用于并联机器人的加长伸缩臂机构制造技术

本发明专利技术公开了用于并联机器人的加长伸缩臂机构，包括装配板，包括依次间隔布置的底板、中部板、顶板；直线气缸，包括输出杆与缸体；缸体的两端分别与中部板、顶板固定，输出杆的末端与底板固定；导杆，一端与底板固定，中部板上设有供导杆穿过的导套；限位杆，中部板、顶板之间固定有限位杆；导杆为两个且平行分布在输出杆两侧，限位杆为两个且平行分布在缸体两侧；沿直线气缸的轴线视角，导杆、限位杆依次的连线构成菱形。采用此发明专利技术提供了一个抗弯结构强度增强的直线气缸型伸缩臂，可用在并联机器人的分拣领域，大大扩大活动半径。同时又极大控制了伸缩臂的粗度，使得其依然具备较高的灵活性、空间适配性。空间适配性。空间适配性。

【技术实现步骤摘要】
用于并联机器人的加长伸缩臂机构


[0001]本专利技术涉及自动化领域，具体涉及用于并联机器人的加长伸缩臂机构。

技术介绍

[0002]直线气缸是非标自动化中常用的一种基础零部件，它能提供直线往复运动，同时也起到延长手臂的作用。
[0003]作为延长手臂功能时，能获得更大的活动半径，但是这也带来一个问题，较长的手臂自然会恶化抗弯结构强度，会导致直线气缸的输出杆动作歪斜，影响其精度与寿命。现有的方式是在直线气缸旁平行并列设置导杆，来增强抗弯结构强度，但是这也会大大加粗手臂的宽度，使得很多狭窄的场景下无法使用此直线气缸系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的问题在于提供用于并联机器人的加长伸缩臂机构，提供了一个抗弯结构强度增强的直线气缸型伸缩臂，可用在并联机器人的分拣领域，大大扩大活动半径。同时又极大控制了伸缩臂的粗度，使得其依然具备较高的灵活性、空间适配性。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供用于并联机器人的加长伸缩臂机构，为达到上述目的，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]用于并联机器人的加长伸缩臂机构，包括：装配板，包括依次间隔布置的底板、中部板、顶板；直线气缸，包括输出杆与缸体；缸体的两端分别与中部板、顶板固定，输出杆的末端与底板固定；导杆，一端与底板固定，中部板上设有供导杆穿过的导套；限位杆，中部板、顶板之间固定有限位杆；导杆为两个且平行分布在输出杆两侧，限位杆为两个且平行分布在缸体两侧；沿直线气缸的轴线视角，导杆、限位杆依次的连线构成菱形。
[0007]采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案主要提供了一个抗弯结构强度增强的直线气缸型伸缩臂，可以用在并联机器人的分拣领域，大大扩大活动半径。同时又极大控制了伸缩臂的粗度，使得其依然具备较高的灵活性、空间适配性。
[0008]限位杆与缸体相互之间两端都是固定死的，保证此“大臂”段的结构强度。而导杆与输出杆相互的平行关系也是稳定的，但是导杆与导套为输出杆的伸缩提供了导向限位，保证其输出动作的笔直，也保证了“小臂”段的结构强度。
[0009]另外，导杆与限位杆是相互错位的菱形布局，这就使得输出杆回缩时，导杆不会与限位杆干涉。导杆、限位杆各自都能尽量靠近直线气缸的中心轴线布局，从而控制了伸缩臂的整体粗度。
[0010]最后，导杆、限位杆不重合于同一空间平面布局，反而强化了伸缩臂朝各方向的抗弯结构强度。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，导杆的长度不短于输出杆的长度，导杆、限位杆的横断面均呈圆形，导套内设有呈环形阵列的滚珠。
[0012]采用上述技术方案的有益效果是：导杆始终穿过导套，不会松脱。导杆、限位杆都
是圆柱形，自身各方向的抗弯结构强度较优。滚珠则是降低伸缩臂动作时的阻力。
[0013]作为本专利技术的更进一步改进，中部板的轮廓是各顶角为外圆角的菱形，导杆的直径大于限位杆的直径。
[0014]采用上述技术方案的有益效果是：中部板的形状正好适应导杆、限位杆的装配，在此基础上控制自身面积，从而控制伸缩臂的粗度。
[0015]作为本专利技术的又进一步改进，两个导杆之间的连线是与中部板的长度方向平行，两个导杆之间的距离大于两个限位杆之间的距离。
[0016]采用上述技术方案的有益效果是：导杆相距较大，因为伸缩杆相对活动，导杆与导套也是相对活动关系，所以它们相距更大一些才能弥补活动装配带来的松动歪斜。
