电线敷设机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及对于有助于在大型船舶以及海洋施工现场敷设电线的多个电线敷设机器人进行控制的、电线敷设机器人的控制系统，该系统包括：多个电线敷设机器人，通过气压而驱动，安装于电缆桥架而敷设电缆；操作盘，分别联动控制上述多个电线敷设机器人的驱动；气压供给部，向上述多个电线敷设机器人供给气压；以及多个气压管路，分别连接于上述多个电线敷设机器人与上述气压供给部之间，以供给用于驱动并控制上述电线敷设机器人的驱动源，上述气压管路通过复合接头而相互连接，上述气压管路包括：软管，供给或排出用于驱动上述电线敷设机器人的空气；以及电源线，为了供给用于控制上述电线敷设机器人的电源而设置于上述软管内。

【技术实现步骤摘要】
电线敷设机器人的控制系统
[0001 ] 本专利技术涉及电线敷设机器人的控制系统，尤其涉及控制有助于在大型船舶以及海洋施工现场敷设电线的多个电线敷设机器人的、电线敷设机器人的控制系统。
技术介绍
在电线敷设中，困难理由中之一就是由于桥架(Tray)与电缆之间的摩擦所引起的阻力而在电线敷设上需要相当多的劳力。 例如，建造船舶时为了供电以及装置之间的连接而敷设各种电缆或管子以及电线等支撑对象物。这种电线设置在多级电缆桥架(Cable Tray)内而固定于船舶，其种类以及尺寸多种多样且根据线种甚至敷设百万米之多。 这种电线敷设作业不仅作业人员投入较多，而且因较窄的作业空间和有高有深的桥架而作业条件非常恶劣且工作效率降低，尤其在敷设电线需要很多人力，因此，作业人员的肌肉骨骼系统疾病在激增。 为了解决这一问题，在敷设作业上使用电线敷设机器人。 就这种电线敷设而言，履带装置将卷绕于电缆卷筒上的电缆边推边松解，并以位于相对一侧的绞车牵引而敷设。或者，在电缆的始端、中端设置电缆敷设装置中的送料装置而采用帮助电缆送料的方式。 S卩、例如，如图1所示，为了通过管道57敷设电力电缆2，作业人员通过检修孔直接进入垂直渠56而进行作业，首先考虑所要敷设的电力电缆的曲率半径以及在垂直渠56内折弯的部分而设置履带装置52以及电缆卷筒53，并设置用于控制作业的控制器51。之后，利用牵引端54将而管道57内的牵引绳55和电力电缆2连接，而敷设电力电缆2。 下述文献等中公开有这种技术的一例。 例如，韩国公开专利公报第2011-0097172号(2011年08月31日公开)涉及电缆拉线装置，该专利文献所公开的技术如下。即、支撑卷筒的下部的各支撑辊通过驱动马达的驱动力而旋转，由此安装固定于各支撑辊上部的卷筒旋转，从而容易进行卷绕敷设在卷筒上的电缆的拉线作业，且在支撑体的一侧或两侧设有辅助支撑体而同时拉出三线以上的卷绕敷设在卷筒上的电缆。 而且，在韩国授权技术公报第20-0263315号(2002年01月23日授权)公开了一种敷设用导辊，所公开的技术如下。即、为了将输电、配电用电力电缆敷设至地下的电力渠内，通过敷设脚手架将卷绕在地上的大型集线器的电缆供给电力渠内，电力渠内的电缆通过固定设置的多个履带装置而被牵出并顺着导辊输送，电缆顺着导辊稳当地输送并安装于已固定的履带装置，并通过多个履带装置的牵引而顺着电缆导辊输送，所输送的电缆敷设在设置于电缆电力渠壁的吊架上。
技术实现思路
技术问题 但如上所述的现有技术，由于分别运行电线敷设机器人，且在各个敷设机器人将用于敷设电线的速度设定成一定，因而在电线敷设作业中某一个敷设机器人发生故障的情况下，存在必须中断全体敷设作业的问题。 而且，在如上所述的现有技术中，在为适用气压的敷设机器人的情况下，需要在气压供给软管对于各个敷设机器人构筑气压管路，因而存在增加设置时间的问题，且因多个气压管路扭在一起等问题而存在导致软管受损之类的问题。 本专利技术为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于提供一种电线敷设机器人的控制系统，该系统通过分别联动控制多个电线敷设机器人而能够解决机器人上所发生的故障。 本专利技术的另一目的在于提供一种以一个操作盘能够控制多个敷设机器人的电线敷设机器人的控制系统。 本专利技术的另一目的在于提供一种能够分别控制多个敷设机器人的速度、重复周期、以及动作模式的电线敷设机器人的控制系统。 解决问题的技术方案 为了达到上述目的，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，包括:多个电线敷设机器人，通过气压而驱动，安装于电缆桥架而敷设电缆；操作盘，分别联动控制上述多个电线敷设机器人的驱动；气压供给部，向上述多个电线敷设机器人供给气压；以及多个气压管路，分别连接于上述多个电线敷设机器人与上述气压供给部之间，以供给用于驱动并控制上述电线敷设机器人的驱动源，上述气压管路通过复合接头而相互连接，上述气压管路包括:软管，供给或排出用于驱动上述电线敷设机器人的空气；以及电源线，为了供给用于控制上述电线敷设机器人的电源而设置于上述软管内。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述气压管路包括:第一气压管路，与上述气压供给部和上述操作盘连接；以及第二气压管路，分别与上述操作盘和上述多个电线敷设机器人连接。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述操作盘包括:操作部，分别操作上述多个电线敷设机器人；以及速度调节部，分别调节上述多个电线敷设机器人的重复周期速度。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述操作盘进一步包括将上述多个电线敷设机器人以各自互不相同地前进或后退的方式驱动的连续模式部。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述操作盘进一步包括同步模式部，该同步模式部控制上述多个电线敷设机器人以相同地前进或后退的方式驱动。