工业机器人位姿检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人位姿检测装置。其测量装置：两个移动支架的垂直安装于90º角轨道的两侧，不可移动支架垂直安装于90º角轨道的顶端，两台CCD相机分别安装在移动支架上，三台激光测距仪分别放置于不可移动支架上；其执行器：呈正四面体，内装有垂直向下的固定杆，执行器通过锥底面与工业机器人法兰盘相连接，三个外表面分别铺设平行光源，九个靶球，其中七个安装于执行器上作为CCD相机待测点，二个安装于CCD相机上作为激光测距仪测量点；工业机器人放置在测量装置的视觉场内。激光测距仪用于检测相机的位置，为视觉场提供坐标值。通过数据线将相机、激光测距仪采集的数据导入上位机中进行处理，检测工业机器人位姿特性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人位姿检测装置
本专利技术涉及位姿检测装置，特别涉及一种工业机器人位姿检测装置。
技术介绍
国标GB/T12642规定工业机器人位姿检测包含位姿精确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性。并且在其中的多项指标需要各测量负载100%、50%、30%、10%时的值。目前比较成熟的检测工业机器人位姿的方法主要有激光跟踪仪法、三坐标机测量法、视觉成像法等。激光跟踪仪如莱卡AT901搭配特殊附件能够大范围精确检测位姿特性，但是其存在价格高昂、存在检测死角等问题。三坐标机测量法又分便携式检测与固定式检测两种，便携式检测如ROMER绝对臂测量机能够较好地完成测量工作，但是其价格较高、精度只能达到50微米不满足高精度测量的要求，固定式三坐标机测量精度高可以满足精度要求，但是存在效率低、不能进行现场测量等问题。视觉成像法如WLSqFLASH紧凑型白光拍照式测量系统能够进行立体成像，但是也存在价格高、精度不高等问题。总之，现在的检测方法普遍存在仪器价格高、各自存在局限性等问题。
技术实现思路
为了克服上述现有检测设备的缺点和不足，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人位姿检测装置，其特征在于：主要由测量装置和装在工业机器人(10)末端的执行器(11)组成；其中：测量装置：能实现平移的第一移动支架(2)和第二移动支架(3)的一端垂直安装于90º角轨道(1)的两侧，不可移动支架(4)垂直安装于于90º角轨道(1)的顶端，第一台CCD相机(5)和第二台CCD相机(6)分别安装在第一移动支架(2)、第二移动支架(3)上，三台激光测距仪(7、8、9)安装在不可移动支架(4)上，第一激光测距仪(7)对准90º角轨道(1)的底面，第二激光测距仪(8)对准在第一台CCD相机(5)的第一靶球S1，第一靶球S1为与激光测距仪（8）相配套的反射装置，第三激光测距仪...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人位姿检测装置，其特征在于：主要由测量装置和装在工业机器人(10)末端的执行器(11)组成；其中：测量装置：能实现平移的第一移动支架(2)和第二移动支架(3)的一端垂直安装于90º角轨道(1)的两侧，不可移动支架(4)垂直安装于90º角轨道(1)的顶端，第一台CCD相机(5)和第二台CCD相机(6)分别安装在第一移动支架(2)、第二移动支架(3)上，三台激光测距仪(7、8、9)安装在不可移动支架(4)上，第一激光测距仪(7)对准90º角轨道(1)的底面，第二激光测距仪(8)对准在第一台CCD相机(5)的第一靶球S1，第一靶球S1为与第二激光测距仪（8）相配套的反射装置，第三激光测距仪(9)对准在第二台CCD相机(6)的第二靶球S2，第二靶球S2为与第三激光测距仪（9）相配套的反射装置；执行器(11)：呈正四面体，其锥底面为A，三个外表面分别为B、C...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙坚，刘春学，厉志飞，沈斌，赵凯，柳顺兵，
申请(专利权)人：中国计量学院，杭州市质量技术监督检测院，
类型：发明
国别省市：浙江;33