一种能上下和斜插式的机械手制造技术

一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件、双排机械手模块、气爪固定板和运动机构，运动机构安装在横梁组件上，双排机械手模块与运动机构相连，横梁组件上设置有齿条，运动机构与齿条相连；运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁组件之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，两个平行气爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，因而能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送。

【技术实现步骤摘要】
一种能上下和斜插式的机械手
本专利技术涉及精密滚齿机的机械手领域，尤其是一种能上下和斜插式的机械手。
技术介绍
滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手的齿轮夹爪只能对某一方向进行夹取，如果滚齿机放工件区域的空间狭小，则机械手就不方便甚至很难完成夹取工件的目的，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要设计一种能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送的机械手。本专利技术就是为了解决以上问题而进行的改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送的能上下和斜插式的机械手。本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件、双排机械手模块、气爪固定板和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件上，双排机械手模块与运动机构相连，所述横梁组件上设置有齿条，所述运动机构与齿条相连；所述运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，所述Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁组件之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；所述双排机械手模块安装在Z轴向运动装置的下端，所述双排机械手模块包含气缸、气爪固定板、齿轮夹爪和气爪；所述气缸设置有一对，所述一对气缸之间的上端设置有抓取模块连接板，所述一对气缸之间设置有转轴和气缸连接板，所述气缸连接板安装在气缸的内侧，转轴的两端分别与其两侧的气缸相连；所述抓取模块连接板的底端设置有可调节装置，抓取模块连接板的底端安装在转轴上，所述气缸通过可调节装置能在转轴上转动；所述抓取模块连接板的上端设置有竖梁钢管，所述竖梁钢管的上端与Z轴向运动装置的底端相连，竖梁钢管的下端与抓取模块连接板的上端相连；所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪和第二小齿轮夹爪，所述齿轮夹爪位于气缸的侧下端，气爪固定板位于气缸和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板之间设置有气爪，所述气爪通过气爪固定板安装在气缸的侧下端；所述齿轮夹爪安装在气爪的底端；进一步的，所述横梁组件上还设置有线轨，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动机构的一侧；所述运动机构通过线轨能在横梁组件上移动；其中，所述齿轮夹爪上设置有夹爪挡边，所述夹爪挡边安装在齿轮夹爪的下端；所述气缸位于Z轴向运动装置的侧下方；所述齿轮夹爪的底端开口，齿轮夹爪的中间位置有弧形凹陷。工作原理为：启动设备，运动机构的X轴向运动装置在横梁组件上移动到特定位置后，运动机构的Z轴向运动装置下移推动双排机械手模块，气缸启动推动齿轮夹爪夹取工件，然后气缸退回，工件被夹取，Z轴向运动装置上移后X轴向运动装置在横梁组件上移动返回原来位置，完成对工件的一次取料过程。本专利技术的有益效果在于：该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，两个平行气爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，因而能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送。附图说明图1是本专利技术提出的一种能上下和斜插式的机械手的结构示意图。图2是图1中双排机械手模块的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本专利技术。参照图1、图2所示，该一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件15、双排机械手模块30、气爪固定板4和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件15上，双排机械手模块30与运动机构相连，所述横梁组件15上设置有齿条11，所述运动机构与齿条11相连；所述运动机构包含X轴向运动装置32和Z轴向运动装置31，所述Z轴向运动装置31位于X轴向运动装置32和横梁组件15之间，X轴向运动装置32位于Z轴向运动装置31外侧，X轴向运动装置32将Z轴向运动装置31包含在其内侧；所述双排机械手模块30安装在Z轴向运动装置31的下端，所述双排机械手模块30包含气缸3、气爪固定板4、齿轮夹爪和气爪5；所述气缸3设置有一对，所述一对气缸3