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述第二气压管路连接在电线敷设机器人与电线敷设机器人之间。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述多个电线敷设机器人各自具备气压回路，上述操作盘通过控制上述气压回路而控制上述电线敷设机器人的速度和重复周期。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述复合接头包括内接头和外接头，上述内接头和外接头分别包括与软管结合的结合端子、设置在上述结合端子上的绝缘部件、以及设置在上述绝缘部件上的电源线，上述软管和电源线通过上述内接头和外接头的结合而相互连接。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述操作盘包括:天线，用于分别无线控制上述多个电线敷设机器人；开关，以接通/断开的方式分别控制上述多个电线敷设机器人的工作；速度调节部，分别控制上述多个电线敷设机器人的速度；以及显示部，分别显示上述多个电线敷设机器人的重复周期。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述多个电线敷设机器人具备控制器，上述控制器包括脉冲发生器、电磁阀、以及无线模块，根据来自上述速度调节部的指令调节上述电磁元件的脉冲宽度，由此控制上述电线敷设机器人的重复周期。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，分别有线控制上述多个电线敷设机器人，在上述气压管路内设有用于分别控制上述电线敷设机器人的控制线。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述复合接头进一步包括固定上述软管、结合端子、以及电源线的固定部件。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，进一步包括与多个操作盘连接而分散控制的中央控制器。 而且，根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，上述电线敷设机器人包括:机体，具备能够向上述电缆的前进、后退方向运动的基座和连杆；以及夹钳，具备与上述连杆协作而夹持上述电缆的夹钳本体。 专利技术效果 如上所述，利用根据本专利技术的电线敷设机器人的控制系统，由于操作盘与用于供给气压的气压软管结合，且多个电线敷设机器人与上述操作盘结合，因而得到在作业现场能够缩短用于供给气压的设置时间，且能够节减本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，包括：多个电线敷设机器人，通过气压而驱动，安装于电缆桥架而敷设电缆；操作盘，分别联动控制上述多个电线敷设机器人的驱动；气压供给部，向上述多个电线敷设机器人供给气压；以及多个气压管路，分别连接于上述多个电线敷设机器人与上述气压供给部之间，以供给用于驱动并控制上述电线敷设机器人的驱动源，上述气压管路通过复合接头而相互连接，上述气压管路包括：软管，供给或排出用于驱动上述电线敷设机器人的空气；以及电源线，为了供给用于控制上述电线敷设机器人的电源而设置于上述软管内。

【技术特征摘要】
2013.08.21 KR 10-2013-0098981;2013.09.26 KR 10-2011.一种电线敷设机器人的控制系统，其特征在于，包括: 多个电线敷设机器人，通过气压而驱动，安装于电缆桥架而敷设电缆； 操作盘，分别联动控制上述多个电线敷设机器人的驱动； 气压供给部，向上述多个电线敷设机器人供给气压；以及 多个气压管路，分别连接于上述多个电线敷设机器人与上述气压供给部之间，以供给用于驱动并控制上述电线敷设机器人的驱动源， 上述气压管路通过复合接头而相互连接， 上述气压管路包括:软管，供给或排出用于驱动上述电线敷设机器人的空气；以及电源线，为了供给用于控制上述电线敷设机器人的电源而设置于上述软管内。2.根据权利要求1所述的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于， 上述气压管路包括: 第一气压管路，与上述气压供给部和上述操作盘连接；以及 第二气压管路，分别与上述操作盘和上述多个电线敷设机器人连接。3.根据权利要求2所述的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于， 上述操作盘包括: 操作部，分别操作上述多个电线敷设机器人；以及 速度调节部，分别调节上述多个电线敷设机器人的重复周期速度。4.根据权利要求3所述的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于， 上述操作盘进一步包括将上述多个电线敷设机器人以各自互不相同地前进或后退的方式驱动的连续模式部。5.根据权利要求3或4所述的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于， 上述操作盘进一步包括同步模式部，该同步模式部控制上述多个电线敷设机器人以相同地前进或后退的方式驱动。6.根据权利要求5所述的电线敷设机器人的控制系统，其特征在于， 上述第二气压管路连接在电线敷设机器人与电线敷设机器人之间。7.根据权利要求1所述的电线敷设机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：金东昊，金定敏，徐在源，郑曈铉，金东水，朴柱二，金秀镐，任昌镐，李东骏，
申请(专利权)人：大宇造船海洋株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR