用于控制机器人关节旋转的控制装置制造方法及图纸

机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制机器人关节旋转的控制装置
本专利技术涉及一种用于控制机器人关节旋转的控制装置，特别是涉及用于控制如下结构的关节旋转的控制装置:将电机的旋转通过减速机减速后传递到臂。
技术介绍
当前，在多个领域使用着多种多样的机器人。其中，有一种具有关节的机器人，该关节具备电机、对该电机的输出轴的旋转进行减速的减速机、以及连接到该减速机的臂。在该关节处控制臂的旋转位置时，根据由编码器检测出的臂的旋转位置来控制电机。这种情况下，有时需要确认经由减速机的减速后、臂的旋转位置实际为何值。作为该确认方法，例如在专利文献I中公开了在借助扭转力切断器连接电机和臂的结构中，通过电位器检测臂的旋转位置的方法。 在先技术文献 专利文献 专利文献1:日本特许第4369886号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题 在上述结构中，由微型计算机等构成的控制装置需要在同一时间点参照电机侧的旋转位置以及臂侧的旋转位置。因此，例如设想如下结构:为了以数字数据的方式管理旋转位置，代替臂侧的电位器而与电机侧同样地使用编码器，通过锁存电路锁存由各个编码器输出的旋转位置数据，并且由控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，用于控制机器人的关节(JT)的旋转，所述机器人的关节(JT)具备将电机(1)的旋转通过减速机(8)减速后传递到臂(9)的结构，其特征在于，具备：第一编码器(10)，用于检测所述电机(1)的旋转位置，并输出表示该旋转位置的电机旋转位置数据；第二编码器(17)，用于检测所述臂(9)的旋转位置，并输出表示该旋转位置的臂旋转位置数据；第一锁存电路(31)，配置在所述第一编码器(10)中，用于锁存所述电机旋转位置数据；第二锁存电路(32)，配置在所述第二编码器(17)中，用于锁存所述臂旋转位置数据；锁存信号输出单元(34、35)，配置在所述第二编码器(17)中，每当所述臂旋转位置数据发生变...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.30 JP 2012-0791431.一种控制装置，用于控制机器人的关节(JT)的旋转，所述机器人的关节(JT)具备将电机⑴的旋转通过减速机⑶减速后传递到臂(9)的结构，其特征在于，具备: 第一编码器(10)，用于检测所述电机(I)的旋转位置，并输出表示该旋转位置的电机旋转位置数据； 第二编码器(17)，用于检测所述臂(9)的旋转位置，并输出表示该旋转位置的臂旋转位置数据； 第一锁存电路(31)，配置在所述第一编码器(10)中，用于锁存所述电机旋转位置数据； 第二锁存电路(32)，配置在所述第二编码器(17)中，用于锁存所述臂旋转位置数据； 锁存信号输出单元(34、35)，配置在所述第二编码器(17)中，每当所述臂旋转位置数据发生变化时，向所述第一以及第二锁存电路(31、32)输出锁存信号；以及 控制单元(36、37、38、41、21、22、23)，基于在输出所述锁存信号时被锁存在所述第一以及第二锁存电路(31、32)中的所述电机旋转位置数据以及所述臂旋转位置数据，对所述电机(I)的旋转进行控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于， 所述控制单元具备: ...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田刚史，高桥喜二，森田徹，大野康，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：日本;JP