【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
三轴混合驱动式机械臂,包括底座、支座、后臂、前臂、手掌,其特征在于:所述的支座绕垂直向上的第一轴铰接在所述的底座上,所述的后臂的下端绕水平的第二轴铰接在所述的支座上,所述的前臂的上端绕第三轴铰接在后臂上,所述的前臂的下端绕第四轴与手掌铰接,所述的第二轴、第三轴、第四轴相互平行;所述的手掌连接第一连杆机构,所述的第一连杆机构包括中部铰接在第三轴上的第一中间连杆、在前臂内延伸的前臂连杆、在后臂内延伸的后臂连杆;所述的后臂连杆的上端铰接在所述的第一中间连杆的右侧端部,所述的后臂连杆的下端铰接在所述的支座上;所述的前臂连杆的上端铰接在所述的第一中间连杆的左侧端部,所述的前臂连杆的下端铰接在所述的手掌上;所述的手掌、前臂连杆、第一中间连杆、前臂形成平行四边形机构,所述的后臂、后臂连杆、第一中间连杆、支座形成另一个平行四边形机构;装在前臂连杆上的第一红外测距仪对准装在后臂连杆上的第二红外测距仪;所述的前臂和后臂内装有驱动前臂与后臂相对开合的电磁线圈驱动机构,所述的电磁线圈驱动机构包括第二连杆机构和电磁线圈;所述的第二连杆机构包括:中部铰接在第三轴上的第二中间连杆、在前臂内延伸的相互平行的第一内杆和 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:史伟民,葛宏伟,杨亮亮,许守金,郑斌,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。