天车夹爪控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种天车夹爪控制系统，包括：上位控制器、伺服驱动器、伺服电机以及测距传感器。其中，上位控制器发送速度指令到伺服驱动器；伺服驱动器与伺服电机电连接，伺服驱动器将速度指令转换为控制电流；伺服电机与夹爪传动连接；测距传感器测量夹爪位置，并将夹爪位置记录为第一位置信息；上位控制器存储夹爪的初始位置信息以及物料的位置信息，上位控制器采集夹爪的初始位置信息、物料的位置信息以及第一位置信息并计算处理后重新发送速度指令到伺服驱动器。本发明专利技术提出的天车夹爪控制系统不仅能对夹爪进行精确定位，还能对夹爪进行平稳控制。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种天车夹爪控制系统，包括：上位控制器、伺服驱动器、伺服电机以及测距传感器。其中，上位控制器发送速度指令到伺服驱动器；伺服驱动器与伺服电机电连接，伺服驱动器将速度指令转换为控制电流；伺服电机与夹爪传动连接；测距传感器测量夹爪位置，并将夹爪位置记录为第一位置信息；上位控制器存储夹爪的初始位置信息以及物料的位置信息，上位控制器采集夹爪的初始位置信息、物料的位置信息以及第一位置信息并计算处理后重新发送速度指令到伺服驱动器。本专利技术提出的天车夹爪控制系统不仅能对夹爪进行精确定位，还能对夹爪进行平稳控制。【专利说明】天车夹爪控制系统
本专利技术涉及搬运天车控制技术，尤其涉及一种天车夹爪控制系统。
技术介绍
搬运天车被广泛应用于物料搬运任务。搬运天车具有垂直轴，它由电机带动卷轴旋转卷入或放出皮带控制夹爪的升降，以实现被夹爪抓取物料的升降。夹爪上下运动的精确定位对于搬运物料的精度起到至关重要的作用。由于垂直轴没有轨道，所以无法在夹爪的升降路径上安装传感器，现有垂直轴定位系统通常只利用伺服电机的编码器进行位置采集并通过换算实现位置闭环控制。虽然伺服电机的编码器本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种天车夹爪控制系统，用于控制夹爪夹取物料，包括：上位控制器、伺服驱动器以及伺服电机，其特征在于，还包括测距传感器，其中，所述上位控制器发送速度指令到所述伺服驱动器；所述伺服驱动器与所述伺服电机电连接，所述伺服驱动器将所述速度指令转换为控制电流；所述伺服电机与所述夹爪传动连接；所述测距传感器测量所述夹爪位置，并将所述夹爪位置记录为第一位置信息；所述上位控制器存储所述夹爪的初始位置信息以及所述物料的位置信息，所述上位控制器采集所述夹爪的初始位置信息、所述物料的位置信息以及所述所述第一位置信息并计算处理后重新发送速度指令到所述伺服驱动器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：褚明杰，曲道奎，徐方，李伟健，李学威，刘一恒，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：