本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大齿轮、小齿轮、吸盘、布置在联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动...

本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、主平台、副平台、大齿轮、小齿轮、吸盘、布置在固定架和主平台之间的第一和第三支链，布置在固定架与副平台之间的第二、第四、第五支链；五条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧...

本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大齿轮、小齿轮、吸盘、布置在联动转轴和主平台之间的第一和第三支链，布置在联动转轴和副平台之间的第二支链；布置在固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均...

本实用新型公开了一种针对机械手底座生产的自动化限位机构，包括龙门架中间件，包括顶板，顶板的两端垂直固定有同向延伸的侧立板，顶板上设有与机械手底座实现装配的固定孔，侧立板位于机械手底座的两侧，机械手底座仅与顶板实现面接触；插块，侧立板上具...

本实用新型公开了一种针对面点食品的横向伸缩夹具，包括夹持机构，包括处在同一水平高度的一排夹片，每对夹片由一个手指气缸驱动；聚拢机构，手指气缸共同套有水平的滑杆，手指气缸还通过之字形连杆装配，之字形连杆包括若干个依次首尾轴连接的直杆，相邻...

本实用新型公开了一种纸箱的码垛翻转与侧装机构，包括流水线组件，包括传送工件的辊筒，相邻辊筒之间存在间隙缝；翻转组件，翻转组件包括由相互垂直的第一直杆

本实用新型公开了一种针对面点食品的聚中拨料机构，包括连杆机构，包括相互平行的第一摇杆与第二摇杆，包括相互平行的第一摆杆

本发明公开了血站采血袋的自动化周转系统及其周转方法，包括吸盘移载机构，包括对采血袋顶面进行吸附接触的吸盘，吸盘连接有并联机器人；吸塑托盘，包括若干个供采血袋摆放的容纳格，吸塑托盘的侧立面具备围边梁，围边梁的外壁具备第一凹陷坑；夹持周转机...

本发明公开了针对药瓶的分组排列流水线及其药瓶排列工序，包括摆动分道组件，包括由两条平行的斜摆板之间构成的斜向道，斜向道内供药瓶逐个通过；斜摆板具备在水平面内的摆动自由度；排列暂存组件，设于摆动分道组件的下游位置；摆动分道组件包括纵向道；...

本发明公开了带过渡装置的周转托盘辊筒线系统，包括出料辊筒线，传送托盘；侧部辊筒线，将托盘传送至出料辊筒线上，侧部辊筒线的传送方向与出料辊筒线的传送方向垂直；拉板机构，出料辊筒线的一侧具备缺口，侧部辊筒线的端口具备与缺口对接的空缺部，缺口

本发明公开了周转托盘堆垛系统及其释放工序，包括限位架，若干个竖向堆叠的托盘构成托盘堆，限位架对托盘堆进行半包裹；升降机构，位于限位架内；锁止机构，固定于升降机构底部并随升降机构同步竖向升降；第一辊筒线，自身一端位于托盘堆的下方；锁止机构...

本发明公开了针对周转箱的抓取系统及其周转方法，包括流转线，包括传送周转格的周转格流水线，还包括传送周转箱的周转箱流水线，周转格内存有现金；周转箱的顶部具备密封的顶盖；抓钱机构，抓钱机构跨设于周转格流水线

本发明公开了针对码放物的自动化装箱设备及其装箱工艺，包括码齐组件，包括相互平行的竖向靠板

本发明公开了采血袋的吸盘移载机构，包括吸盘，顶板固定有若干个朝下开口的吸盘，吸盘与采血袋吸附接触，采血袋的顶面

本发明公开了用于并联机器人的加长伸缩臂机构，包括装配板，包括依次间隔布置的底板、中部板、顶板；直线气缸，包括输出杆与缸体；缸体的两端分别与中部板、顶板固定，输出杆的末端与底板固定；导杆，一端与底板固定，中部板上设有供导杆穿过的导套；限位...

本发明涉及智能自动化领域，具体是一种转移物料的自动化升降摇摆臂，包括升降与摇摆机构，包括由丝杆驱动的丝母，丝母固定有三叉连接架，两个三叉连接架之间共同固定一个空轴接头，空轴接头径向延伸有移载臂，移载臂的一端通过负压来吸附工件，移载臂、空...

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，且公开了一种货物搬运机器人，包括机器人车体，所述机器人车体的顶面固定安装有固定座，所述机器人车体的顶部设有防护框，所述防护框的数量为两个。本实用新型通过在机器人车体的顶面固定安装固定座，并在固定座的侧面...

本实用新型公开了一种末端翻转机械抓手，属于产品自动化转移设备技术领域，其特征在于，包括载架、翻转轴、翻转驱动电机、翻转架、伸缩气缸和平行夹爪；所述载架构成刚性的架体；所述翻转轴安装于所述载架，所述翻转轴绕自身轴线转动；所述翻转驱动电机与...

本发明涉及一种并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备，属于坐标转换技术领域，该方法及设备根据坐标系的转换模型，确定待转换坐标系和目标坐标系之间的坐标传递链；确定坐标传递链中的动态坐标系，根据动态坐标系，获取待转换坐标系和目标坐标系共同...

本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；指令序列包括多条指令；指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；根据路径规划结果，执行对应的指令。如此，基...