机械手自重式夹持机构制造技术

本实用新型专利技术属于机械装置领域，具体涉及一种机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其中，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互啮合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；左手指或右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆铰接。本实用新型专利技术在夹持工件时，能部分利用工件的自重，对较重的工件进行夹持。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术属于机械装置领域，具体涉及一种机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其中，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互啮合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；左手指或右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆铰接。本技术在夹持工件时，能部分利用工件的自重，对较重的工件进行夹持。【专利说明】机械手自重式夹持机构
本技术属于机械装置领域，具体涉及一种机械手自重式夹持机构。
技术介绍
机械手是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于机床加工工件的装卸以及装配作业，机械手通常包括执行机构、传动系统、控制系统和辅助机构，机械手的夹持机构属于执行机构。现有的机械手夹持机构夹持工件时，夹持的动力主要来源于气缸或液压缸，对于较重的工件，夹持工件的力不够。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种机械手自重式夹持机构，该夹持机构在夹持工件时，能部分利用工件的自重，对较重的工件进行夹持。为达到上述目的，本技术的技术方案是:机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其中，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互啮合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；左手指或右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆铰接。采用上述技术方案时，液压缸的活塞杆驱动手柄朝远左手指一侧摆动时，与转动柄连接的右手指的齿轮转动，此时右手指的齿轮驱动左手指的齿轮转动，两个手指下端向内摆，即可夹持工件，两个手指上的钩头将工件钩住，工件施加于钩头上的分力使两个手指均内摆，工件越重，两个手指夹持工件的力越大；液压缸的活塞杆驱动手柄近左手指一侧摆动时，与转动柄连接的右手指的齿轮转动，同时右手指的齿轮驱动左手指的齿轮转动，两个手指下端向外摆，即可松开工件。本技术能利用工件施加于手指上的压力作为夹持工件的夹持力，所以能够夹持较重的工件。进一步，所述液压缸远活塞杆一端悬挂于手腕上，转动柄摆动时，会推动液压缸的活塞杆上下摆动，液压缸悬挂的方式允许液压缸上下摆动，有利于保护液压缸。进一步，所述转动柄沿右手指上部齿轮的径向设置，转动柄绕右手指的齿轮中心转动，所以转动柄沿齿轮径向设置具有最大的力臂，右手指转动最省力。【专利附图】【附图说明】下面结合附图和【具体实施方式】对本技术作进一步详细的说明:图1是本技术机械手自重式夹持机构实施例的结构示意图。【具体实施方式】如图1所示，一种机械手自重式夹持机构，包括手腕1、手指和液压缸2，液压缸2远活塞杆21 —端悬挂于手腕I上，其中，所述手指包括配合夹持工件8的左手指6和右手指3，两者的下端均设有钩头4，所述左手指6和右手指3上部为相互啮合的齿轮5 ;齿轮5中心与手腕I转动连接；左手指6或右手指3上部设有转动柄7，所述转动柄7上端与液压缸2的活塞杆21绞接。如图1所示，图示为手指处于夹持工件8的状态。液压缸2的活塞杆21驱动手柄朝右侧摆动时，与转动柄7连接的右手指3的齿轮5顺时针转动，此时右手指3的齿轮5驱动左手指6的齿轮5逆时针转动，两个手指下端向内摆，即可夹持工件8，两个手指上的钩头4将工件8钩住，工件8施加于钩头4上的分力使两个手指均内摆，工件8越重，两个手指夹持工件8的力越大；液压缸2的活塞杆21驱动手柄左侧摆动时，与转动柄7连接的右手指3的齿轮5逆时针转动，同时右手指3的齿轮5驱动左手指6的齿轮5顺时针转动,两个手指下端向外摆，即可松开工件8。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本技术的保护范围，这些都不会影响本技术实施的效果和专利的实用性。【权利要求】1.机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其特征在于，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互哨合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆绞接。2.根据权利要求1所述的机械手自重式夹持机构，其特征在于，所述液压缸远活塞杆一端悬挂于手腕上。3.根据权利要求1所述的机械手自重式夹持机构，其特征在于，所述转动柄沿右手指上部齿轮的径向设置。【文档编号】B25J15/08GK203665536SQ201320786044【公开日】2014年6月25日 申请日期:2013年12月4日 优先权日:2013年12月4日 【专利技术者】杭永六, 杜明林 申请人:重庆市南川区盖石生态农业有限责任公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其特征在于，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互啮合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆铰接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杭永六，杜明林，
申请(专利权)人：重庆市南川区盖石生态农业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：重庆;85