清洁机器人及机器人防碰撞方法技术

本公开揭示了一种清洁机器人及机器人防碰撞方法，属于清洁机器领域。该清洁机器人包括：控制组件、机器人本体、位于机器人本体的上表面的第一测距装置以及上表面中凸起的凸台；第一测距装置，用于在垂直方向上测量机器人本体的上表面与环境物体之间的距离；第一测距装置位于机器人本体的前进方向的边缘与凸台之间；凸台中设置有第二测距装置，第二测距装置用于在水平方向上测量凸台与机器人本体的环境物体之间的距离；第一测距装置和第二测距装置分别与控制组件电性相连；解决了相关技术在清洁机器人进入高度较低的地方之后，清洁机器人中的凸出部分仍然会与环境物体碰撞的问题；达到了清洁机器人可以有效规避环境物体进而避免发生碰撞的效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及清洁机器领域，特别涉及一种清洁机器人及机器人防碰撞方法。
技术介绍
诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人是智能家居中的重要组成部分。在清洁机器人前进过程中，为了避免清洁机器人与环境物体碰撞进而导致清洁机器人受损，大部分清洁机器人的外围特别是清洁机器人前进方向的边缘通常会设置保险杠。当保险杠碰撞到环境物体之后，清洁机器人会调整前进方向，避免了清洁机器人受损。然而，当清洁机器人因为结构限制而在上表面设置高于保险杠的凸起部分时，在环境物体的高度高于清洁机器人中较低的部分的高度而低于凸起部分的高度时，在清洁机器人进入该环境物体的下方之后，清洁机器人中的凸出部分仍然会与环境物体碰撞。
技术实现思路
本公开提供了一种清洁机器人及机器人防碰撞方法。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，包括：控制组件、机器人本体、位于机器人本体的上表面的第一测距装置以及上表面中凸起的凸台；第一测距装置，用于在垂直方向上测量机器人本体的上表面与环境物体之间的距离；第一测距装置位于机器人本体的前进方向的边缘与凸台之间；凸台中设置有第二测距装置，第二测距装置用于在水平方向上测量凸台与机器人本体的环境物体之间的距离；第一测距装置和第二测距装置分别与控制组件电性相连。在一个可能的实施例中，第一测距装置为一个，第一测距装置设置于机器人本体的前进方向的边缘处。在一个可能的实施例中，第一测距装置为至少两个，至少两个第一测距装置沿机器人本体的前进方向的边缘均匀分布。在一个可能的实施例中，清洁机器人还包括升降装置；升降装置在控制组件的控制下处于升起状态或者降落状态，升降装置用于将机器人本体或凸台升起或者降落预设高度。在一个可能的实施例中，第一测距装置与凸台之间的距离大于预设阈值。在一个可能的实施例中，第一测距装置为红外测距传感器。在一个可能的实施例中，第二测距装置为激光三角测距装置LDS。根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人防碰撞方法，其用于第一方面公开的清洁机器人中，该方法包括：获取第一测距装置测量得到的第一距离；判断第一距离是否小于垂直阈值，垂直阈值的取值在凸台相对于上表面的凸起高度与最大取值之间；若第一距离小于垂直阈值，则控制机器人本体后退；若第一距离大于垂直阈值且第一距离与垂直阈值之间的差值小于预设值，则控制机器人本体的前进速度低于预设速度。在一个可能的实施例中，判断第一距离是否小于垂直阈值，包括：获取第二测距装置测量得到的第二距离；当第二距离大于水平阈值时，判断第一距离是否小于垂直阈值；水平阈值≥机器人本体的前进方向的边缘与凸台之间的距离。在一个可能的实施例中，清洁机器人还包括升降装置；控制机器人本体后退，包括：控制升降装置使凸台升起预设高度，或者使机器人本体升起预设高度；在升起预设高度后，检测第二测距装置测量得到的第二距离是否小于水平阈值；水平阈值≥机器人本体的前进方向的边缘与凸台之间的距离；若测量得到的第二距离小于水平阈值，则控制机器人本体后退。在一个可能的实施例中，该方法还包括：若测量得到的第二距离大于水平阈值，则保持机器人本体继续前进。在一个可能的实施例中，该方法还包括：控制升降装置使凸台降低预设高度，或使机器人本体降低预设高度。在一个可能的实施例中，该方法还包括：在机器人本体以低于预设速度的速度前进时，在机器人本体被碰撞之后，控制机器人本体后退。在一个可能的实施例中，方法还包括：若第一距离大于垂直阈值且第一距离与垂直阈值之间的差值大于预设值，则保持机器人本体继续前进。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在机器人本体的上表面中设置第一测距装置以及在上表面中设置凸起的凸台，在凸台设置第二测距装置；解决了相关技术中，在环境物体的高度高于清洁机器人中较低的部分的高度而低于凸起部分的高度时，在清洁机器人进入该环境物体的下方之后，清洁机器人中的凸出部分仍然会与环境物体碰撞的问题；达到了清洁机器人可以有效规避环境物体进而避免发生碰撞的效果。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并于说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的立体示意图。图2A是根据一示例性实施例示出的第一测距装置的设置位置的一种示意图。图2B是根据一示例性实施例示出的第一测距装置与凸台的位置分布图。图2C是根据一示例性实施例示出的本实施例所涉及的部分高度的示意图。图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人防碰撞方法的方法流程图。