本申请公开了一种机器人的后置处理程序的配置方法及装置，本申请方法包括获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点值；根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。本申请解决机器人的后置处理程序的配置的效率低的问题。置的效率低的问题。置的效率低的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人的后置处理程序的配置方法及装置
[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种机器人的后置处理程序的配置方法及装置。
技术介绍
[0002]在相关的机器人应用中，其品牌多种多样，如ABB，KUKA，Yaskawa等。对于每种机器人而言，其后置处理程序会不相同，这样在配置机器人的后置程序时，会需要各种后置模板，由于公司或者每个人使用的编程语言或者处理程序不同，使用的后置模板也不会相同，这些模板可以是预先录入到后台的服务器或者存储器中，用户只要点击对应的模板，就可以调用出对应的后置处理程序的模板，在添加对应的控制语言或程序即可。
[0003]但是在一些实际应用中，因为用户个性化的需要，已有的模板无法满足用户的需要，因此出现了自定义后置模板的方式，用户可以选择后置树的各个树的类型，并配置每个树的子节点，调整树的各个节点的先后顺序，以达到自己想要的后置处理程序。
[0004]专利技术人在通过上述自定义后置模板的方式进行器人的后置处理程序的配置时发现，某些数据只能在特定的情况下输出，对于这种特殊的情况，不能直接根据后置模板生成机器人程序，还需要后期浪费大量的时间进行单独处理，非常浪费时间。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种机器人的后置处理程序的配置方法及装置，解决机器人的后置处理程序的配置的效率低的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种机器人的后置处理程序的配置方法。
[0007]根据本申请的机器人的后置处理程序的配置方法包括：获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点值；根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。
[0008]可选的，所述选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点的值，包括：获取当前所述目标后置树中所有节点；选择当前所述目标后置树中的节点作为当前的目标子节点的依赖节点；选择当前的目标子节点的依赖节点的节点值中的值作为当前的目标子节点的依赖节点值。
[0009]可选的，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。
[0010]可选的，所述方法还包括：为目标后置树中每个节点配置依赖节点属性以及依赖
节点值属性。
[0011]可选的，根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序包括：根据所述目标后置树，确定初始后置程序；比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；根据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。
[0012]可选的，将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中包括：获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中。
[0013]可选的，根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一目标子节点是否能移动到所述第二位置信息对应的位置上；若所述第一目标子节点能移动到所述第二位置信息对应的位置上，根据所述第二位置信息，将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上，其中，所述目标位置为下述之一：所述第二位置信息对应的位置之前、所述第二位置信息对应的位置之后和所述第二目标子节点的子节点位置；若所述第一目标子节点不能移动到所述第二位置信息对应的位置上，发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述第一目标子节点无法移动到所述第二目标位置上。
[0014]为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种机器人的后置处理程序的配置装置。
[0015]根据本申请的机器人的后置处理程序的配置装置包括：获取单元，用于获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；第一选择单元，用于根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；移动单元，用于将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；第二选择单元，用于选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点值；第一配置单元，用于根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。
[0016]可选的，所述第二选择单元包括：第一获取模块，用于获取当前所述目标后置树中所有节点；第一选择模块，用于选择当前所述目标后置树中的节点作为当前的目标子节点的依赖节点；第二选择模块，用于选择当前的目标子节点的依赖节点的节点值中的值作为当前的目标子节点的依赖节点值。
[0017]可选的，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。
[0018]可选的，所述方法还包括：第二配置单元，用于为目标后置树中每个节点配置依赖节点属性以及依赖节点值属性。
[0019]可选的，第一配置单元包括：确定模块，用于根据所述目标后置树，确定初始后置程序；比较模块，用于比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；调整模块，用于若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；配置模块，用于根
据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。
[0020]可选的，移动单元包括：第二获取模块，用于获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；移动模块，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一目标子节点移动到所述目标后置树中。
[0021]可选的，移动模块，用于：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一目标子节点是否能移动到所述第二位置信息对应的位置上；若所述第一目标子节点能移动到所述第二位置信息对应的位置上，根据所述第二位置信息，将所述第一目标子节点移动到所述第二位置信息对应的目标位置上，其中，所述目标位置为下述之一：所述第二位置信息对应的位置之前、所述第二位置信息对应的位置之后和所述第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的后置处理程序的配置方法，其特征在于，包括：获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点值；根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点的值，包括：获取当前所述目标后置树中所有节点；选择当前所述目标后置树中的节点作为当前的目标子节点的依赖节点；选择当前的目标子节点的依赖节点的节点值中的值作为当前的目标子节点的依赖节点值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设概念树上的多个类型节点包括下述至少之一：点类型节点、坐标系类型节点、工具类型节点、关联传输控制TCP变量的变量类型节点、关联点变量的变量类型节点、输入输出IO事件类型节点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：为目标后置树中每个节点配置依赖节点属性以及依赖节点值属性。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序包括：根据所述目标后置树，确定初始后置程序；比较所述初始后置程序和目标后置程序是否相同；若不相同，对所述目标后置树进行子节点调整，得到调整后的目标后置树；根据调整后的所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中包括：获取待移动的第一目标子节点在所述目标类型节点下的第一位置信息，和待添加的第二目标子节点在所述目标后置树中的第二位置信息，其中，所述待移动的第一目标子节点是要移动到所述第二目标子节点的位置上；根据所述第一位置信息和第二位置信息，将所述待移动的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张灵山，宋智广，解恒星，李蓓蓓，王超，刘昌森，石岳，郭瑞军，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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