【技术实现步骤摘要】
一种新型变径石油管道检测机器人
本技术涉及机器人
,特别涉及一种可变径的石油管道检测机器人。技术背景随着我国经济技术的高速发展,管道运输作为一种经济安全的运输方式,得到大量应用,尤其是远距离石油管道的应用。但由于管道设备老化,地理条件的变化(如滑坡、地震等)以及人为原因(如施工、破坏等),管道泄漏事故经常会发生。受城镇障碍物(如地铁、高楼大厦、河流等)影响,管道铺设较户外更加复杂。管道一旦发生泄漏,尤其弯头处,会给城镇居民造成严重经济损失和环境污染,甚至造成大量人员伤亡。石油管道机器人是一种综合灵活机械结构、多种传感器、智能移动载体、作业装置和无损检测等技术于一体的现代检测装置,能进入人所不能及的复杂多变的非结构性管道环境,例如地下、海底、空中或者建筑物中,完成检测、清理和维护等任务。在复杂管道中,由于管道直径的变化,机器人将面对移动、信号处理、走线等困难,且机器人进入管道内部时,要将管道接头打开,然后再安装密封,这增加了管道的故障隐患,机器人在工作作业时速度要求平稳,避免对传感器造成不必要的影响,有一定的通过弯管和越障能力,实时的获得管道中的检测信息。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种新型变径石油管道检测机器人,以解决现有技术中存在的多项缺陷。为了实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种新型变径石油管道检测机器人,包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体。所述行进轮一、二和三在本体上成120°周向等间距分布,与连架杆前段相连,所述连架杆中部通过销轴与连杆相连,后端与本体相连,所述连杆后端通过螺栓与直线滑块相连,所述直 ...
【技术保护点】
1.一种新型变径石油管道检测机器人,其特征在于,包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体,所述行进轮在本体上成120°周向等间距分布,行进轮一(1)、行进轮二(2)和行进轮三(3),每个行进轮与连杆机构相配合;所述的连杆机构包括连杆和连架杆,连杆前、中、后端有销轴孔,连架杆前、后端有销轴孔,所述的直线滑块上侧有沉头螺栓孔。
【技术特征摘要】
1.一种新型变径石油管道检测机器人,其特征在于,包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体,所述行进轮在本体上成120°周向等间距分布,行进轮一(1)、行进轮二(2)和行进轮三(3),每个行进轮与连杆机构相配合;所述的连杆机构包括连杆和连架杆,连杆前、中、后端有销轴孔,连架杆前、后端有销轴孔,所述的直线滑块上侧有沉头螺栓孔。2.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:王鹏,魏国,张重,甘信伟,刘健,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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