图4A是根据另一示例性实施例示出的一种机器人防碰撞方法的方法流程图。图4B是根据另一示例性实施例示出的水平阈值和垂直阈值的示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。本公开中的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人等机器人。清洁机器人通常具有自动行走机构。图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的立体示意图。该清洁机器人100包括：控制组件(图中未标出)、机器人本体120、位于所述机器人本体120的上表面的第一测距装置121以及该上表面中凸起的凸台122。第一测距装置121，用于在垂直方向上测量机器人本体120的上表面与环境物体之间的距离；第一测距装置121位于机器人本体120的前进方向的边缘与凸台122之间。凸台122中设置有第二测距装置122a，第二测距装置122a用于在水平方向上测量凸台122与机器人本体120的环境物体之间的距离；第一测距装置121和第二测距装置122a分别与控制组件电性相连。综上所述，本实施例提供的清洁机器人，通过在机器人本体的上表面中设置第一测距装置以及在上表面中设置凸起的凸台，在凸台设置第二测距装置；解决了相关技术中，在环境物体的高度高于清洁机器人中较低的部分的高度而低于凸起部分的高度时，在清洁机器人进入该环境物体的下方之后，清洁机器人中的凸出部分仍然会与环境物体碰撞的问题；达到了清洁机器人可以有效规避环境物体进而避免发生碰撞的效果。在上述实施例提供的清洁机器人中，各个组成部件还可以具备如下特征：第一测距装置121，用于在垂直方向上测量机器人本体120的上表面与环境物体之间的距离。该第一测距装置121可以实时测量机器人本体120的上表面与环境物体之间的距离。可选地，该第一测距装置121位于机器人本体120的前进方向的边缘与凸台122之间。并且，该第一测距装置121与凸台122之间的距离大于预设阈值。作为一种可能的实施方式，第一测距装置121为一个，该第一测距装置121设置于机器人本体120的前进方向的边缘处。作为另一种可能的实施方式，该第一测距装置121为至少两个，至少两个第一测距装置121沿机器人本体120的前进方向的边缘均匀分布。比如，以该第一测距装置121有5个为例，请参考图2A，其示出了俯视清洁机器人时第一测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制组件、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的第一测距装置以及所述上表面中凸起的凸台；所述第一测距装置，用于在垂直方向上测量所述机器人本体的所述上表面与环境物体之间的距离；所述第一测距装置位于所述机器人本体的前进方向的边缘与所述凸台之间；所述凸台中设置有第二测距装置，所述第二测距装置用于在水平方向上测量所述凸台与所述机器人本体的环境物体之间的距离；所述第一测距装置和所述第二测距装置分别与所述控制组件电性相连。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制组件、机器人本体、位于所述机器人本体的上表面的第一测距装置以及所述上表面中凸起的凸台；所述第一测距装置，用于在垂直方向上测量所述机器人本体的所述上表面与环境物体之间的距离；所述第一测距装置位于所述机器人本体的前进方向的边缘与所述凸台之间；所述凸台中设置有第二测距装置，所述第二测距装置用于在水平方向上测量所述凸台与所述机器人本体的环境物体之间的距离；所述第一测距装置和所述第二测距装置分别与所述控制组件电性相连。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一测距装置为一个，所述第一测距装置设置于所述机器人本体的前进方向的边缘处。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一测距装置为至少两个，所述至少两个第一测距装置沿所述机器人本体的前进方向的边缘均匀分布。4.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括升降装置；所述升降装置在所述控制组件的控制下处于升起状态或者降落状态，所述升降装置用于将所述机器人本体或所述凸台升起或者降落预设高度。5.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一测距装置与所述凸台之间的距离大于预设阈值。6.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一测距装置为红外测距传感器。7.根据权利要求1至3任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二测距装置为激光三角测距装置LDS。8.一种机器人防碰撞方法，其特征在于，用于权利要求1至7任一所述的清洁机器人中，所述方法包括：获取所述第一测距装置测量得到的第一距离；判断所述第一距离是否小于垂直阈值，所述垂直阈值的取值在所述凸台相对于所述上表面的凸起高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志淳，夏勇峰，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11