一种机器人定位精度测试仪及接触式测量方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人定位精度测试仪及接触式测量方法，该测试仪包括测试主体、支撑架和标准测试球，其中测试主体包括用于测量的五个接触式传感器，五个接触式传感器的轴线相交于一点；支撑架与测试主体底部连接用于支撑固定测试主体。本发明专利技术测试仪设计巧妙、结构合理，采用接触式传感器并配合标准测试球，通过接触式传感器伸缩量变化计算出被测机器人的位姿准确度和位姿重复性，以此可以提高机器人位姿的准确度。本测试仪使用方便，测量过程易于操作，同时测量准确度高，其具有显著效果和良好作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人定位精度测试仪及接触式测量方法，属于机器人

技术介绍
目前，国内外机器人发展迅速，各类机器人产品正大量应用于工业生产中，其中机器人最为关键的几个技术指标包括位姿、距离和轨迹的准确度和重复性，而这几项性能指标又以位姿的准确度和重复性为重，机器人位姿准确度性能的好坏将直接影响到距离和位姿的准确度和重复性。评价一台机器人的位姿准确度性能的优劣，通常使用专门的测试仪进行测试，通过对测试数据的对比分析，判断机器人的性能好坏程度。目前绝大部分机器人厂家使用的测试仪是激光跟踪仪，不仅购买价格昂贵，而且要求操作工有一定的专业技术基础，操作程序也比较复杂，后续部件的维修、更换成本也较高。例如，中国专利文献CN104613872A公开了一种用于测量工业机器人重复定位精度的测试系统，该测试系统为检测装置通过数据采集单元连接到数据处理终端；检测装置为支架滑动杆上设有三个轴向支架，轴向支架上安装有三个激光位移传感器在空间上互异垂直的；在工业机器人到达传感器的测试中心范围时，将三路光线投射到机器人的末端测得工业机器人在空间三坐标轴的位置。虽然该测试系统测量精度较高，但对操作人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人定位精度测试仪，其特征在于，包括：测试主体，包括用于测量的五个接触式传感器，五个接触式传感器的轴线相交于一点，五个接触式传感器通过传感器信号处理模块与通讯模块连接，通讯模块与计算机连接；标准测试球，与测试主体相配合完成机器人定位精度的测试。

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位精度测试仪，其特征在于，包括：测试主体，包括用于测量的五个接触式传感器，五个接触式传感器的轴线相交于一点，五个接触式传感器通过传感器信号处理模块与通讯模块连接，通讯模块与计算机连接；标准测试球，与测试主体相配合完成机器人定位精度的测试。2.如权利要求1所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述五个接触式传感器采用以下方式布置：四个接触式传感器位于同一水平面内且成90°夹角设置、一个接触式传感器位于水平面正下方。3.如权利要求1所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述测试主体还包括固定框、上盖、下盖和壳体，五个接触式传感器通过固定框进行位置固定并置于壳体内，壳体的顶部连接上盖、底部连接下盖，上盖上开有供标准测试球进入的测试口。4.如权利要求3所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述传感器信号处理模块也位于壳体内，通讯模块位于壳体外与传感器信号处理模块电连接。5.如权利要求1所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述接触式传感器选用接触式笔形传感器。6.如权利要求3所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述测试仪还包括支撑架，支撑架与壳体底部可拆卸式连接，用于固定支撑测试主体。7.如权利要求6所述的机器人定位精度测试仪，其特征在于，所述支撑架选用伸缩杆三...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏渊博，李霞，闫新华，杨益民，
申请(专利权)人：诺伯特智能装备山东有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37