【技术实现步骤摘要】
本技术涉及了一种检测装置，特别是涉及了一种工业机器人轨迹和位置检测装置。
技术介绍
国标GB/T12642列出的工业机器人性能试验方法中，其中涉及到工业机器人位置检测和轨迹检测的方法类别有试验探头法，轨迹比较法，三边测量法，极坐标测量法，三角测量法，惯性测量法，坐标测量法，轨迹描绘法等。在位置与轨迹检测方面，目前比较成熟的方法有激光跟踪仪法，最新的激光跟踪仪有莱卡AT960系列激光跟踪仪，它能利用其内部绝对测距仪(AIFM)实现对工业机器人移动关节精确、高速的测量，其测量范围可以达到直径120米。虽然该方法能够准确高效的检测机器人，但是存在价格昂贵的短板。
技术实现思路
本技术的目的在提供了一种工业机器人轨迹和位置检测装置，实现工业机器人位置特性和圆弧轨迹特性的检测。本技术采用的技术方案是：本技术主要由球杆机构、基座、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成，其中末端执行器包括电磁吸盘和磁性连接杆，电磁吸盘固接在机器人法兰盘，磁性连接杆一端紧紧吸附于电磁吸盘上，磁性连接杆的另一端带有磁性，并与第一精密...
【技术保护点】
一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在于：主要由球杆机构、基座(12)、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成，其中末端执行器包括电磁吸盘(1)和磁性连接杆(2)，电磁吸盘(1)固接在机器人(14)法兰盘，磁性连接杆(2)一端紧紧吸附于电磁吸盘(1)上，磁性连接杆(2)的另一端带有磁性，并与第一精密小球(3)通过球面副连接；第一精密小球(3)经球杆机构连接到基座(12)上的第二精密小球(8)，第二精密小球(8)水平旋转方向连接有第一旋转编码器机构和第二旋转编码器机构。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在于：主要由球杆机构、
基座(12)、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成，
其中末端执行器包括电磁吸盘(1)和磁性连接杆(2)，电磁吸盘(1)固接在
机器人(14)法兰盘，磁性连接杆(2)一端紧紧吸附于电磁吸盘(1)上，磁
性连接杆(2)的另一端带有磁性，并与第一精密小球(3)通过球面副连接；
第一精密小球(3)经球杆机构连接到基座(12)上的第二精密小球(8)，第
二精密小球(8)水平旋转方向连接有第一旋转编码器机构和第二旋转编码器机
构。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在
于：所述的球杆机构包括可伸缩纤维杆(4)、高精度位移传感器(20)、第一
主杆(5)和第二主杆(6)，可伸缩纤维杆(4)的一端与第一精密小球(3)
固接，另一端与第一主杆(5)一端相固接，第一主杆(5)内部装有高精度位
移传感器(20)，高精度位移传感器(20)与可伸缩纤维杆(4)的伸缩部连接
测量其伸缩量变化，第一主杆(5)另一端与第二主杆(6)一端之间通过螺纹
副同轴套接，第二主杆(6)另一端固接到第二精密小球(8)上。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在
于：所述的第一主杆(5)与第二主杆(6)之间加装有用以加长的延长杆，延
长杆分别与两个主杆之间均通过螺纹副同轴套接，延长杆可采用三种不同长度
的第一延长杆(21)或第二延长杆(22)或第三延长杆(23)。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在
于：所述的高精度位移传感器(20)的数据线穿过第一主杆(5)杆侧的小孔连
接到计算机(15)，将可伸缩纤维杆(4)的伸缩量变化传输给计算机(15)，
5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑哲恩，孙坚，沈斌，厉志飞，邓丽芬，朱腾飞，刘春学，
申请(专利权)人：中国计量学院，杭州市质量技术监督检测院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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