机器人臂部件制造技术

一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，第一机械臂及第三机械臂分别与第二机械臂两端转动连接。第一机械臂包括间隙调节组件，第二机械臂包括第一传动组件，第一传动组件包括依次啮合的第一调节齿轮、第一中间齿轮及第二调节齿轮。第三机械臂包括第二传动组件，第二传动组件包括依次啮合的第三调节齿轮、第二中间齿轮及第四调节齿轮。第一中间齿轮及第二中间齿轮层叠套设于间隙调节组件上。间隙调节组件能够调节中间齿轮与其两侧调节齿轮间的中心距。上述机器人臂部件刚度大、耐冲击且传动精度高。

【技术实现步骤摘要】
机器人臂部件
本专利技术涉及一种机器人臂部件，尤其涉及一种应用于多轴机器人的机器人臂部件。
技术介绍
机器人一般包括基座及依次转动连接的多个机械臂。以中国专利申请CN102069493A记载的六轴机器人的第四机械臂、第五机械臂与第六机械臂为例，第四机械臂处设有电机，用于带动第五机械臂运动，而电机至第五机械臂之间常采用皮带传动结构或者采用中间齿轮传动结构。第六机械臂作为末端机械臂，其上装设夹具、切削工具或探测器等末端执行器以执行各种任务。机器人在工作时，工作中不可避免地会使第六机械臂与周围的物体相碰撞。由于皮带传动结构刚性差，发生碰撞时使得第五机械臂易偏位，甚至还会损伤机器人内零部件如减速机和轴承。而采用中间齿轮传动结构时，齿轮之间会存在间隙，随着齿轮的磨损，其间隙越来越大，会导致机器人机械臂的定位精度降低。
技术实现思路
鉴于上述内容，有必要提供一种刚度大且能够调节齿轮传动间隙的机器人臂部件。一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，该第一机械臂及第三机械臂分别与该第二机械臂两端转动连接。该第一机械臂包括第一本体，该第一本体包括第一收容腔；该第二机械臂包括第二本体及驱动该第二本体转动的第一传动组件，第一传动组件包括收容于该第一收容腔且依次啮合的第一调节齿轮、第一中间齿轮及第二调节齿轮，该第二调节齿轮与该第二本体连接，该第二本体包括第二收容腔；该第三机械臂包括第三本体及驱动该第三本体转动的第二传动组件；该第二传动组件包括收容于该第二收容腔且依次啮合的第三调节齿轮、第二中间齿轮及第四调节齿轮；该第四调节齿轮与该第三本体连接；该第一机械臂还包括装设在该第一本体内壁的间隙调节组件，该间隙调节组件包括基板、凸轴及调节件，该基板上开设有调节孔，该凸轴凸伸形成于该基板上，该基板通过该调节件穿过该调节孔与该第一本体连接，该第一中间齿轮及该第二中间齿轮层叠套设于该凸轴上，通过调整该调节件相对该调节孔的相对位置，能够调整该基板相对该第一本体的位置，从而调节该第一中间齿轮与该第一调节齿轮及该第二调节齿轮之间的间隙，以及调节该第二中间齿轮与该第三调节齿轮及该第四调节齿轮之间的间隙。本专利技术的机器人臂部件包括驱动第二机械臂的第一传动组件及驱动第三机械臂的第二传动组件，其采用中间齿轮传动方式，使得机器人臂部件传动平稳，刚性大，有效地提高了机器人臂部件的强度及耐冲击能力。且本专利技术的机器人臂部件还包括用于调节齿轮传动间隙的间隙调节组件，间隙调节组件通过调节件及调节孔与第一本体连接，并能够调节其在第一本体内的相对位置。第一传动组件包括依次啮合的第一调节齿轮、第一中间齿轮及第二调节齿轮，第二传动组件包括依次啮合的第三调节齿轮、第二中间齿轮及第三调节齿轮。第一中间齿轮及第二中间齿轮层叠套设于间隙调节组件上。间隙调节组件能够调节中间齿轮与其两侧调节齿轮间的中心距，从而调整传动间隙，提高机器人臂部件的定位精度。附图说明图1是本专利技术较佳实施例提供的机器人臂部件的立体图。图2是图1所示的机器人臂部件沿II-II方向的剖面示意图。