【技术实现步骤摘要】
—种基于气动肌肉的仿生机械手
本技术属于机器人领域，涉及的是一种基于气动肌肉的，具有柔顺自适应特点的仿生机械手。
技术介绍
气动肌肉是一种新型的驱动器，具有质量轻，仿生性和柔顺性好，功率重量比高，清洁无污染等优点，被广泛应用于机器人领域。气动肌肉大多被用于构造手臂关节、腿部关节或者康复训练装置，而且采用多个气动肌肉驱动一个关节。很少用于像手指这样的小关节。因为气动肌肉具有一定的体积且只能提供收缩力，不能提供伸张力；现有的机械手大多是采用棍状的手指，接触面积小，适应性差，容易在局部产生较大的作用力，对被夹持的物体产生破坏。中国技术专利201120051826.2是一种钩状的危险品采集机械手，极易造成危险品破裂。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，设计一种基于气动肌肉的具有柔顺自适应性的仿生机械手。一种基于气动肌肉的仿生机械手，包括:手指触须，手指，回复弹簧，气动肌肉，机械手基座。手指触须由吸盘、万向球轴承、圆柱直杆、圆柱筒和支撑弹簧五部分组成。支撑弹簧在圆柱筒内，下端固定在圆柱筒的底端，上端固定在圆柱直杆的底端。圆柱直杆插在圆柱筒内。圆柱直杆的顶端安装有万向球轴承，万向球轴承的上端安装有吸盘。手指触须以阵列的形式排列在手指上，手指是一个矩形的弯曲的具有一定弹性的钢板。两根手指交叉铰接在一起并安装在机械手基座上，手指铰接点两侧对称安装有两根回复弹簧，气动肌肉连接两个手指下端。使用时，通过给气动肌肉充气，驱动两根手指夹取物体，手指触须上的吸盘可以根据受力调整姿态，充分接触物体表面。手指触须会根据物体的表面的形状自动伸缩，形成一个与夹持物体外...
【技术保护点】
一种基于气动肌肉的仿生机械手，包括：手指触须(1)，手指(2)，回复弹簧(3)，气动肌肉(4)，机械手基座(5)，手指触须由吸盘(11)、万向球轴承(12)、圆柱直杆(13)、圆柱筒(14)和支撑弹簧(15)五部分组成，支撑弹簧(15)在圆柱筒(14)内，下端固定在圆柱筒(14)的底端，上端固定在圆柱直杆(13)的底端，圆柱直杆(13)插在圆柱筒(14)内，圆柱直杆(13)的顶端安装有万向球轴承(12)，万向球轴承(12)的上端安装有吸盘(11)，手指触须(1)以阵列的形式排列在手指(2)上，手指(2)是一个矩形的弯曲的具有一定弹性的钢板，两根手指(2)交叉铰接在一起并安装在机械手基座(5)上，手指(2)铰接点两侧对称安装有两根回复弹簧(3)，气动肌肉(4)连接两个手指(2)下端。
【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉的仿生机械手，包括:手指触须(1)，手指(2)，回复弹簧(3)，气动肌肉⑷，机械手基座(5)，手指触须由吸盘(11)、万向球轴承(12)、圆柱直杆(13)、圆柱筒(14)和支撑弹簧(15)五部分组成，支撑弹簧(15)在圆柱筒(14)内，下端固定在圆柱筒(14)的底端，上端固定在圆柱直杆(13)的底端，圆柱直杆(13)插在圆...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍春雷，王斌锐，金英莲，任杰，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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