【技术实现步骤摘要】
一种机械手示教方法及系统
本专利技术涉及液晶显示器制作
，尤其涉及一种机械手示教方法及系统。
技术介绍
在运动控制器控制机械手自动执行动作之前，需要先对机械手进行如何运动的教 导，该教导机械手运动的操作称为示教操作。液晶面板制作过程中，机械手位置偏差后会 对玻璃的正常搬送造成不同程度的影响，诸如玻璃破碎、机械手臂弯曲甚至断裂、生产停滞 等。为减少或消除这种偶然因素对生产的极大影响，对机械手进行示教工作是极其重要的。 在机械手示教过程中，常常需要反复手动调节直线电机X轴、手臂伸长R轴、 theta( Θ )轴数据，而且，诸数据仅仅靠目视调节，该方法是机械手调节过程中非常普遍和 常用的，但其致命的缺陷是，目视误差大，以此评判位置数据最终很难达到精确示教各轴数 据的目的，给设备运行带来极大的隐患； 另外，全手动调节过程中，需要多次重复同一操作过程来实现机械手的调节要求 浪费大量时间和精力，且易出现超调。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种机械手示教方法及系统，实现机械手自 动、实时调节以将玻璃基...
【技术保护点】
一种机械手示教系统，所述机械手包括一机械臂和用于驱动机械臂运动的驱动系统，其特征在于，包括：采集单元，用于采集被机械臂夹取的玻璃基板当前所在的第一位置的第一位置信息；偏差位置信息获取单元，用于根据所述第一位置信息与目标位置信息获得第一位置偏差；PID调节单元，用于根据所述第一位置偏差进行PID运算，产生一控制信息，输出到所述驱动系统，使得所述驱动系统在所述控制信息的控制下驱动所述机械臂，带动所述玻璃基板运动到第二位置；所述第二位置与目标位置之间的第二位置偏差小于第一位置偏差。
【技术特征摘要】
1. 一种机械手示教系统，所述机械手包括一机械臂和用于驱动机械臂运动的驱动系 统，其特征在于，包括： 采集单元，用于采集被机械臂夹取的玻璃基板当前所在的第一位置的第一位置信息； 偏差位置信息获取单元，用于根据所述第一位置信息与目标位置信息获得第一位置偏 差； PID调节单元，用于根据所述第一位置偏差进行PID运算，产生一控制信息，输出到所 述驱动系统，使得所述驱动系统在所述控制信息的控制下驱动所述机械臂，带动所述玻璃 基板运动到第二位置； 所述第二位置与目标位置之间的第二位置偏差小于第一位置偏差。2. 根据权利要求1所述的机械手示教系统，其特征在于，还包括存储单元，用于存储机 械臂的起始位置信息、玻璃基板被机械手运送至目标位置时机械臂的终点位置信息。3. 根据权利要求1所述的机械手示教系统，其特征在于，所述采集单元包括设置于玻 璃基板四周的测距传感器。4. 根据权利要求1所述的机械手示教系统，其特征在于，所述驱动系统包括： 第一驱动结构，用于根据所述PID调节单元的控制信息控制机械臂沿第一方向运动； 第二驱动结构，用于根据所述PID调节单元的控制信息控制机械臂沿与所述第一方向 垂直的方向运动； 第三驱动结构，用于根据所述PID调节单元的控制信息控制机械臂进行旋转运动。5. 根据权利要求4所述的机械手示教系统，其特征在于，所述PID调节单元包括： PID运算电路结构，用于根据玻璃基板的所述第一位置信息、所述第一位置偏差设置比 例环节、微分环节、积分环节进行PID控制； 控制电路结构，用于根据所述PID运算电路结构的运算结果获得用于控制所述第一驱 动结构、所述第二驱动结构、所述第三驱动结构运转的驱动电流，所述驱动电流为所述控制 信息。6. -种机械手示教方法，其特征在于，包括： 采集被机械臂夹取的玻璃基板当前所在的第一位置的第一位置信息； 偏差位置信息获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：田香军，陈艳，黄国东，田彪，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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