之间的上端设置有抓取模块连接板1，所述一对气缸3之间设置有转轴8和气缸连接板2，所述气缸连接板2安装在气缸3的内侧，转轴8的两端分别与其两侧的气缸3相连；所述抓取模块连接板1的底端设置有可调节装置10，抓取模块连接板1的底端安装在转轴8上，所述气缸3通过可调节装置10能在转轴8上转动；所述抓取模块连接板1的上端设置有竖梁钢管16，所述竖梁钢管16的上端与Z轴向运动装置31的底端相连，竖梁钢管16的下端与抓取模块连接板1的上端相连；所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪7和第二小齿轮夹爪6，所述齿轮夹爪位于气缸3的侧下端，气爪固定板4位于气缸3和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板4之间设置有气爪5，所述气爪5通过气爪固定板4安装在气缸3的侧下端；所述齿轮夹爪安装在气爪5的底端；进一步的，所述横梁组件15上还设置有线轨12，所述齿条11和线轨12相互平行，齿条11位于靠近运动机构的一侧；所述运动机构通过线轨12能在横梁组件15上移动；其中，所述齿轮夹爪上设置有夹爪挡边9，所述夹爪挡边9安装在齿轮夹爪的下端；所述气缸3位于Z轴向运动装置31的侧下方；所述齿轮夹爪的底端开口，齿轮夹爪的中间位置有弧形凹陷。启动设备，运动机构的X轴向运动装置在横梁组件上移动到特定位置后，运动机构的Z轴向运动装置下移推动双排机械手模块，气缸启动推动齿轮夹爪夹取工件，然后气缸退回，工件被夹取，Z轴向运动装置上移后X轴向运动装置在横梁组件上移动返回原来位置，完成对工件的一次取料过程。该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，两个平行气爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，因而能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件(15)、双排机械手模块(30)、气爪固定板(4)和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件(15)上，双排机械手模块(30)与运动机构相连，其特征在于：所述横梁组件(15)上设置有齿条(11)，所述运动机构与齿条(11)相连；所述运动机构包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁组件(15)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；所述双排机械手模块(30)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述双排机械手模块(30)包含气缸(3)、气爪固定板(4)、齿轮夹爪和气爪(5)；所述气缸(3)设置有一对，所述一对气缸(3)之间的上端设置有抓取模块连接板(1)，所述一对气缸(3)之间设置有转轴(8)和气缸连接板(2)，所述气缸连接板(2)安装在气缸(3)的内侧，转轴(8)的两端分别与其两侧的气缸(3)相连；所述抓取模块连接板(1)的底端设置有可调节装置(10)，抓取模块连接板(1)的底端安装在转轴(8)上，所述气缸(3)通过可调节装置(10)能在转轴(8)上转动；所述抓取模块连接板(1)的上端设置有竖梁钢管(16)，所述竖梁钢管(16)的上端与Z轴向运动装置(31)的底端相连，竖梁钢管(16)的下端与抓取模块连接板(1)的上端相连；所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪(7)和第二小齿轮夹爪(6)，所述齿轮夹爪位于气缸(3)的侧下端，气爪固定板(4)位于气缸(3)和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板(4)之间设置有气爪(5)，所述气爪(5)通过气爪固定板(4)安装在气缸(3)的侧下端；所述齿轮夹爪安装在气爪(5)的底端。...

【技术特征摘要】
1.一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件(15)、双排机械手模块(30)、气爪固定板(4)和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件(15)上，双排机械手模块(30)与运动机构相连，其特征在于：所述横梁组件(15)上设置有齿条(11)，所述运动机构与齿条(11)相连；所述运动机构包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁组件(15)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；所述双排机械手模块(30)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述双排机械手模块(30)包含气缸(3)、气爪固定板(4)、齿轮夹爪和气爪(5)；所述气缸(3)设置有一对，所述一对气缸(3)之间的上端设置有抓取模块连接板(1)，所述一对气缸(3)之间设置有转轴(8)和气缸连接板(2)，所述气缸连接板(2)安装在气缸(3)的内侧，转轴(8)的两端分别与其两侧的气缸(3)相连；所述抓取模块连接板(1)的底端设置有可调节装置(10)，抓取模块连接板(1)的底端安装在转轴(8)上，所述气缸(3)通过可调节装置(10)能在转轴(8)上转动；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许振红，
申请(专利权)人：浙江屹立机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33