一种路径指令的叠加规划方法技术

本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；指令序列包括多条指令；指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；根据路径规划结果，执行对应的指令。如此，基于轨迹规划公式，对指令序列中时间序列下的多条指令进行路径的规划和叠加路径的调整，并且，构建好的轨迹规划公式，优化了直角坐标空间的规划，避开了运动模型奇点的限制，可以支持不同工具之间、不同坐标系之间以及不同规律的运动坐标系下的空间路径平滑，可以有效避免机器人在启动或加工突变时发生冲击、震荡现象，给用户带来了很大的便利。很大的便利。很大的便利。

【技术实现步骤摘要】
一种路径指令的叠加规划方法


[0001]本申请涉及数据处理
，具体涉及一种路径指令的叠加规划方法。

技术介绍

[0002]运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划是是找到一些要找到的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度，而轨迹规划是赋予路径时间的信息。是在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。
[0003]目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。
[0004]相关技术中，现有的机器人在设计时，多采用关节空间规划，受运动模型奇点的限制，很多工作区域无法自由规划，给用户带来很多不便。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于克服现有技术中，受运动模型奇点的限制，很多工作区域无法自由规划的技术问题，提供一种路径指令的叠加规划方法。
[0006]为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0007]本申请提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径指令的叠加规划方法，其特征在于，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；所述指令序列包括多条指令；所述指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将所述指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；所述轨迹规划公式包括：式中，表示所述指令序列的时间长度，表示a坐标系下时间内的路径规划结果，表示a坐标系下从P
i
到P
i+1
的轨迹规划，
a
P
i
表示第i个位置点在a坐标系下的位置；根据所述路径规划结果，执行对应的指令。2.根据权利要求1所述的路径指令的叠加规划方法，其特征在于，所述指令还包括速度参数和平滑参数。3.根据权利要求2所述的路径指令的叠加规划方法，其特征在于，所述根据所述路径规划结果，执行对应的指令，包括：根据所述路径规划结果，按照所述速度参数和所述平滑参数，执行对应的指令。4.根据权利要求1所述的路径指...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟鹏庆，李艳华，王慧，朱平步，郑晓慧，刘松涛，
申请(专利权)人：江苏小野智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：