图3是图1所示的机器人臂部件揭开第一盖体的侧视图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式请参同时阅图1及图2，本专利技术实施方式的机器人臂部件100包括第一机械臂10、第二机械臂30以及第三机械臂50，第一机械臂10与第三机械臂50分别与第二机械臂30的两端转动连接。本实施方式的机器人臂部件100应用于六轴机器人中，第一机械臂10、第二机械臂30以及第三机械臂50能够分别绕第一轴线A、第二轴线B以及第三轴线C转动，其中第二轴线B与第一轴线A及第三轴线C均垂直。第三机械臂50设置于六轴机器人的末端，用于安装刀具、夹具等末端执行装置。第一机械臂10包括第一本体11、盖设于第一本体11上的第一盖体13及收容于第一本体11内部的间隙调节组件17。第一本体11大致为“Z”形的中空壳体，其包括平行设置的第一收容部111及第二收容部113，第一收容部111的一端与第二收容部113的一端连接。第一收容部111的中心轴线为第一轴线A。第二收容部113于平行于第一收容部111轴线的外侧面上开设有一个开口115，用于与第一盖体13配合。在本实施例中，开设开口115的外侧面为背离第一收容部111的外侧面。可以理解，开设开口115的外侧面也可为靠近第一收容部111的外侧面。第二收容部113与开口115平行相对的外侧面且背离第一收容部111的一端上形成有一个连接部117，用于与第二机械臂30连接。第一盖体13盖设于开口115上，并与第一本体11共同形成第一收容腔15。请同时参阅图3，间隙调节组件17装设于第二收容部113相对开口115的内壁上，并容纳于第一收容腔15中，用于调节第二机械臂30及第三机械臂50的齿轮传动间隙。间隙调节组件17包括基板171、形成于基板171之上的凸轴173以及若干调节件175。基板171大致呈矩形板状，其上开设有若干调节孔1711。在本实施例中，调节孔1711为腰型孔，其长轴方向与第一轴线A垂直，且数量为四个。腰型孔具有长轴及与长轴垂直的短轴，长轴是指通过腰型孔两端的半圆圆心的轴线。凸轴173大致呈圆柱状，其形成于基板171的大致中心位置并由基板171朝向开口115凸伸，用于定位第一机械臂10及第二机械臂30的部分齿轮结构。调节件175穿设于调节孔1711并与第二收容部113的内壁螺合，以将基板171固定于第一本体11的内壁上。在本实施例中，调节件175为螺钉。通过调整调节件175在调节孔1711中的相对位置，可以调整基板171在第二收容部113内的相对位置。第二机械臂30与第一机械臂10转动连接，其包括第二本体31、盖设于第二本体31上的第二盖体33及与第二本体31固定连接的第一传动组件35。第二本体31大致为“L”型中空壳体，包括第一连接部311及折弯形成于第一连接部311之上的第二连接部313。第一连接部311的中心轴线为第二轴线B，其与第一机械臂10的连接部117转动连接。第二连接部313与第一本体11的第一收容部111平行。第二本体31上对应第二盖体33开设有一个罩盖开口(图未标)，第二盖体33盖设于该罩盖开口上，并与第二本体31共同形成第二收容腔37。第二收容腔37与第一收容腔15连通，其包括形成于第一连接部311内的第一容置部371及形成于第二连接部313内的第二容置部373，第一容置部371与第二容置部373相连通。第二收容腔37用于收容第三机械臂50的部分结构。第一传动组件35收容于第一收容腔15内，其包括第一锥齿轮351、第二锥齿轮353、第一调节齿轮355、第一中间齿轮357及第二调节齿轮359。在本实施例中，第一调节齿轮355、第一中间齿轮357及第二调节齿轮359均为直齿轮。第一锥齿轮351沿第一轴线A方向转动设置于第一收容部111内，第二锥齿轮353与第一锥齿轮351啮合，且其轴线与第一轴线A垂直。