[0017]作为本专利技术的又进一步改进，顶板上环形阵列有若干个第一通孔，第一通孔通过螺栓与并联机械手装配，并联机械手包括三个汇聚于顶板的连杆，直线气缸与所有连杆的夹角度数相等。
[0018]采用上述技术方案的有益效果是：多个螺栓实现此伸缩臂与机械手的固定。
[0019]作为本专利技术的又进一步改进，顶板朝向直线气缸的一面具备盲孔，缸体的端头具备插入盲孔中的凸耳，凸耳上具备供定位销穿过的第二通孔。
[0020]采用上述技术方案的有益效果是：盲孔与凸耳的固定相当于限制了整个伸缩臂绕自身轴线的旋转自由度。
[0021]作为本专利技术的又进一步改进，底板具备与输出杆装配的内螺纹孔，底板背离直线气缸的一面装配有吸盘，吸盘具备下凹腔。
[0022]采用上述技术方案的有益效果是：内螺纹可以微调与输出杆的装配位置，因为导杆与导套的限位限位关系不会阻碍内螺纹与输出杆的调节。吸盘可以对工件起到负压吸附再周转的作用。
[0023]作为本专利技术的又进一步改进，底板与吸盘之间通过二通管连接，二通管包括与下凹腔连通的底开口，二通管的侧面具备与底开口连通的侧开口，侧开口位于吸盘外部。
[0024]采用上述技术方案的有益效果是：二通管的底开口为整个吸盘提供负压吸力，侧开口也方便与外部软管连接软管并再连接真空发生器。
[0025]作为本专利技术的又进一步改进，二通管与底板之间还通过缓冲用的套管连接。
[0026]采用上述技术方案的有益效果是：套管起到一定弹性缓冲作用，避免吸盘周转工件时压伤工件。
[0027]作为本专利技术的又进一步改进，限位杆的长度不短于导杆的长度。
[0028]采用上述技术方案的有益效果是：即使直线气缸回缩到最短位置，导杆的顶端也不会于顶板干涉。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本专利技术一种实施方式的主视图；
[0031]图2是本专利技术一种实施方式的A
‑
A剖视图；
[0032]图3是本专利技术一种实施方式的B
‑
B剖视图；
[0033]图4是本专利技术一种实施方式的C
‑
C剖视图；
[0034]图5是本专利技术一种实施方式的D
‑
D剖视图；
[0035]图6是本专利技术一种实施方式的立体图；
[0036]图7是本专利技术一种实施方式的立体图；
[0037]图8是本专利技术一种实施方式的E处局部放大图；
[0038]图9是本专利技术一种实施方式的应用示意图。
[0039]1‑
吸盘；1a
‑
下凹腔；2
‑
二通管；2a
‑
底开口；2b
‑
侧开口；3
‑
底板；3a
‑
内螺纹孔；4
‑
中部板；5
‑
顶板；5a
‑
第一通孔；5b
‑
盲孔；6
‑
直线气缸；6a
‑
输出杆；6b
‑
缸体；6c
‑
凸耳；6d
‑
第二通孔；7
‑
导杆；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于并联机器人的加长伸缩臂机构，其特征在于，包括：装配板，包括依次间隔布置的底板、中部板、顶板；直线气缸，包括输出杆与缸体；所述缸体的两端分别与中部板、顶板固定，所述输出杆的末端与底板固定；导杆，一端与底板固定，所述中部板上设有供导杆穿过的导套；限位杆，所述中部板、顶板之间固定有限位杆；所述导杆为两个且平行分布在输出杆两侧，所述限位杆为两个且平行分布在缸体两侧；沿直线气缸的轴线视角，所述导杆、限位杆依次的连线构成菱形。2.根据权利要求1所述的用于并联机器人的加长伸缩臂机构，其特征在于：所述导杆的长度不短于输出杆的长度，所述导杆、限位杆的横断面均呈圆形，所述导套内设有呈环形阵列的滚珠。3.根据权利要求2所述的用于并联机器人的加长伸缩臂机构，其特征在于：所述中部板的轮廓是各顶角为外圆角的菱形，所述导杆的直径大于限位杆的直径。4.根据权利要求3所述的用于并联机器人的加长伸缩臂机构，其特征在于：两个导杆之间的连线是与中部板的长度方向平行，两个导杆之间的距离大于两个限位杆之间的距离。5.根据权利要求1所述的用于并联机器人的加长伸缩臂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：高玉山，刘雪祎，刘松涛，杨玉杰，
申请(专利权)人：江苏小野智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：