械臂的避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于注意力机制，以及所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置和所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定在所述初始运行轨迹中的避让障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置，以及所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定所述各障碍物分别与所述各臂端位置的相对位置，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的各臂端位置，以及所述...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的避障方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于注意力机制，以及所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置和所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定在所述初始运行轨迹中的避让障碍物，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于所述初始运行轨迹中机械臂的各臂端位置，以及所述待检测图像中各障碍物的障碍物位置，确定所述各障碍物分别与所述各臂端位置的相对位置，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的各臂端位置，以及所述各障碍物的转换位置，得到所述各障碍物分别与所述各臂端位置的相对位置，包括：
5.根据权利要求3所述的机械臂的避障方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的各臂端位置，以及所述各...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏建华，沈炼成，乔红，刘智勇，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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