第一调节齿轮355同轴设置在第二锥齿轮353上，且容纳于第二收容部113中。第一调节齿轮355与第二锥齿轮353固定连接。第一中间齿轮357转动套设于间隙调节组件17的凸轴173上，并与第一调节齿轮355啮合。第二调节齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，该第一机械臂及第三机械臂分别与该第二机械臂两端转动连接，其特征在于：该第一机械臂包括第一本体，该第一本体包括第一收容腔；该第二机械臂包括第二本体及驱动该第二本体转动的第一传动组件，第一传动组件包括收容于该第一收容腔且依次啮合的第一调节齿轮、第一中间齿轮及第二调节齿轮，该第二调节齿轮与该第二本体连接，该第二本体包括第二收容腔；该第三机械臂包括第三本体及驱动该第三本体转动的第二传动组件；该第二传动组件包括收容于该第二收容腔且依次啮合的第三调节齿轮、第二中间齿轮及第四调节齿轮；该第四调节齿轮与该第三本体连接；该第一机械臂还包括装设在该第一本体内壁的间隙调节组件，该间隙调节组件包括基板、凸轴及调节件，该基板上开设有调节孔，该凸轴凸伸形成于该基板上，该基板通过该调节件穿过该调节孔与该第一本体连接，该第一中间齿轮及该第二中间齿轮层叠套设于该凸轴上，通过调整该调节件相对该调节孔的相对位置，能够调整该基板相对该第一本体的位置，从而调节该第一中间齿轮与该第一调节齿轮及该第二调节齿轮之间的间隙，以及调节该第二中间齿轮与该第三调节齿轮及该第四调节齿轮之间的间隙。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，该第一机械臂及第三机械臂分别与该第二机械臂两端转动连接，其特征在于：该第一机械臂包括第一本体，该第一本体包括第一收容腔；该第二机械臂包括第二本体及驱动该第二本体转动的第一传动组件，第一传动组件包括收容于该第一收容腔且依次啮合的第一调节齿轮、第一中间齿轮及第二调节齿轮，该第二调节齿轮与该第二本体连接，该第二本体包括第二收容腔；该第三机械臂包括第三本体及驱动该第三本体转动的第二传动组件；该第二传动组件包括收容于该第一收容腔且依次啮合的第三调节齿轮、第二中间齿轮及第四调节齿轮；该第四调节齿轮与该第三本体连接；该第一机械臂还包括装设在该第一本体内壁的间隙调节组件，该间隙调节组件包括基板、凸轴及调节件，该基板上开设有调节孔，该凸轴凸伸形成于该基板上，该基板通过该调节件穿过该调节孔与该第一本体连接，该第一中间齿轮及该第二中间齿轮层叠套设于该凸轴上，通过调整该调节件相对该调节孔的相对位置，能够调整该基板相对该第一本体的位置，从而调节该第一中间齿轮与该第一调节齿轮及该第二调节齿轮之间的间隙，以及调节该第二中间齿轮与该第三调节齿轮及该第四调节齿轮之间的间隙。2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该调节孔为腰型孔，该调节孔的长轴方向垂直该第一调节齿轮及该第二调节齿轮的中心连线。3.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该调节件穿设于该调节孔并与该第一本体螺合。4.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于：该第一本体为中空壳体，其包括第一收容部及与第一收容部相连接的第二收容部，该第一收容部及该第二收容部形成“Z”型结构，该第一收容腔形成于该第一收容部及该第二收容部内；...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙波，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44